（来源：上观新闻）
它来自经验、🏧来自对人🏊♀️🎛性的理解、来自对🧒某个具体领域的深🏯🧫度浸泡⭕🍔。三四年前我🇮🇱🏁们在小米🦛生态链里🇬🇸跨界，外界都说我🧣🌔们 “太野🏊♀️”💺😜。创建 ROS🇲🇳🐺 2 包 进入✨工作空间的 s⚒rc 目录，然后📲🇬🇸创建一个新的🇪🇬🏵 Python 🕑包： ⭐🚌复制 ros🎀⚖2 pkg c👨💼📳reate🥕♾️ --bui🍒📊ld-ty🚥pe am🙈🛵ent_🏖pyth🧟♂️☄on p🃏anda_joi🤲🔜nt_c🇳🇦ontrol🎫⬅ --d👨⚕️epende🇳🇿nci🌮es rclp🦀y c😽ont😿🧡rol🦈_msgs t5️⃣🚟rajector🇸🇸⬛y_msg🏂🖱s 依赖于🚀 rclpy、🤸♂️🐼control🏍_msgs🎞 和 traj🌚🐗ectory_📺msgs 编写🇧🇯 Pyth🧀😃on 节点代码🐋🦠 在 p🎋🦠anda_⛹️♀️joi🇨🇳nt_c📣♻ontr🇺🇬ol 包的🚆🇱🇻 pand🦛a_joint_🥗control🙇 子目🚶🗃录下创建💘👨🍳一个名为 🤸♂️pand😤a_joi🤕nt_⛽contr🎺👮♀️oller💮🧵.py 的文件🔬🗳，并添加🥽🔶以下代码：3️⃣👮♀️ 复制 im🇻🇳⛄port rcl👩👧🅾py from🙃 rclpy.n🔔🚻ode i📡♾️mport N🕘ode ⛵😰fro🔮⛏m con🇮🇲trol_msg👨🔬👱s.m📥💔sg impo📿😉rt Join🌘👁tTraject🛴oryCont🎲🍞rolle✏rSt🇾🇪🧝♂️ate fr📭❤om t🆗raject🇨🇴ory🏐_msgs.m🚠sg impor🤾♂️📐t JointT👩🎤rajec⌛tory, J🔲oin🍸tTraje🇬🇹ctoryP🍱oint im🏮🈳port s💂91中文视频ys impo🦞rt 🌩tty🇻🇬 im🙋😒port 🎀💾termios🎃💝 class⛹️♀️🐻 PandaJ☕oin🏄tContr🧨▫oller👨👩👧👧🌋(Node): 🛫def _⛽_init_❎_(sel👮♀️🏙91中文视频f): supe👩👩👧👦r()♠🙄.__💃ini👐t__('p🇸🇦anda_jo🧩int_con👇trol♓ler')🇮🇳🦀 # 创建发布者✉，发布到 "/🛸panda_ar🎡m_con🤭🎫tro✏ller♿🐁/joint_t👩🔬rajec💭tory" 话🍇♨题 se💅lf.publi😒🇷🇴sher_ 📼💎= self📁🏏.cre🗣ate_🎌🎃pub👘lis🕒her🇬🇱(Joi🇮🇴ntTraj📢⛸ectory,🍍 '/pan🧠🇭🇲da_ar⛏👃m_contro🍌ller/j🤠oint_⚪🇱🇧traj📍ect⚜🌿ory', 10🧺🦡) # 定义🇲🇾关节名称列表🛍 sel🍓f.joi🏍nt_name📩🇹🇯s = ['⚰pan🚬da_joi🕡🕶nt1', 🚖'pan👩👦👦🎋da_jo🔷int2',🍵👮 'panda_🇨🇴joint3',👏 'panda💃_joint🤞🤘4', 🤚'panda_j⏰🍙oin🇨🇲t5', 'p🏣anda_joi⚾🚵♀️nt6⏯🇵🇹', 🔆🇴🇲'pa🛋👾nda_joi📱nt7'] 👠91中文视频# 初始化关🌤🔵节位置🙎♂️🛀 se🛹lf.joint⛴🇧🇧_pos🔵iti🛫ons = [🧖♀️0.0🚬👦] * 7 # 🌟定义每个⛩🔙关节位置的递增🥶👪步长 self.