（来源：上观新闻）
数据摆在这里👁🔥，测试放在这里🧲🉑，小米⤵📎汽车的🍽工程师📒们，也会一直拼尽🕐全力，打造所有人☎🇦🇩都向往的梦想之车🐀🍑，推动🚛行业共同成长！🇪🇬” 目🕚前，谣言截图🔣中还称雷军直播🇨🇩的汽车随🇺🇳后被燃油板车运👩🚒✒回，小米对此部🥓分内容暂无明🦜📟确回应📦。很多人做品牌一💂♀️😠味追求👵效率，最容🌺易犯的🇸🇩错就是 🍷“我也©能做爱马🐿仕，我有一样的工⛸▫厂，价格📩只要它的几分之🥵📖一🌷🇸🇹。因为 80🇳🇺🍺% 的基础平台🏆🌊一样（机🕗💞身、轮子、电机🤾♀️⚫、主控板）🕝，差异在模块（🧾加不加外扩、📏🦖带不带👊杀菌等🌘🏵等）🚜🇱🇻。
广交会上👆，和凌🈁度智能这样迅速拿♻单的企业🇿🇼不在少数🥦。这个结果就📋是我觉得我🇭🇰们配合的非常好⏺。▼▼▼🇹🇫。十年前😵中国还没有👨👨👧👧高速数字🇱🇧⛲马达，我们做🎂🔢了高速叶轮♋；行业都用 “孔😚💂♀️径” 算吸🙏📔力，我们用 🍐🐬“流量”🐍🛹 重建🙅♂️气动效率模型🎏。这意味着🚮 "J👩👩🦱EPA 架🧨🧓构 + 大⛹️♀️🐰规模真实边缘数据🛶 + 蒸馏"*️⃣ 这套范式可以☀↗迁移到工🍺😐业安全、仓💮储物流、🇦🇽医疗机器人等安🤹♂️全关键领域，🇰🇳而不止于自♥动驾驶🍐。创建 ROS✂🇧🇮 2 包 🍼区中文字幕日韩精品进入工🔮🥂作空间🇧🇩的 src 目👹🇪🇨录，然后创建一🇧🇩🚰个新的 Pyt🥤🇯🇪hon🕌👨👩👧👦 包： 复🤤🍋制 ro🆕🥵s2 pkg 🦘🧯crea❓te --bui🏢ld-type 🐀🏷ame💕nt_p😈🧞♀️ython p🆒anda_jo🇦🇿🔝int_c🐎🍮ontrol -🍊🔭-depen🆖dencie🚼⬆s rc🍊🏄♀️lpy 🏦💆contro🤑👱♀️l_msgs ◻🧾traject🕧ory❎🇹🇴_ms🥴😲gs 依赖于💂 rclpy、⛄contr🤐ol_msg🤧s 和 traj👨🦲ecto🇬🇮ry_ms🔬💡gs 🏏编写 P🏄♀️❗yth😽🥒on 节点代🔍码 在 pan🚲🥿da_joint🏔💨_co♥🥎ntrol 包的👩👩👧👧 panda_🥌joint_c👃ontr🧹🥗ol 子目录下🇰🇮创建一🌛📹个名为 pand🧢a_join🤛t_con💧troller.👩❤️💋👩🍧py 的文件，🍪🍧并添加以下代码🛸😩： 复制 i🔟mport rc🇹🇩lpy 👙from rcl😀py.n🇿🇦ode i🦞🚵mport 🖨Node 🤰from 💇🔞contr😍🧝♂️ol_😭msgs.msg🇧🇻 import 👇JointTra🐤💦jectoryC👥ont👫rollerSt➰💥ate 🌤🎴fro🎵m t🇺🇳rajecto👩👩👧🧡ry_ms🧚♂️🇨🇱gs.🙃msg impo🇳🇺rt J🌼oin😭💛tTra🛏🙆♂️jectory🌭💕, Jo🌎🔱intTr🐄ajec👩👧👦🚒toryPo🇦🇫int i🦄mport 🌔sys 🌒☁import t👳ty 🏟🇨🇾import t🌬🏬erm🌲ios cl☎🇭🇳ass🇬🇳🇹🇻 PandaJ✳ointCℹ😗ontroll🦀🥤er(Nod🧱e): 🕶🎳def __in🍝♥it__(sel🇵🇬f): supe👇r().