（来源：上观新闻）
研究院的战略意义🦕 当“手”拥🕟有了“大脑” 如🈂😺果说1月的生态联🛃盟为钧舵打🥶通了产业🥯🤟链上下🇲🇷🍾游，那😹么与苏🦙州大学的合作，则🐔🔴是为钧舵的“手”🎉注入持续🔠🏳️🌈进化的“脑♒”👦🎍。”广东省人工💚智能与机器人🤐产业联盟👩⚕️🍷副理事长兼⛸秘书长张崟认为👨❤️💋👨。与此同时，在截🇬🇷🔨至2026🛄年2月的财年，🦞Marv🎹ell T☔echnolog🇺🇳y的数据🚚↔中心业务实现了🇵🇸创纪录的61🇬🇪亿美元🐩🧿收入，总营㊙收达8🦉2亿美🆘🐷元，同比增😳🕙长42%🧖♂️🇧🇬。
创建 RO👩👦📕S 2 包🤕🇦🇽 进入工作空间的🇦🇺👩🚀 sr🖥☑c 目录🔰📚，然后创建一个新🇬🇲的 Pyth🧨on 包：🚌👧 复制 ro☂📐s2 pk🇷🇸👩👩👧g cre🛳🗃ate --bu↙ild-ty👨⚖️👨👨👦pe ame🧖♂️nt_🚌pyt🇨🇾🧜♀️hon pa🥓nda🎨📲_joi🧗♂️🇨🇿nt_contr🎥ol --d📝日本一区二区三区视频一epen🐶dencies🐑 rclpy🇱🇻🧠 contr🚨🛎ol_msgs🇺🇦 traje🥼🙅♂️ctory_🇧🇱msgs 依赖🕳于 rc🙋😡lpy、♍🇬🇵control🛳🇷🇺_msgs🎶 和 ☪traject🇦🇴❌ory_ms👕gs 编写 Py🍨thon 🚈节点代📊码 在 p☺anda👕🇲🇦_joint🏂🏘_cont🕰rol🍷 包的 pand🔨📁a_joint📆_contro🌴l 子目👌🇵🇰录下创建🤵一个名为 p😧🇼🇸and🛴a_j🚵♀️🚌oin⚛🚖t_c🤟🏠ontr⚖oller.p🦒y 的文件，并🍧🈶添加以下代码： 🍋🌝复制 imp🎪🚹ort rcl🐝py from😵💹 rclp‼🔖y.node i😇🇪🇨mport N💘🌭ode fro🙉➰m con📔🤺trol_ms🏨gs.ms♻g import🚫 Joi🏫🇧🇾ntT🇾🇪🙁rajecto🎮ryCon✡trollerS🧤tate f🦉rom t😔rajecto🥡ry_m⛅sgs.msg ⬆🚣import🔥🚨 JointTr👞aject🤥ory,🧸 Joint🇸🇷👨🦲Trajec🤲🥺toryPoin💆♂️t imp🕣😄ort sys 👨👦👦🦒import 🔅🇴🇲tty 🦑impo👨🌾🕹rt t⚔ermi🏅📶os 🍋👗class🇭🇺🚅 Pand🎂aJointC💬😅ontrolle🚞🥚r(Node🥂🍓): 😮def 🇸🇧👋日本一区二区三区视频一__init__🇱🇦🚞(self):🇪🇪 supe🈵🍗r().__in🕕📆it__⏱💩('pand🇰🇵a_joi👩❤️👩nt_con👲🇬🇶troll🛍😕er') # ⏳创建发布者，发👢👦布到 🇯🇴"/pan⚖🕛da_arm_🗺🇦🇷controll📡er/joint🌰📛日本一区二区三区视频一_tr🇦🇱😱ajectory🍉🧝♂️" 话题 s🤺elf.p👨🎨🍶ublishe🐴🥽r_ = sel🎑👨🦲f.cr😼eate🌽🏋_publis🍦🌠her🤫(Join🇵🇰tTraje🇪🇺🧳ctory, 👩👧👧🙎♂️'/pand🇭🇹a_arm_💏🇭🇺cont🧸rolle📧r/joint💃🇺🇸日本一区二区三区视频一_traject🆚ory',🇦🇿 10) #📪🌎 定义🇸🇸🚪关节名称😉❤列表 self.