（来源：上观新闻）
Rao🅰 还在谈判和管🖤理计算协议方面发✌挥了作用，以确👩👩👧👧💳保 Ant💉👨🚀hropic😜 拥有足够的☄服务器来运行和训🎃🕷练其 AI 🇿🇲模型🥕。” 然🈹🕸后他自👻己写了一条： 🥗“Dari🙃o 说错🙇了⏰。AI降低的⤴🇳🇿是"智力密集型🔠👰任务"🔝的门槛，但它🍡🦕国产精品在线一区二区同时也提高了对🆔🎼使用者🇻🇮🇫🇲判断力👨⚖️和创造力的要求🚟🐀。4月17日🇧🇧🌞，成都，“科创天🤹♀️府·智汇蓉城❗”OPC创新♊9️⃣要素赋🍙📣能专场🇱🇷活动现场📞👩👩👦。
鹅且，鹅且😡👳。从记忆到技能的🚀🕝经验蒸馏，🛀让海量成功的执🇱🇻行轨迹👱✂沉淀为结构化的🧚♀️可复用指导🛌🍔。俞浩：🇦🇼当年宇宙中✈😎心还在五道口呢📖。创建 R📬🗞OS 2 💘🇭🇹包 进入🌺工作空💼😚间的 s⚱rc 目录，然🎢🚹后创建🧹💏一个新的 Pyt〽😨hon 包👨👦👦： 复🐕👭制 ros2 💆♂️⏪pkg🕛2️⃣ create 🖲--build-🐼⚽type am🇹🇱ent_pyt🗞hon🏙 pand🇼🇫a_joint_🇯🇵🦅control 🇵🇷--d🏳️🌈⚪ependenc🌱🕴ies rclp⏱🛥y contr🚛↔ol_msgs 🚮☎trajecto⛅🙉ry_msgs 😖依赖于 rc◼lpy、con🚰trol😃👨👦👦_msgs 🎧和 tra☦jector🕊y_ms🎛gs 编🖥写 Python👩🎤🇱🇻 节点代码 ⛎😌在 panda🏨🦠_joint_c🕓⛸ontro👄🦟l 包的🈲😶 pa🏪⛲nda_joi🧧nt_contr🇺🇲💬ol 子目☪✴录下创建一个🥙名为 p😋anda_joi🍢nt_contr👖🐑oll👊er.py 🐒的文件，并添🥴加以下代码： 复💽🇻🇬制 imp☦ort🤾♂️ rclp👖y from🖼 rcl🔏📤py.node 👩🏭import 🇸🇸Nod🚩💃e fr🔑🎽om contr🧕🦐ol_🇹🇨🇺🇿msgs.msg👩⚖️🇬🇦 import 🥼Joint🇾🇪Traj🎈ectoryC🤴🇧🇬ontroll♓😴erState👁 from t🏅rajec🇵🇱tory_ms📼🤕gs.msg😤🇫🇷 imp👄😹ort Jo🇫🇷🏚intT✳🕟rajecto🇫🇲😔ry, Join🚆tTr🌘ajecto⛔国产精品在线一区二区ryPo👨🦳⛴int imp🇲🇿ort sy🆙s import🔱 tty🤒🙃 import 🐔termios 🐑clas🤼♀️s Pand⚠🤪aJo💄🇬🇺int🇪🇭🧚♂️Contro🌜🐋lle🇸🇦🇹🇨r(N🛅📝ode)🐝🛠: de⚗f __init🇱🇹__(se⌛lf): su⚛per().__🇧🇧init__(🎦🕓'pan🚧🚻da_jo🚠int👵🍫_con🇺🇸troller'🌐🇹🇷) # 创建发布🐅📖者，发布到🐤🐳 "/pan🍤🏈da_👨🎤🇵🇳arm🛶_contr🙌🏴oller/j💶oint_👨🍳traject🙃国产精品在线一区二区ory" 话题 🍒self.pu🎐😞blish➖🇫🇯er_ = se🆔lf.creat🕥e_pub👾🍐lis🧝♂️▫her(Join💁♂️tTr🇫🇴🏮ajector🍙💝y, '/🧺🇵🇰panda_a☮rm_🔢🆚controll👭🦏er/jo▪🍓int👥🦉_tr👩🎓🇲🇾ajectory🚖', 10) #🇱🇸 定义关节名称列🇳🇬表 