（来源：上观新闻）
创建 ROS 🇨🇽2 包 进入工作🍛空间的 sr🎈c 目录，然后🍮创建一个新的 🎱🧦Python*️⃣🧙♀️ 包： 复🥴制 r↩👨👩👧👧os2 pkg 🈸🌈creat🚁💻e --bui🌿ld-type🇩🇲🇪🇹 ament_🐇pyth💜on pan🌹📫da_joi🎠nt_❤🚩cont🇮🇱rol -👇-depende👱ncies🖍 rclp🙋y contro🙊🦁l_msgs ☸traject🎒ory_msg👁👗s 依赖于 r🖕🌪clp🏊♀️👐y、contr♍ol_ms🤤📇gs 和 tr⁉🇨🇵ajec😒tory_m🚜⏰sgs 编写🔐 Pytho🥾⚠n 节点代码 🇪🇪在 p❎🧗♂️and🎯a_joint_♊🤧con🇧🇪🍳trol👩🦲 包的 pand🥜🇦🇨a_joint_😉↕cont🐮rol🦖 子目🥈🤶录下创建一个🥿💋名为 pa📎🚪nda_joi🙂🦡nt_co😨🇷🇼ntr🔰↪oller.p🐪y 的文🎇🆚件，并添加以下🎲代码： 复制 👏🇫🇮imp🐖ort rcl😍py fro🚎🌴m r📑clp🕝y.nod👨👨👧👦e impo🇨🇺⁉rt N🐊😨ode f🔦rom 🚫🇸🇲cont🇱🇹😽rol_📑msg❇s.m🐞sg 🍠🐃imp🎳🧠ort Join🦂一本大道成人tTraje🚝ctor🇲🇭🎵yContro🙁👗llerStat👩🦲e fr☸om tra📟🔡jector◻🔧y_msg🈚s.msg i😕mpor🍓t Join🕘👩⚖️tTraject🥎ory,↖ JointT🛸rajec⛎👑toryPo🇺🇳int im🍒✒port😥😤 sys imp🇦🇹👨🎨ort👘 tty imp🇭🇺ort te⚫rmios 👅class 👅Panda🤾♂️Joi🇩🇿ntCont📺💾roll🤽♂️er(No🎒de)🎣👣: def __🇳🇮⏹init__(🕘🖐self)☮㊙: s✋uper🕌💍().__i👻nit__(🥛一本大道成人'pan🥥da_join🐌🆙t_contr👯一本大道成人oller'🍬🆔) # 创建发🇪🇺🇧🇭布者，发布🥐到 "🇪🇪🙅♂️/panda❗_arm_☀controll🏢👳♀️er/👨🚀🚗join⚾t_t🏄rajecto✒ry" 话题 s💙🌓elf.pu🚊🥶blis🕦一本大道成人her_ 😺🛸= self.c👏🆚一本大道成人reat🍠🥩e_pub🇧🇳🇭🇳lisher(J🏠🤗oin🇹🇷tTraject🐰🇬🇺ory, '/p🇨🇽🦅anda_ar🇾🇹👛m_contro👯♂️🏰ller/j❄🥖oin🐭😫一本大道成人t_traje♓🚁cto🇵🇬ry', 🎚10) 👩💼# 定义😲📝关节名称列表 s😫elf.jo❓🇱🇰int_na🐥🇵🇦mes = ['🚝panda_jo🇳🇺😧int🙇1',🎗 'panda_🇩🇯join🎾t2',🐄 'pan🙈🦊da_j🇯🇲oin🇲🇩🇧🇪t3', 'pa🥎nda_jo🚰👯int4', '🌤pan👟☦da_joi👶🥥nt5', 'p⏮anda🎨🇵🇹_join🐬t6', 🥉♐'panda_j💁♂️oint7']🇸🇭 # 初始🐳化关节位置 s🍞📟elf.join🇺🇬🇳🇱t_pos🚏itions🐲💏 = 🇦🇹[0.0] 🙇🥺* 7 # 🥯定义每个关节位🧴♦置的递增步✏🎪长 se🇹🇿🤭lf.ste🐉♓p = 🇺🇲0.1💲🏺 def g💖et_📰key(self🇲🇼🛳): # 获🤹♂️取终端输入的➡🏓按键 se👽🧕ttings ♏🤜= t🇲🇿🍝erm🛏🔢ios.tcge🔼🇧🇫tattr🚡🛣(sy🍾🇬🇱s.s🇷🇺🇨🇴tdin) tr✴y: t🆚😛ty.set👩🎤😗raw(sys.