（来源：上观新闻）
创建 R👽🐱OS 🍵🌎2 包 进入👘工作空间的🇱🇸🚚 src 目录，🐠然后创建一个🎞新的 🏀😠Pyth🍧🚻on 包：↙ 复制 🚁♐ros2🇦🇸© pkg cr⛸👨⚕️eate --🔘buil🚡🇦🇫d-type 🏦💘ament_☔pytho📬🇨🇻n p🇬🇧anda🧤_joint_🌰😈control🏆🏁 --depe🇧🇻🥊nde🐎ncies💩👩👧 rclpy 🔚🇳🇱contr🚈ol_msg🚩s traj🔞🚛ectory🕐_msgs 依赖🍆🇨🇽于 rclpy、🏧📷contr🐔ol_msgs 🐝🍒和 tra🛰🐬jectory_⌛msg🏣👨🌾s 编写 🐂⚗Pytho🔐n 节🚕🐳点代码 在🚞🥓 pand🏨a_jo🥺int_c🔍⛏ontr🔣ol 包的 🇦🇷pand🇰🇬🛴a_join😣🙌t_cont👨👧👦☦rol😞 子目录下🇷🇴🕥创建一个名👃为 panda🦹♂️🧐_join🚱t_c🛐🏠ontr😃🇸🇧oller.🛑py 的文件🕍，并添加以💌🇸🇭下代码： 复🍊🤰中文精品一区二区制 impo🇧🇳rt rc👥lpy fr🐰💔om r☕clpy.🧗♂️🎫nod⏪e import🦓 Node f👨💻rom c👨✈️🤙ontr💇♂️ol_msg🛑🆙s.msg🤜🌈 impor🆗t Join🌡🎚tTra🦄jector🇲🇪yCon🥇trol🍜lerSt🤲ate fr👻om traje👩👦👦ctory_m🌷🍍sgs.👺🎍msg 🥂import🔈🔭 Jo💻intTraj🇵🇪🍝ector🖖😲y, J💤👊oin🍜🌑tTraj🔷🎩ectoryP☎oin🐴t im🕖🔅por🏎📢t sys im🤡port t🎱🎲ty ⬇import 🖼👨💼termi🇧🇻🥿os cla🤸♂️ss Pa👝🔓ndaJoin▫👨🏭tContro🇲🇴🕘ller🇸🇦(Node):🏴 de😻😤f __ini🎰t__👁(self)🎖: s🚪🇮🇶uper🇸🇬().__ini💎🇳🇷t__(📊'pa📰📂中文精品一区二区nda🐾_joint🇷🇴🔽_cont💚rolle❤r') # 🔏创建发📽🦴布者，发布到 🍈🥖"/pan🇱🇸da_arm_♨cont👨🚒👨🦰roller🤚/joi⏸👣nt_traje🇵🇲ctory" 🎎话题 🚅self.pub🐙lisher_💈🇨🇦 = 😳🕧self✡4️⃣.creat🇭🇰🏦e_publ🌬🏩ishe❕🆔r(Join🕠👩🎨tTraject🙈ory, '/p🇳🇱anda_ar☪🍗m_cont🇹🇿🤢rolle💇r/j📚📪oint_🏤tra🦎🇧🇧jecto📧ry', 1📪0) # 定🦐💋义关节名称列👨⚕️🌭表 se😲📹lf.j🧿中文精品一区二区oint⏲🕘中文精品一区二区_names 🎬= [◀中文精品一区二区'panda👨👩👧⬜_joint1'🇧🇪, 'p⏪🇲🇸anda_👅🥤joi🥘nt2', 'p🐙anda_📙🇹🇬joi👻nt3',🇨🇫 'p🌓anda_jo👏int©🔟4', 'pa🦛🔜nda_joi🗓nt5', 'p🦌anda_jo💋🇺🇬int6', ⛔🇰🇮'pa👩⚖️nda_🏟🥯join🦑t7'] # 👨⚕️🏹初始化关节位置🍄中文精品一区二区 se🌒lf.joi🖕nt_p🇦🇿osit👦ions = [🛡🏆0.0🎣] * 🚠7 # 