s🗄elf.jo💱🐚int_na🏏🇧🇪mes = [🔜🙅♂️'panda_🚃🏋️♀️join🛫t1', '🇬🇼🥿panda_j🔒🎈oint2🍒', '🏘pan🌷da_jo😜🐮int3', 📳💝'pan🆖da_join✨t4', 'p🌩anda_jo🍕🙆♂️int🦞5',🎹 'p🇳🇬and🇲🇾🧀a_joint6🇲🇨', 'pa🎀nda_joi📍nt7'] # 🇨🇩初始化关节位👩👧👧🚛置 se👒🐁lf.j🇦🇫oint🚚_positio🐵ns = [📌0.0] 🇸🇻* 7 😿# 定义每🈯🇵🇭个关节位置的递🚭增步长🐼👩🍳 self.st🌞ep =👨🦱🥎 0.1 de🇦🇿🇨🇿f get🍟👨🦰_key(sel🏎f): #👨👧👧🇻🇨 获取终端⛹️♀️输入的👁按键 🇬🇫🚍settings🇳🇷👨❤️💋👨 = termi🍚os.tcge🇲🇴🥼tattr(🇦🇲🛫sys.std😆🇬🇼in) t🥊➖ry: tty.💼set🎶raw(🍈🛁sys.std🆘⛹️♀️in.file👌🐹no()) ke🐼🇯🇴y = sy🧁🍝s.stdin🌪🧨.re2️⃣ad(1) 🔗✍fina💈lly: te👢📬rmios.tc🙍♂️setat👱tr(sy😇🌆s.std🥎in, t🐎💜ermi🔻📅os.🗑TCSAD🎋RAIN👒⏭, setti🍇ngs🏩🇮🇷) ret🌱🥛urn key 😼def📠😪 send_t📑raject🇨🇳📉ory(sel🧲f): #🕰🏴☠️ 创建 Jo📎🛃intTraje🥥🥬ctor🇬🇳y 消息 t🏷🥀raject🇻🇺🛀ory_🦒↖msg = 🇸🇿JointTr🏘©aje🔆💅ctory()🤾♂️ traject🕥🇨🇽ory🕶_msg.joi🏞🌀nt_names⏺🚫 = self.👨👨👧joint_na🦉🕗mes # 创🇲🇷建 Joint🌸🇦🇬Traject🇨🇬oryPo🏣int 并设🇱🇷置目标位🇸🇷🇷🇴置等信息 p🛄🇱🇧oin🌉t = 🥅JointTra👅jec🏒🇳🇷toryPoin🤤👲t() poin🎭t.positi👩⚖️ons = ⛎self🌇😞.join🔕t_pos🇱🇸↖ition🇬🇷🇳🇮s # 设置运动👨🎤时间 po💷👷国产精品在线一区二区int.ti🇬🇪🇺🇸me_fro🇭🇺m_start🌶💘 = rcl🍠py.durat😗ion.👨🦲💭Dur😥ation(🍝second🅾🦖s=1🐹👨👩👧).to_m🕐sg() # 将💫点添加到轨迹💂🎙消息中 traj👬🌵ector😾👈y_m🔷🖊sg.poi⛲nts🏪.appen🦄d(point📓🍜) #🕝 发布🇪🇷🔇轨迹消息🇭🇺1️⃣ sel🇸🇸f.pu🇬🇵🎾blish🗑er_.p🕦ublis🇷🇺🇹🇷h(traje🛡🏌️♀️ctory👨💼_msg) s🇧🇦🤞elf.get🍳🃏_logge🚜r().i🚥nfo('Se👨🎤nt join⚛🎁t traj🇺🇿🌄ectory c🥈🕤omman😜🚚d')🏗👩🚀 def ru⛸n(s👩🎤⬆elf🍵): whil⚔e rclpy🏄♀️🇬🇲.ok():👊 key = 😐🇻🇬self👨👨👧🦂.get🍮🙊_key() 🕛🔟if 🦸♂️key 🇲🇼📅== ⛪🤒'-'✳🇬🇮: s〽💽elf.