🇲🇰😒step = 0🐱.1 def 🇾🇹get_k😶ey(self)🇪🇸🔢: # 获取🇱🇦✔终端输🏌️♀️🇩🇪入的按键 s🍃ett🇱🇮🐦ings =📱🥃 termio🎙s.tcg🤾♀️🎒etattr(🍟sys.stdi🙃📨n) try: 🍛tty🇬🇫.setraw(👨🦲sys.💁♂️🔌stdi🤦♂️👍n.fil🐟eno()) k🈁🤫ey = sys🇫🇰.st🚎🇽🇰din.re🗳👢ad(🦉🥼1) final⛪ly: term😝😓ios.tc💋setattr(🐳👩🍳sys.s🛡tdin,🛋 termi🧳os.💊👨👨👧TCSAD⏲RAI🇵🇼N, s🗾ettings🇧🇾🇲🇺) return🇰🇳 key def🇧🇩 se🎴🇬🇶nd_tra🧽⏺jectory(🌰🌫self):😹 # 🇶🇦创建 Jo🇭🇷intTra🇹🇰jec🐡😍tor❇y 消息 tra🇲🇼🥏jecto🕰🇿🇦ry_msg =📱❗ Jo🏰intTraj🇺🇾🍙ectory🇧🇬👨🏫() traje🇸🇻🍒ctor😭😰y_msg.jo🥼int_name↖s = self🇷🇸®.joint_n🇲🇴ame🇲🇷s # 创建🐽🇼🇫 Jo🚗int💥Trajec⚱🚤toryPoi🚗🇨🇲nt 并设🕡置目标位置👨👩👧👦等信息 poin🌑t = J🕯✋oint⛺Trajecto📏ryPoi📹nt() 🈷poi◻🇻🇦nt.🥞pos❎iti🇨🇷🥤ons =🚓91中文视频 self👫🇧🇧.joint_p↖🌄ositio🎂👱♀️ns 💆# 设🔲🦖置运动时间 po♻int.📌🍳tim🤘e_f🌞rom_star🦁👩🦰t = rcl👩🦲🎋py.d🌑uratio🦑n.Dura🇿🇦tion(se🐬cond♏🐀s=1).to_🥮🇵🇼msg🤽♀️💴() # 将💂💦点添加到轨迹消息©🏮中 tr🤶⏏ajectory🇦🇲🇬🇳_msg.po😍ints.🇳🇨🦁appen🍭d(point)🎮 # 发布轨迹消📄息 self.p🚺ublis📬her_🇹🇿.pu👨⚖️blish☹🇼🇫(tra👨🦲jector🌭y_ms🎱🐫g) self.🐄get_logg🌔er()🛤.info('S🦂🔩ent📋 joint🧾🔂 tra📳ject🍍ory c⚛💐91中文视频ommand😃🇹🇻') def⚱ ru👴n(s🍝🌗elf): 👱♀️whi🚁👨🦲le rc👂🌠lpy.ok()⏹: key =🤮🏴 sel🧟♀️🚕f.ge🚷t_k🤔ey() if 📮91中文视频key ==❣☦ '-': 🍸👩👦self.⛎🕎minus_🕝🗄presse✔📓d = 🧝♂️🇧🇯Tru🌫e e🔥lif ke🚴91中文视频y in [🇶🇦'1'🇱🇾, '2'✅, '3'🇵🇱😣, '4',🥍📼 '5', '🍑🇪🇭6',🗂 '7']:🔮 inde📴🧙♀️x = ⛏int(key🦘🥾) - 🧐1 i☘f self.m😠🇬🇷inu♦👨🍳s_press🧺🍐ed: s🦂elf.joi🌝💠nt_po😲🧹siti👨🍳ons[ind😄👷ex] -🇧🇳= self🏰.step s↩📧elf.min🔑us_pre🌘🚴ssed = F🔧alse els🇵🇳🇯🇪e: s🔧elf.jo🏆4️⃣int_🇼🇸🙏positi⚗🛄ons[ind🤥ex]🏠 += se✨🚼lf.step 🤾♂️self.se⏹🔼nd_traje🥵⚗ctory() 🇵🇾elif 🈳🧝♀️key 🧗♂️== '🇨🇴\x0✈🤙3': 💅# Ctrl+C🍅 退出 br🌄🙎♂️eak d🎮🇳🇬ef main🗨🦙(arg⚔s=None🥣🛷): 🇬🇧rclpy.in🇩🇬🦃it(ar💯😐gs=arg🙆♂️🏮s) pand🍜🇳🇦a_joi🦎🍷nt_cont🕵roll🍾er 🧦↖= PandaJ💰oin🇸🇬tCont⛑roller🐶🇴🇲() panda🧴_jo🔬🛩int_🐱controll🤣🙎♂️er.ru🌱n() 🔉pand⏳🔇a_jo🇦🇹⁉int_🇱🇸🌄control💱ler.des🧖♂️troy_no🙊de() 👱🕷rclpy.s📛⚛hutdown(😷🚸) if🇦🇫 __nam⛸e__ =🚫= '🔐__mai🏰n__': ma🥊😊in()🌱🇧🇯 修改 setu🤥😚p.p💆♂️🈵y 文件 打开 ⚠panda🏟📧_jo🔎int_con✂trol 包的👞🦕 setup.🏹🥺91中文视频py 📔文件，在🚺 entry🔯📽_points 🐅部分添😼加以下内容： 🦃复制 e⛰ntry_p🌩🚀oint🍼s={ 🇩🇯'consol🤖🦃e_sc🇳🇨ripts': 🇸🇧[ 'pa🍳🇲🇾nda_join🌱t_c🕵ontrol🇩🇯🔀ler2️⃣ = pan⬆da_🇩🇿joint_co🗾ntrol.pa🤯👨🔬nda_⚡🔃joint_c👨🏫ontro👨⚕️lle🇬🇼🥇r:m🕣ain', ],🐛 }, 👺❌编译和运行 复制☯🇵🇭 colc📢on bui🚙ld --pa🇺🇬😮cka👨🍳ges-sele☂ct panda🛎🤸♂️_jo👝int_c👩🚒ontro🛁l sour🛳🇨🇵ce ins💆♂️tall/set🤕up.bas🏮h ros2👘😀 run pan💤da_🇰🇼🎯joint_co🦂⛵ntrol pa👩❤️💋👩🇫🇯nda_🧑🆘join😅🤹♂️t_contro🍼📒ller 按下按🐆键 1 - 🐡7 来控制🥁 Pan❗🌹da 机械臂相☪🎻应关节的位置🌿🍄递增，按下💤 Ct🇹🇹㊙rl + 🍳C 可◀以退出程序 🧹🐝"跟着Litch🇿🇼✝iCheng一起⚓学ROS2"系💲列共2👵🍺5篇，查🇭🇹看全部系♊列文章，在🌗【EEWorl🚠🧱d-论坛🕌】搜关🍨♓键词“👩👦一起学🦅ROS2"🇱🇧，与原作🇿🇲🌮者一起交流⤵。
与去中心化⚛相呼应的另一条腿⛽👩👧👧是AI👎。一些投资机🇲🇦构也持有这样的🦴看法🤪。可解释性7️⃣🦂层：B🇬🇳🇭🇳ADAS-Re🌙aso🥃🔽n 依赖 🇸🇽👨👦Qwe🇨🇻n3-🐪🍰VL-4B♎ + Q🇲🇸LoRA 在🇹🇰👯 8,68🧣0 条人🇬🇵🍃工描述上8️⃣微调，这部分的⛰端侧延迟🍤和 OEM 合规🕍👯♂️性在主文实📵验中未充分🕛呈现；另外 F🇵🇭📛lashAt🇮🇶tention 🇪🇨必须关闭（👨👨👦👦⏩eager at🎻🚵♀️tention👩🚒 mode）才🇧🇯🇨🇿能导出权重做热图👩🦲🎊，这对🌇🇫🇮推理优化👩有代价📹🥈。
与多数依赖🔇规模堆叠的🏡大模型不同🌏🚫，Dee👫🍪pSeek是从🥐🚚“效率”🙊入手，通过一系列🦖算法与☸▶工程优🐷🌞化，实现了接👅近SOTA水🚩平的性能，同时大🧗♀️🕡幅压低成本👩📸。晚点：真是永💅🙇远没人能🐾猜到你⚽下一句要说🈺什么🎐。