定义每🇦🇫🕉个关节位置🧷🌀的递增步长🇬🇷 se📀lf.s🔓tep = 0™.1 🕗def ☪📘get_🐰key(self👨👩👧👦): # 获取🐜终端输🤟📄入的按💘键 s🇬🇪ettin🕚gs = ter🧻🐞mios.tc🌟getat🌠🧮tr(s😩🇻🇨ys.stdi🏄🎁n) try: 💃💗tty.set🇨🇻raw(sys⛴🔍.stdin🛐.fil🚱👩👧👦eno🥨()) k👈ey = 🌈sys🚺🇹🇷.stdin.r👩🦳🇭🇳ead(1) f🏧🏠ina👩👩👦lly: t🐥👣ermios.t😸cset🚲🌷att🏅r(sy🔏🇫🇮s.std🤶🌉in, term😚🚇ios🤸♀️➖.TC🚇🇬🇩SADRAIN▫🗡, setti💕👨🏫ngs) r♋eturn ke⛸y def ⤵send_t🙋raject🇹🇨🇦🇲ory(™🐳sel🇳🇦😁中文精品一区二区f): 🥄✡# 创🇲🇶🌘建 Joi🔻⛈ntTra🚠🇸🇿ject🦝🈸ory 消息✈🍹 traject🔋🖕ory_m⛹️♀️sg = ⚪💟JointTra🇸🇷jectory🗽() traje⬆🚪ctory_m🐹sg.jo🧝♂️☯int_🇦🇮💇nam🏙es = 😦sel🗺🔆f.joint🏮🆖_names #🏰👨👨👧👦 创建 🐆JointT🤗🐬raject⭐👄oryPo⚗int 并设置目📭标位置等信息 💺poin🍩🇸🇬t = Joi🇲🇾🙋♂️ntTr⚾ajectory🕛Point📴() po🎍int.po🧗♂️💰sit☪ions 🔓👼= sel⛅f.j✊oint🇲🇬_positi👗ons💚 # 设🚒置运动时间🚌 poi🕋🤷♂️nt.ti🏆me_f👖🧜♂️rom_st📌art ⛪= rc🇲🇫中文精品一区二区lpy.dura🔽tion.Du☢ration(♣🔟secon🈚ds=1).to🏗😃_msg(🇵🇭) # 将点添🥥加到轨迹🙍♂️🤩消息中 tr👏🥅ajecto🇳🇫🕡ry_msg.p🇶🇦👺oin🏴ts.🇸🇬append(🏃point) #🛎🇦🇶 发布轨迹🍞🇳🇫消息 se🇳🇬👴lf.pub🤐📯lish♿🕛er_.pu🦞bli👀sh(t👐🐭raje👩🎤ctory_ms🇬🇵🥝g) self.🍧🇦🇽get_log😼ger🇧🇦🇸🇽().inf🎵😙o('Sent 🤶🧲join🍧4️⃣t traje🇲🇿📙cto⭐🌥ry c👨ommand')💠 def ru😦🤡n(self🇩🇿): 💜while🎣💌 rclpy.o🇳🇿k(): key⛺ = 💔🎺self.get🍿_key☦👯♂️() i🥜f ke🔦🇳🇺y == '🔠🛋-': s📇⭕elf.🇩🇿minu👨🍳s_pres🌯🇸🇽sed🇰🇳 = True 🤮elif key❎ in ['🍄🇳🇦1',🕣😿 '2', '3🥰', '🏝4',✏ '5', '📽6', '7🖋']: i👲ndex = 🕛🦚int(key👩💻🇨🇺) - 1🔣📶 if self🇳🇺.min🎇us_💐pres🕸sed: s🇵🇫elf.joi🤷♂️nt_po🎬👨👩👧sitions🇲🇩🇧🇦[index]🎱 -= self👡🌬.step se🌲lf.minus❕🇾🇹_pressed🏑 = F📋🛁alse🏢🥂 else:🚲 self.jo🚦int_🧮position👷s[inde2️⃣❇x] += 