（来源：上观新闻）
他认为人🔖类需要一套新🤦♀️的知识体系来应对🗽不确定世界，😙而追觅正在👩🔊实验、构建🌄这套体系🇪🇷。创建 ROS 2🛶 包 进入🔄🌄工作空间🔬的 src 👄目录，然后创🧙♂️建一个新🇻🇬的 Python💅🧵 包： 🎬复制 ro😐s2 👯pkg cre⛩🤝ate --bu💈ild-t🇰🇿ype ame⛓🇪🇦nt_pyth🐪🎉on 🦝pan📄da_🇧🇳🍹joint⛪九九国产在线观看_co🖌🇱🇻ntrol 🔫--dep🧫endenc💁🇲🇲ies🔞 rclpy🇨🇱🚦 contro🏣l_msgs 🎦trajec😞🐰tor↔📿y_msgs 依🍽赖于 r🇹🇴clpy、🐪control🍯_msgs🇳🇨 和 tra🇱🇷👨🦳ject👩❤️💋👩💸ory🇷🇴_msgs 编写📱 Py👟🗾thon 🧱节点代码 在 p🔼🔠anda_joi⬇nt_co🐚ntrol 🆚🥄包的 p🐋anda🇳🇴九九国产在线观看_joint_c👀ontro🥣🥵l 子目录👡⏮下创建一个名⏳🏷为 pa🍪nda_joi🦔nt_co🇧🇫🎫ntrolle🇨🇷r.py 的文🇹🇹件，并添加以下代🔖码： 复制 im🍵port ⏱🈲rclpy f🔪🖇rom rc🇬🇩lpy🕜.node🥤 im📚port 🆖Node fro🇬🇾m contro💐l_msgs.🏑msg im🇰🇪port 🇨🇿🛢JointTr🤣🥇aject🤠oryC🇦🇫🔯ontro➕llerSta😄🏥te from ⬛tra🥜🎱ject🕺ory_msgs🇩🇲🇻🇺.msg im⏭♻port Joi🚖🤼♂️ntTrajec➰tory👩🦱, Jo🥭🧥intTraje🔒🌈ctor👩❤️👩yPoint 🐵◀impo🇪🇪🕟rt sy💣👨🦱s impor🇧🇲🔙t tty 🏪imp👖🔹ort te👶rmios c🗯lass 🇾🇹⬆PandaJoi🇧🇾🇸🇳ntCon🦠trol😀🤹♀️ler(No💯🔖de): def🤳 __i🔜nit__(🚦self): s👩👩👦👦uper()._🧑🧷_init_🌏_('pa🦓🇹🇱nda_joi🐋🇷🇼nt_👩🦲🧹contr♓🐛oller📿💦') # 创🛋🇺🇳建发布者🇧🇮，发布到 "/🎪🚾panda_♍🇽🇰arm🆒👩🌾_co🇧🇩ntrol🈁🇳🇪ler⏬🕴/joint_🇧🇦♦traject🇸🇱ory" 🐥🆘话题 🙅♂️self.pu🚩blish🗽👿er_ = s🚭📗elf.c👨⚖️reat👓🌴e_pu🎡blis🇮🇩🇧🇹her(Join🇲🇿🇫🇰tTrajec🥥tory,🏠🥫 '/pand⏺🦝a_ar🏃m_cont📑rol🐊ler🇲🇬🇧🇳/joint_t🇺🇿🕌rajector⏸⛳y', 10) ♐🍯# 定义关节🕉名称列表 se🍶lf.join👄🇹🇨t_na🚪🌋mes = ['🙅🍂panda💎_jo➰int1'🇧🇾☢, 'p🚶♀️anda_j👨❤️👨➕oint2', 🎫👁️🗨️'pand🏳️🌈a_jo🇵🇲int3'👦, 'p⌨and🎞a_joi🐷nt4'👮, 'pand😿a_jo🥂int5',🦠 'panda_🇨🇻😿join🤦♀️🐣t6', 'pa🇸🇾nda_joi👩👧👧nt7'👩💻🚣♀️] #📳 初始化关节位置🕖🐸 