🇸🇬🏷__i🧸🇵🇪nit__(🐈'pand‼a_jo🧞♀️int_☹con🔠troll👨✈️er')🍈🔋 # 🍔🤯创建发布者，发🕗布到 "/pa🚙🇨🇬nda_arm🛬🌇_contr🇸🇳oller/jo🇹🇳int_🎲tra⏬jector❔🕧y" 话题 👾🎫sel🤸♂️f.pu🍻🍯blis🗣her_ =🧹 self🧑🎟.cr🐿〰eate_p🤧👨👦ubl🍬🤼♂️isher(Jo🖤intTra🏋️♀️jecto🦹♂️ry, '/🍬panda🕢🍙_ar👼7️⃣m_contro🎍ller/jo🇫🇲int_t🇨🇨rajector🛒y', 10) 💶# 定♥🥓义关节👩🎤☹名称列表 s🚅😜elf.j🏯🌇oint_🇦🇼😞names➡⬅ = [🕳'pand🕸a_jo🗒◽int1',🥩🏊 'panda🛵_jo⏏🚊int2', 👩👧🐵'pand♉a_joint3🎨🙅', 'pa♍nda_joi🐉👨👧nt4', 'p🇹🇴💊anda_jo🇺🇦int🏨5',🇦🇸🗼 'panda_🗼join🇸🇯🔹t6', ✌'panda_🍭👒joint7'🇸🇯🇯🇵] # 初始化关🏥区中文字幕日韩精品节位置 sel😚f.joi🌜nt_posit🍢🛋ions =🏂♉ [0.0] 🏹🇨🇴* 7 # 定义🙁每个关节位置🇦🇩🧘♀️的递增步长 se🐓🛬lf.s🇦🇮🦎tep = 0🇩🇿🈵.1 d🚛ef g🇸🇱et_key(s🧓🇨🇱elf): 🏰😥# 获取终端输入✅🌑的按键 🇲🇺sett🧝♀️ing🕰🥌s = te🦌rmios.tc🛰get🌔attr(s♏🙇♀️ys.stdin🇨🇨🚕) try📃: tt🙋🤤y.setraw♐(sy🇳🇦s.stdi🙋♂️🤚n.file🆖🚈no()🚿) key 🍿📳= sys🏁.stdin.😵read🇲🇿♊(1) fina👨🎨lly:🐧 te🇧🇳🙈rmios.tc🧠🗼区中文字幕日韩精品setat👩🦳tr(sys👼🏎.st🥓din, 👨🦲🤦♀️termios🚉🌿.TCS🐔ADRAI🧵🍑N, sett🚢🥪ings)🥩🕢 re🏐tur⛱n key d🚋ef sen🇨🇱d_tr🔲ajecto‼🇯🇲ry(🚇self): ⚡🎴# 创建◾ Joi🙄🇱🇾ntT🇰🇳🧤raject🤱ory 消息👡 traj👩🦰🇫🇲ect🇻🇳☁ory_msg 🤨🧹= Join👨👩👧tTrajec📄tory()🕗🇲🇶 traje⏯✒ctory_ms🥽🤸♂️g.jo👩👩👧👧int_nam🏴🧤es = sel🤾♂️f.joi🤸♀️🧐nt_nam😔es 🥣📼# 创建🙋♂️✔ Jo🇫🇴🧽intTraje🙈🔗ctoryP🇬🇶oint 并设👩🦲置目标位置等信息💖😕 point ⛪🤜= Joi🚽🤒ntTr😧ajectory👭🇹🇻Point()🇫🇴 point.p🏧osit⛈🕟ion😹♊s = sel⚫🇾🇪f.join⏳🚻t_positi🇮🇷ons # 设置👨👨👦运动时间 poi💌⏬nt.ti🇨🇻me_f👛rom_s🇲🇩tart 🇦🇮🙊= rc⛓lpy🏁.duratio🇳🇺⏯n.Durati🇸🇯on(s🐽🕚econd🍹🏛s=1).to_📚msg()🛎🔏 # 将🚍🍢点添加🥄到轨迹消息中🚊 traj💼ect🧰🇱🇮ory_ms🧚♂️🇰🇭g.po💈👈ints💭.append(👖poi🙊♾️nt) #🃏 发布轨迹消☯息 s👨🏫elf.pub💇♂️lish㊙er_.pub🍦lish(t🧒rajecto🇵🇰ry_msg)♋ self.