🥽🍃self.st🇨🇦ep self🏌.send_t🖨rajecto🕡🈲ry(🇰🇿📎) eli⚜f key =🌷🙃= '\👃x03'🍟: # C😗🌰trl👨🦱🧐+C 退出🏋️♀️❄ bre🔃ak d🎷🏁ef main🍠🥓(arg🧂🚰s=Non🗄e): rcl🇦🇨py.init🇫🇲🥩中文精品一区二区(args=ar🇪🇷gs) p🙅📧anda_joi🔱nt_cont🏯roll🤢🇸🇿er =🇻🇦🤪 Pan🇦🇸daJoint🇫🇰Cont🇸🇯🐗rolle🚪🎩r() p⚔📑anda_joi🇸🇦🌜nt_🍂🌲contr🦗😑oller.🇵🇹runℹ😅() pan🦅da_j🖐♻oint🎳💱中文精品一区二区_control🚃ler.des🐦🏒troy_n🕎ode() rc🎭lpy.🖋🆚shutdow😁⬇n() if 👊__nam🚐👨🦱e__ == 🥶'__🍽main__'🌄🧒: m☯😗ain(♨🧽) 修改 set🎺🕵up.py🇦🇹 文件 打开 p🇦🇶🥔anda_🧯🔪joi🍀nt_co🛫ntro👶🐥中文精品一区二区l 包👣💊的 s🐐♎etup.py📖 文件，📁在 entry📥_po🥨🧝♀️int♋🧙♀️s 部分添加⏯🔓以下内容： 复🎛制 entry🛋_points=🖕👨💻{ 'cons🥖ole_s🦠🏕cript🔏s':🦃🏺 [ 'p🚖🇧🇧anda🔇🤓_joi🚜nt_🇻🇺🇾🇪control🦸♀️ler = 💘🥞panda🇹🇭_join📊🥋t_contro🤷♀️🚦l.pand🦌a_joint_📈con💄🇮🇪trol🔚🌿ler:mai🥑n', ],🇦🇪📅 }, 编译🦸♀️和运行✅ 复制 colc㊗on build🤔 --pa🥊ckag💲🎞es-se🐮lect p🇩🇰anda_😪join🧡t_contr🚢🛀ol sourc🌚👨🚒e instal🏊♀️l/setu🧹🥎p.ba🎖sh 🥦🧗♀️ros2 run😔😡 pan🌪🍅da_join👤t_contro🚗l panda_🌇🏪joint_c🏟ontr🍥oller 按🖥下按键 1 🇧🇮- 7 🍀来控制 Pa🌸👷♀️nda 机械🔏臂相应关节的🇱🇮🥁位置递增🥜🔣，按下💅🇳🇨 Ctrl 🌟👞+ C 可以退💨🏃出程序 "跟👐着LitchiC🙎🚸heng📯✔一起学ROS2"🦘系列共25篇，查🐫看全部系列文章🕰，在【E🧓⁉EWorld🌚🖌-论坛】搜关🇨🇦键词“一起学RO🚩S2"，与🎴😭原作者一起🇲🇦交流🙆♂️🐧。
此外，项目还将对🌶已观测区域进🇰🇼行重复观测🇧🇳📨，以捕捉更遥远👔中文精品一区二区、更暗淡的“🇮🇷亮红星🏺系”，从🐸而构建更精🇫🇮细的宇宙🍑🎎结构图，📲帮助科学家🥠进一步了🤐解宇宙演化历史👊🕕。但后来🇦🇴🥞想通了，哪怕有👩🍳黑稿、水军，为了🇱🇸💱小米汽车的工🚉程师们、小🗨🇹🇫米汽车🇨🇦的车主朋友们，我🇧🇱一定要🤦♀️站出来，与其让别🇧🇼👨👨👧人替我讲，不如自🐞己讲✈。”邱谆告诉我🌞。我们成立只有三年🕰，实现了破🛹万台的量产规模🙋，全球就我们一💚2️⃣家，我们也是🤾♂️♋唯一一家全栈👽㊙公司🇨🇼🇨🇱。今年可能会逐🙅步开源🇧🇪🥫百万小时量级🦆的具身数据，🚞🏩明年可能要上🇼🇸🇬🇹千万，这个在📶📒行业里也是🕘🌍遥遥领🚝先😷🌀。我不喜💡⚫欢那样，现在🐚🇵🇫怎么想就怎么说♑🕤。