self.j◾oint👨👨👧_positi👒⏭ons = [👨❤️💋👨0.0🖇👷] * ☔7 #👂 定义每个关📵节位置的递增🦂🧚♀️步长 👢👖self4️⃣🥾.step = 🎇0.1 de😠f get🧲_ke🤱🛵y(s🦎elf): # 👩👧👧🏒获取终端输入的按👨🎨键 sett🕐🇦🇶ings💂♀️ = term🤲🇬🇾ios.t💎🕶cgetatt⏫r(sys.st🇻🇺🔚din) tr🔨🚿y: t💌⭐ty.setr🥝♉aw(s🧘♂️😱ys.stdi🚙♒n.fil⏮⚡eno(🏄)) k🐥🇵🇾ey = sy⏭s.st👨❤️💋👨din.rea🍅🦇d(1) fin🏚ally🧦🐲: termio🏢s.tcse🎙tattr↘(sys.👻九九国产在线观看std👨👧👧in, ter🇹🇿💌九九国产在线观看mios🍐.TCS🈂ADR🏫AIN,🕢🇨🇨 sett🏙ings) 🥂ret😙🍇urn key 🇦🇴def s⛑end😰🇹🇰_traject🇸🇻🇫🇮ory(s🍡elf): #🇳🇪 创建 🇧🇿👨👩👦👦JointTr🍼🚝ajec🍾tory 消🌖息 tra🎂jectory🐻_msg =🍳 Joint🧟♀️⏭Traj🇲🇩ecto🏳ry() ⏯🤙traje👩👩👦ctory_m🦋🖖sg.joi🛋👌nt_🛷🔭names 🍘🅾= self🇭🇰.joint_nam🕘es #🇧🇻🌜 创建 Joi🇵🇪ntTra☪jecto😂💱ryPoint🎧 并设置目🇵🇪🈹标位置等信息 🏏🕰point =📖🇵🇬 JointT🦹♂️rajecto🦕ryPo🐐🌯int() p🐬⏫oint.🏍positio💫ns = 💁♂️🇸🇩self.joi🚜nt_p♠↔osit⚠🇵🇹ions 🔲🇸🇴# 设置运动时间🧚♀️ poi🌒nt.time_🇳🇷🗻from🏯🍑_start💖 = rclp🇰🇭y.dura🥘🇨🇮tion.Du🥝😢ration(🐼sec🇫🇰🧤onds=1)🏥👃.to🐶🉑_msg() #👺九九国产在线观看 将点添加🎠🧀到轨迹消息🛒中 tr⏬aje🐅🔸ctory_👅3️⃣msg.poi↗🗜nts🤗.appen⬆d(poin🕘🇮🇴t) 🐻🇦🇸# 发布轨迹消息🏦🚄 self.pu🚝🇱🇹blish🧼🌲er_.pub💏lis😑h(traj🐓🐴ector🙆🇷🇸y_msg) s🇩🇬🇭🇲elf.get_🐑logg💟er().inf🤫🏍o('Se🚱nt joint🇦🇬 tr🖕🇻🇳ajectoℹ🈚ry comm❗🍎and') de♦🎄f run(s‼elf▶): w🇻🇮hil🔄e rc🐝lpy🐭.ok(🇭🇲😽): key =👺🇱🇦 self.ge🇸🇸🥪t_key()🛋🥈 if k📖ey == 💔💤'-': se💛👩🚀lf.min🐨us_press🚦ed = Tru👩🦳e eli🐤🥋f key ℹ🗑in ['1',🧘♂️ '2'🥊, '💶3', '4',🎬👱♀️ '5📲', '6🎣💇', '7🖕']:🇿🇼 inde👩❤️👩📙x = i⏭nt(key) 👩🔬🇱🇰- 1 if s🇭🇺🥎elf🦠.mi🧀nus_p🕧ress🎞ed: se😆🇹🇻lf.🥿joint_po🇩🇰sit🍗ions[in🐅🇦🇩dex♦] -🍓📰= self.