🍡🥇get_l🈹ogger(🇸🇰).i📽🖲nfo('👩🦰Sent joi🇸🇩nt tr🌅🌻aject🔹😆ory👨💻 co🇲🇩🇲🇱mma🚿🏒nd')🤯🏟 def 👩🦲🎥run🐹(self🚘🐤): wh🍟👮ile🐐 rc👳♀️8️⃣lpy🔎.ok🔭📁(): ke🐔❎y = se🎸lf.get🎃_key() i🇸🇦f key ==🇮🇩 '-': s🍎elf◼.min🎙🔚us_pres🇦🇴🥗sed = T🏂rue el👨💼if 🍪key in 🛄['1', '2🇮🇩', '💙3', '🇮🇷🐑4', 👳♀️🏴'5', 📿'6', '7💋']: 🇺🇦💰ind💯ex =🇨🇱💙 int(key🈸) - 1🇧🇳🇲🇻 if 🔉😐self🍔.minu🇵🇭s_pr™🔳essed:⚙ se🇩🇰lf.j😬🔗oin🐸t_posit☠ions[🇰🇳🤟indeℹ🧚♂️x] -= se📆🐽lf.step📚 sel😏🥩f.mi🐵nus_pres😓sed = F👨👩👦👦🕡als🇬🇼🐀e e😮lse: s↘🌉elf🇬🇬🇸🇨.joi🇰🇾🦃nt_posit⚛💭ions[ind😧ex]🇹🇴 += self🇾🇹🦌.ste🍗🇧🇯p self.s🇲🇸🇦🇷end_tra🇿🇦🐵jectory🇵🇭() e👨👩👧👦🥎lif🏮 key == 🤨'\x03': 🉐# Ctrl+🥌C 退出 bre🤩⚔ak ➡def main🇿🇼🚴♀️区中文字幕日韩精品(args=✋🎸Non🈶e): rcl🦢*️⃣py.ini🖐👨👦👦t(args👨🦱=args) p🇸🇮🦸♀️anda_j⛺oint_con🚳🚭trol🚥ler 👩👩👧👧🤢= Pa🐶🇲🇹ndaJo🇳🇵🔯intCont🇹🇱roller()👂 pand🌕🇨🇽a_joint🇬🇭_co💪🧫ntroller🗂📷.run() 💄pan🧟♀️da_jo🏕int_🔧contro🏬🔆ller.des⛩🎹troy_n🇩🇿🌊ode(🔄) rclpy😔.shutd🇲🇦💈own()♦ if🌺 __n🌂🔚ame__ 👱♀️📆== 🗯'__🅿main__🚨🔕': ma🦉in(🖋) 修改 se🎭tup.py📁🥬 文件🤩 打开 pand🇧🇳a_jo👚int_co🌅🍣ntrol 包👤的 setup.🇹🇲🐤py 👩👧👦文件，在 ent🎯ry_po🔝ints 部🍩🎴分添加以下内容🔉： 复制💖 entry_🐜poi🤥nts={💰区中文字幕日韩精品 'conso👱🖼le_s🚬cri🚭®pts'🛥🍐: [ 🇲🇪🤖'pan🥀✌da_🚏joint_c🤦♀️ontr🇲🇨oll🗑er = p🇸🇹anda_j🧛♀️🧭oint_🏑🙇♀️control.👰pand💼a_joint_👩🦲cont🇮🇹rolle⛵🏫r:main👯♂️', ]🇫🇯🏸, },👩❤️👩🇪🇨 编译和运行 复🦟😯制 co☘↘lcon👶🖋 bu🤒ild --☸packag👅🍐es-sel🛶🙃ect pan💯👨👨👧👦da_joint👥_contr🇲🇼ol sourc📠e i🏒🍂nsta🔏💀ll/setup🗞.bash🐩 ros2 🇦🇿run 🏈🧖♀️panda_🥬🐸joint_co🇦🇺ntrol ™panda_jo🎭🍜int_cont*️⃣😕rolle💣r 按下按🚇🇺🇸键 1 - 7🧙♂️ 来控制 Pa🕚nda 📺🔜机械臂相应关🐜🌚节的位置递增，📥按下 Ct😼🇿🇼rl + C🇳🇪🌹 可以退出程😫序 "跟着Li🗯💂♀️tchiC🔀heng一起学🇨🇫ROS🏊♀️2"系列共25👨👩👧👧篇，查看全部🔱🥍系列文章，在【E♊EWor🔪🦘ld-论坛】搜🚭关键词🔦“一起学🇮🇩🇦🇮ROS2"，与☑💱原作者一起交流🐧📙。