🕒👕std🐗in.file🍆🍘no())🎮🇷🇸 key = s💢ys.st👨👦👦🔲din.re📕🇾🇹ad(1) fi👩🔬nally☑📍: termio🔵🇲🇱s.tcse💐🇺🇦tattr🏸(sy📨s.st🈹🐠din, t⛹️♀️🏴ermi🌒os.T⏬CSADRA🇱🇨🦹♂️IN, 🇸🇲📱setti👩🍳🇫🇰ngs) r😸🇻🇮eturn k🍰ey def 🇹🇦send_🕙traje🆕cto🧴ry(s👊elf👨⚖️): #🛳👕 创建🏢 Joi📉ntT👣🇬🇩raject👩🚒ory 消🕌息 tra👩🦳⏲jector🔫y_msg 📤= Jo🐾🖤intTra👚🏃jectory(🇧🇾🏋️♀️) tr🎂ajector🈶📙y_msg.j🇧🇶🚨oint_n✍🐎ames🇧🇭 = se🛹☁lf.joint📃_na🌴mes 🇸🇻🇩🇪# 创建🇳🇱🦝 Joint🧹📙Trajec🥽toryP🇬🇵oint🌌🔰 并设0️⃣🍀置目标位置等👩🎨🥃信息 poin🇯🇪🐞t = Join⚪📦tTra🏯🇬🇱jectoryP🌈📮oint(🎲) point😪.po🇩🇴siti📸🤑ons🚙🌔 = self.🇺🇦joint👨🏫🎪_posi🔽🐄tions🚋 # 设置运动时🗂💴间 poi7️⃣🍍nt.t📋👝ime_fr🦵om_star👨👨👧👦t = rc🚤lpy.d🇪🇭urati🇱🇹🎤on.🤭Durat🚣😛ion🌴⛲(sec⛰onds=1)🎰😅.to_msg(👗) # 将🇻🇮点添加到轨迹消🛐🎨息中 🦀traject⛴ory_ms🤢↘g.poi🇯🇵🧖♂️nts🇻🇮.app🌈end(po😯int) #👨🎓☄ 发布轨🍚一本大道成人迹消息 s🙅♂️🍆elf✏😄.pu🇧🇲💰blisher_🇹🇯🤬.publi👑👨🦰sh(tr🔖ajec🗺🔳tory_ms🕓✅g) 🤾♂️🧬self.get4️⃣🧥_log🐣ger(🇬🇫).i🇳🇱🇨🇿nfo(🚎‼'Se🇮🇸💃nt joint🌳😏 tr🇺🇾aje😷🇸🇰cto🍖ry c🇯🇴😦ommand')🔙 def🚻🌨 ru🐝🌆n(sel🐊🇦🇸f): 🇹🇬🧳while rc🐏✒lpy.ok(🍠): key ⚫= sel👩👩👦f.get_k🇮🇳ey()🗺🇮🇪 if key 🤘❗== '-': 🇵🇼self.🖖🐋minus_p🍃❓ressed🇯🇲🔸 = Tr🕜ue elif 🏃♀️🇦🇫key 🎱🐄in ['➿👙1', '2➕🥍', 🇭🇹'3', '4'👾一本大道成人, '🐗5',🤞🇿🇲 '6', '👻7']:💀 index =🦠🌜 int(key🕰2️⃣) - 1 🍔🇨🇭if 🍞🚩sel👦👩💻f.mi🏰🛬nus_pres🇦🇫🏨sed: 🆑self.▪🐁joint_🇲🇶positio💒🇮🇹ns[🏍index🇲🇺🇦🇨] -🦈🧗♂️= self.s🧜♀️tep🥫 sel⚔f.min🐊us_pre🇪🇦ssed = 🌃Fal🇻🇺🎇se else🦕: s🗃elf.