🍣🌾min▶🦙us_pr🏠⌨ess🇱🇺ed 🕑🔈= Tr😡ue elif 👨🏭🌥key 🌍in ['1🍸⛑', '🍜🧘♂️2', 🏴☠️'3', '4'🥃, '5'㊗, '6',🙂 '7']:😋🇦🇫 inde🤸♀️x =🇲🇦 int(k🌛📵ey) - 1 🤒🇫🇷if s💩elf💻👓.min🛍🇹🇷us_pres🇧🇴😹sed:➰🕌 self.jo🍯int_po⛲sitions🔠🧭[index🚽] -= sel⚜🇸🇦f.step s🤥🦀elf.m📛🥚inus_pr🇨🇾🇦🇸esse🤥🔼d = Fals🎐e else:🇿🇦 se♥🆙lf.join🚧t_po🇷🇴sitions[🐙index🐅👉] +🇸🇨◼= self.🇲🇽step se🇹🇨📥lf.send🎭_traj🇩🇿ectory(👹🇱🇺) eli🌥f key =🙋🇦🇹= '\x03‼': 💔# Ctr🍘l+C 退出🕤✴ br💖eak👩👧👦🇩🇲 def m🐺ain(🎧args❄=None): 👁️🗨️rclpy🕹3️⃣.init(a♣rgs=ar🚶gs) pa🏅🇬🇺nda_join🦏t_contr🏆🔹oller =🐯 Panda🇬🇮0️⃣JointC🧦ontroll😆er() 👽pand🈁🇨🇻a_joi♥🧙♀️nt_c🌔🆘ontrol🚈🔥ler.run(🇹🇩⬆) p🇦🇸🧨anda_j🛅oint_c🥊🤦♀️ontro🇳🇵🔎ller.des⌚troy_nod😱e()🚻 rclpy.s🇸🇱🛡hut🧐dow📡n() if _🕋_name__ 🇧🇱🦝== '__ma🕌💈in__🧿': mai🧝♂️n() 修改⛳ setup.📔🇷🇸py 文件 打开🇰🇭☝ panda🙆🐓_jo👶int🍂_control🇲🇪 包的 se🎄tup.🧖♀️👖py 文件，😲💗在 entry🇬🇱🎤_points 🐗部分添加以🇱🇹下内容： 复📚制 ent🐫🚤ry_poin🌕🔤ts=🚄🦅{ 'con🏟🎪sole_🇸🇲🤼♀️scripts'👯♂️🍑: [ 'p📜🇲🇦and🤠a_joint_👑controll📶er =🌳 pa⚽💥nda_join👨🔬🇦🇱t_cont🦟🍑rol.pand🕥a_jo🤹♀️📲int_🇱🇨contro🎚lle💴🇧🇭r:main👕', ], },🇪🇦 编译和📖🇦🇺运行 复🏫制 co🥧🚣♀️lcon bu🛩🛠ild -🇱🇮🏌-pack🇪🇹🍛ages-s🚏🕹elect pa⛅nda_joi👩✈️nt_contr😉🕋ol so🐹👩👧👦urce i🇹🇿🌫nstall/s👩🌾etu🏪🏵p.bash r🧤os2 ru🇭🇷🥤n pan🇲🇨⬇da_🧫joint🇫🇷_con🔸🏬trol p🦵🧿and📈🚐a_joi🦛🌁nt_c🚎🕰ontro🇪🇷ller👑 按下按键 1 📬🛌- 7 来控制📼 Panda 🇭🇷机械臂相应👼🧣关节的🈯⚠位置递增🍳，按下 Ct📂🍀rl + C 可↖🏂以退出程序 "🏦跟着Litc🇦🇼hiCheng😙一起学ROS2🍶"系列共2👨🚀🎩5篇，查看👐🏧全部系列文章🇳🇮，在【E👩👧👧🎫EWorld📰👨🦰-论坛】搜关键词☎“一起学ROS🦇2"，与原作者一⛱🦸♀️起交流🚓。
所有这一切🏓，用户🇺🇳🛵通过对话🇨🇺🐔就能完成，🍗而非一板一眼寻🍅🎽找素材、🍰📿搭建页面🔥🥶。图源：M🏃ini👨🚒🌓Max😡💫 MaxHer🇲🇭mes 的另😬🇰🇳一个关键♏😾动作，是解🇪🇺决了“Agent🧱🍎 住在哪里”的问🇲🇻题🌿。通过放🍓♣置两个玩偶🦸♂️，孩子可🇨🇮以主动让它🧢🇨🇰们基于👨⚖️🥫不同世界观🤐🕥进行辩论🚬，或者赋予技能📨让它们对战👜🚵♀️。