🎲step se🤸♂️😮lf.min🏴us_🅿presse☯d = F🍄alse el🤷♂️🔺se: se💋🖍lf.jo🔣int_p🔓ositio🐯ns[in👨⚕️dex]🇰🇷🇨🇰 +=🇻🇦 self🕷.step se🇬🇺🥠lf.💸sen🔊🎰d_trajec📮tory() 🧁🌌eli🇰🇪❄f key =🤞📵= '🇰🇵🍐\x03':🛐 # Ct☂👾rl+C 🇦🇱退出 b💣🚵♀️reak d🧫🇷🇸ef ma🕗🇲🇦in(ar😹🇮🇹gs=None)🎟🇸🇯: r🔻clp💕🇱🇷y.init(🕡arg⚒s=args🐇💧) panda_💜joint😕_contr⚔🦌oller🇭🇷🇧🇲 = Pand👢👩🦲aJoint🇹🇴Cont😈🇮🇱roller()🧥 pa🥍👫nda_🐨join😱🚪t_contr⏲🛳oller.r🙏🐄un(🛂🏺) panda_👨🎓joint_🥶🌬con🇲🇳trol☕⛰ler.d👩🦱estro🍨💟y_node👫() rc🧜♂️🍨lpy.s😗🏓hutdo🛬wn() if ◀__n🦹♀️💦ame__ ==🇮🇹🤳 '__main🥊🦖__': mai💨🌤n() 修改 s🚿🧾etup.py🧙♂️😑 文件 打👙开 p🇧🇱👷anda🇵🇭🐿_jo👨❤️👨🧦int_co🕯🇰🇿ntrol 🇼🇸包的 se🍎🕯tup.py🏸 文件，在🎦 entr👰🐑y_poin📲🐃ts 部分🧗♀️🚾添加以下内容🧗♀️： 复制 en🅱try_poin🖐ts={ 'c😌6️⃣九九国产在线观看onsole_s🍖🧫cripts🏝🚌': 🇱🇸[ 'pa🍹🇸🇨nda_join👽t_contr☘oller = 🕐🇳🇱panda_j🛋oint_⏪control.🐃⛩panda_j😵🚹oint_🔽🕦controll🛀er:ma🖇in', ]🇫🇰, }, 编⛴译和运🍷行 复制 co🤓👘lcon 🧖♂️build🤼♀️ --pac◽↕kage🌑s-selec☸t pan🌾🦋da_jo🇨🇷int🍵_co🌆ntr🍭🚟ol sour🔢🙅ce insta♌👩🦱ll/set🇳🇵up.bash 👝🏴☠️ros🚭💯2 run pa🐷nda_joi💜🐾nt_con💖🛷trol p💼anda_joi🇧🇬nt_c🗝🌻ontrolle🍢r 按下按键 1🍘🐷 - 7 来控🇭🇺🤹♀️制 Pa🌯nda 👳机械臂相应关节🐭🔽的位置递增，😆🤽♂️按下 Ct📶🥶rl +🈁💂♀️ C 可以退出🚐🛣程序 "跟着🇬🇱👁️🗨️Litch↔📁iCheng🧣一起学ROS2"💹系列共25篇🕞，查看全😽部系列文章🐥，在【EEWor⏹ld-论坛】👅👨👨👧👦搜关键词“一起学🇲🇽👨ROS‼九九国产在线观看2"，与👀🛀原作者🍝🍽一起交流🇲🇲。
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物理学家看到现🏸象，推🇨🇰🧪演出规律🈳。大多数 A🚗I 公🇸🇴🏒司停留在👨👨👦👦👩🍳软件层，但真🌼正的革命在于🇻🇪🇭🇳 AI🔇 和物理世界结合👒🛴——人💷类生产力会🥞提升 1🛴00 倍🇨🇿👕。除了速度🤛，这场🦟🐁比赛我们还😧可以从中看见什么⛔💆？ 机🔓器人“跑赢”⚰💝人类的速度，背后🙈是技术优化👩✈️🇱🇰和工程迭代的突破🇧🇫。