🚦join🐫🍽t_name🤹♂️🛣s = 🤙['pand🇱🇷🇺🇸a_joint🇫🇷1',🇱🇮🥣 'pa☑nda📻_joi📊nt2🦈', '🧖♀️🎲panda_jo🇱🇹int3', 🚒🎽'panda_👩🎨join📝日本一区二区三区视频一t4', 🤸♂️🛎'panda_♍joint5'📗➗, 'pand🏊♀️🍕a_joint6🐌🎎', 'p🐀anda_j🦆🕡oint🦜😡7'] #⏰🇨🇱 初始化关节位🇧🇲🚌置 se👨🦲lf.joint🐎👱♀️_posi🥃tions =🇦🇪 [0.0] 🥅👒* 7 # 定义🇲🇩🇨🇷每个关节位置的递🇧🇯增步长 se🏃♀️⛑lf.st🇴🇲ep ☺= 0.1 d🤦♂️ef get_🚶key🇬🇵🇨🇮(self🤨🏛): 🇸🇯# 获取终端输🧪入的按键 s🇧🇲ettin🏢🙅♂️gs = ter💰😮mios.tc🧘♂️geta🇷🇴ttr(s📬📪ys.std👩🎤🌪in)🛑 tr⛱y: tt💎y.se🍠🥨traw(s🇸🇽ys.s🧧🕔tdi🎧🇸🇻n.filen🇪🇬🚨o()👛👩🍳) ke♐🍙y = sy🦍🇳🇺s.s🍟tdin.rea🦵d(1)🚰 final💲🤺ly: t🌙ermio🧷🇦🇫s.t🏐cseta🔬🤧ttr(sys👥.stdi🔭😁n, term🥃🇬🇼ios.TCSA🦇DRAIN,🗓👋 setting⛲🇧🇯s) retur😋🇸🇨n key🌾 def sen🌭d_tra🇲🇩jectory(📏sel🔻f): 🔓🥏# 创建 Joi👦🇳🇪ntTrajec❗🇱🇻tory 消🇦🇿🦓息 tr🎓ajector✡☄y_m🇨🇴👝sg =🍨🀄 Jo🐡intT🥽raj👅🧓ectory()🆘 traje✴🍰ctory_🇳🇷🌦msg.j🈶😉oint_na🧥🧫日本一区二区三区视频一mes = se📅💶lf.joi👨🦳🇬🇩nt_🌵names # 👨🍳🔸创建 Jo🔩intT🛃⭐rajector🏷yPoin👐🈸t 并🛠设置目标位置等🇦🇬信息 po🍡int = 🇨🇾🍢JointT🇱🇻rajecto🥒💆ryPoi🍽📚nt()💳 point.📿positi🍯ons 🏊🚙= self.🍰joint_p🔘🍃osit🔑🕹ions #🇦🇸👨✈️ 设置运动时间 👨✈️👨🎤poi⬅🇰🇮nt.t💜ime_fro🦹♀️m_star⚽t = rcl😩py.durat💆🇧🇸ion.D⭕🏢uratio🇧🇬n(s🇫🇰econ🎃🀄ds=1).to⛱_msg() 💇♂️# 将点添加到轨💓迹消息中 tr🤖▶ajecto🌨🤸♀️ry_💿msg.p🇦🇷✌oints.a🧛♂️ppend💁♂️(poin🌝t) 🇵🇫# 发布轨👩🥗迹消息🍓 self⏩.publish😷er_.publ🇶🇦🦠ish(tr💛🏄♀️aje🔀ctor🤯🥴y_msg) 😊🈚self.ge😹👨👨👧t_logge😚🕸r()🇳🇪.in🗡fo('Sen⛲🧙♀️t joi👩🌛nt t🖐raje💲ctory 🐬com🇳🇴mand') d✅🌴ef run(s😂elf🖤): whil🍀e rclpy🇰🇵🇻🇬.ok🇸🇬♣(): 🇷🇺key =🈁 self.ge😛t_ke👉y()🕵 if key 🇱🇨🌱== '🇹🇷-': sel🍏f.mi⏳🥨nus_pre🖋ssed 🗺🕐= True 🈷👨🎓elif key↩🕊 in ['👖1', '2'👨❤️👨🌘, '3', 🦄'4',🐋 '5'🖱🤮, '6',🎓👚 '7']:🏋️♀️ inde👆🈲x = in🇬🇮t(ke⏪😡y) - 1🌆 if 🎈日本一区二区三区视频一self.mi⬛nus_p⏰👣ressed:💴 self.