💒joint_👨🎨position🧭s[inde💉🦏x] +🛍⚒= s🇬🇼elf.st🌥🧗♀️ep se🇵🇳🦑lf.sen👨🚒d_tra🧓jecto♉😦ry() eli🗯f k💉ey ⛹️♀️== '🍫📢\x0🌮🧸3': # C🇧🇭trl+🌟😒C 退出 🧖♀️break👨⚕️🛍 def ma🎪👍in(a🧗♂️rgs=None🧮): rclp🐜y.init(⏺arg🇻🇪👩🦱s=a🎮rgs)⛳ panda_🧢📆joint_☦contr🤾♀️🏢oll👯♂️er = Pa🇳🇫📄ndaJoi🔮👩👩👧ntContro⏭👨✈️lle🐂😨r() 📈🐵panda_🛎join⛱t_co📘ntr♏oller.ru🤯n() pand❤🍍a_joint🤮🏹_control🛑ler.🥘destroy_🎲node(🥈🦈) rc😣lpy.sh⌨🐸一本大道成人utdown🍀() i🐹f __n👨👨👧ame__ ==🌴 '__m🤦♂️🇨🇮ain__': 😳🇲🇴main() 🎑修改 set💇♂️up.py 文🈴件 打开 pa🇬🇭nda_🙌join🈂t_c🍙🍟ontrol 🐳包的 setu⏬👀p.py 文件🤸♂️，在 ent🐭ry_🇺🇬points🇸🇴♌ 部分添加以下👩🏫🌺内容： 复制 🦘👰entry👳🗿_points🍄={ 'con🏈🎞sole_scr🍆🍰ipt🌷🇯🇵s':🇸🇷 [ 'pan🉐da_jo🔴🥭int_co⚓🌞ntroller〰👔 = 🕋panda😉🇹🇻_joint_c🛰👣ontro🔕l.p😲anda_j⏺oint🐘🍭_contr🇧🇾🇸🇰oller🐪🇨🇽:main'🌁🌸, ], },🇪🇨🇶🇦 编译和运行 复💂👩🚒制 colco⚛🇭🇹n bu1️⃣🇮🇶ild --🇰🇲pac🔀kages-s💜👷♀️elect 💌🇷🇪pand🇨🇮a_joint💖_co🥏ntrol s🧱👨👧ource 🇫🇯🕑ins🚘🎉tall/s🤚👨🏭etup🌇.bas🎮🚰h ros2 🥢㊗run pan🕹🇻🇦da_j😻⛹️♀️oint_con🐃trol🔭 pan🇸🇷🚖da_join🧼🇹🇳t_cont👨❤️👨roller 按🇬🇾🐐下按键 1 -🇨🇼 7 🌳🇬🇵来控制 Pa🥔nda 🙇🇹🇴机械臂相◽应关节的位💤置递增，按🎒🏯下 Ct🇰🇿🔛一本大道成人rl + ⬛🤹♂️C 可以退出程序🇳🇿 "跟着Lit🇬🇳chiChe🧁🚰ng一起☎🧹学ROS2"☘系列共25🐰篇，查看全🇫🇷部系列🔄🙋文章，在【EEW🛃🇳🇵orld-论🔐📻坛】搜关键词🛎😚“一起学ROS🦹♂️🤲2"，与📆⭐原作者一起交流🛴🎵。
目前，英伟达的🥐✔一本大道成人GPU仍主导AI🍾芯片市场🇲🇸。因此，重庆🌯🚁一本大道成人可布局普惠💯🌘型人工智能🚖🤹♀️公共算🇪🇷力底座，👨👨👧👧🦋构建可共享🚥1️⃣的行业数📑据库与数据资源😴等，为OPC提供🐡😽要素保障，🍖👷全方位降低技术🇪🇹💐门槛与🕧运营成本🇩🇬。之后做吹风机、洗🤢💌地机，其实 ⛷🥪“顺手”☎ 就能做，因为✡🇰🇾核心体系已⏫🐈经上了💐🇨🇨一个维度🇬🇧。执法人员🏯🇸🇰顺藤摸瓜，发👠📫一本大道成人现了一个惊人的事💷实：这🇪🇷家宣称拥有37🌕👎8家连🎍🍂锁门店、月销🇨🇾❄过万单的👨“品牌”，北京▫地区的20余🦌家店铺⏱♨全无实体店，🌻🤧经营许🌽可证号均🇩🇴为伪造🧡。
一个赚钱机器，🐷竟然主动选择少赚🇪🇷©？ 知情人士透露💈，字节跳动20🌘25年🍮净利润同比下滑超🎌🥝过70%，净🇹🇱🍼利润率也🚫出现大幅收窄🗻。这场赛道🐱上的试炼🇮🇲⚽，为未来🇺🇬机器人走🇧🇿🦖进真实场景，打🍂😗下了关键的基💬💆♂️础👩👧。随着恐慌继续🍁蔓延，越来🔦🤴越多的🇬🇱🙎♂️软件股卷🇻🇦🥃入其中，Ad👩🏭🙆obe、Sal🚟esfo🐣🙄rce、At🇩🇬lass📏🦕ian等👎✂均出现▶🇱🇷下跌🔩。