🎖joint_p🍪osit🦷ions🇷🇪🚜[in🎉dex] -= 🇬🇬😵self😓.step s🕌🛅elf.min👩⚕️🔎us_p⛲ressed 🧜♀️= Fals🆗💝e else: 🔣self.j🎛🧛♂️oint_p✝🚣♀️ositio👩✈️🏗ns[ind🥛🤛ex] += 😀self.ste🍠🇵🇪p self.🤹♂️🚶send🧒_tra🇦🇸🌕jec📻🌅tor🎍y()👨🦳 elif 👨👧👧❄key ==🔙🧩 '\x03👨🎓': # 👓🌞Ctrl+🇲🇫🚗C 退出🇬🇱 brea🥜🇨🇺k def ma🏇🛴in(arg🆓s=Non🇸🇾e):⏫🥑 rclpy.🔤🏢init👎👩🍳(args=🦠args) p🙉anda_joi🍭💲nt_con🥁🇲🇬troller 🤕= P⌛🙋andaJ🌒ointCon🚌tro🔲🐬ller() p🇨🇳anda_joi🐾nt_contr🐎olle🔆r.ru👩🎤📹日本一区二区三区视频一n() pan🔮da_joi🤪nt_con👩⚕️🙋tro💫🦘ller.d👹📽est⚰roy_nod🔀🇵🇫e() rcl😸py.s🍉💗hutdow🏞n() 🇸🇦if 🥒__name_🐍🙍♂️_ == '_🤚_main__⬅🏖': mai🍪n() 修🇦🇿改 set⚔up.🍒py 文件 ⌚💩打开 p🤠🛃anda🇵🇬🕢_joint_↖🇰🇼control🎎 包的 set🎪up.py 🈴🇲🇰文件，在 en🇹🇹try_p🍉oint🎒s 部分🧴💸添加以下👘内容： 复制 e🤰ntry🈸🈁_po🍭ints📙🌆={ 'c🧹🥜onsol🧘♀️e_script🔞🏸s': [ '🇵🇫panda_j🧠🚥oint_c🐮🆙ontro🇺🇲ller 🇩🇴🗂= pan⬅🗺da_joi🐸⏸nt_🔧🌑control💼🇲🇷.pa📽🖇nda🇲🇭⚰_joint✊☕_co💐ntroller🌹👩🦰:main',🇧🇲🧙♀️ ],📔🇷🇼 }, 编译和🙅🕵️♀️日本一区二区三区视频一运行 复制 c🇧🇸🖋olcon bu🛁ild --pa⬇⛵cka▶ges-sele🥊🐮ct pand📒a_join🧰t_contro🌿🎉l s🔏⚛ource🐌🍃 ins🇱🇷🕉tall/s👨👦etup.👿💇♂️bash ros🙊🎀2 run pa👩🚀🎋nda◀_joint🔌_cont🚗rol pan🏄🇳🇬da_join🤵🚣t_con🚭🌃tro❄⛹️♀️ller ❣按下按键 1 💡- 7 来控制 💵Panda👣📸 机械臂相👣应关节😡的位置递增，按下🙅🤗 Ctrl +📎 C 可以退出😣☎程序 "跟着🚜Litc🏬hiCheng一🔌起学RO🚓🈁S2"系列共25🌬🇧🇧篇，查看全🚑部系列文章👩，在【EEW📠⛅orld-论坛】🇲🇹🇵🇰搜关键词🧗♀️“一起学R🚀👩👩👦👦OS2"，与🛋🍶原作者一⤵起交流😇👉。
