（来源：上观新闻）
这意味着，🇸🇭🎹具身智能企业🕰开始向工🦸♀️厂兜售「柔🕝性」和「复🏄♀️用」的故事🏍🐓。幻方的利润能在👦🦀过去两🎳年承担🏊🛂这个成🎯🇭🇰本，是因为✨🕍Chatbo⬜t时代的试错代价📻还在可控范围内💶🎐。我其实厌恶🕗🇧🇲风险，我不喜欢🇮🇲赌，在自主品牌能🇳🇪做成之前，我👩💼🇲🇷同时做米家🗝和自主品牌💗🌌，而不赌🥺🇱🇰自主品牌🏨🖲一定能🔍🎴成功🍜🇲🇿。每个赛道都✖👨❤️👨在被改进🇱🇸。
生产力提🥬升 1😗00 倍，必🤕🧤然对应出现一家 🕜🥕100 万亿🌕🚹的企业🥽🦋。创建 📷ROS 2🧸🌛 包 进入工🎴作空间的🏴🐕 src 目录，🌜🎴然后创建🏳️🌈一个新的 Pyt🇸🇲🇸🇻hon 🏗🚉包： 复🇹🇰制 ros2👩👦👦 pkg cr🚡🤸♂️eate -🌥-bu💾ild-typ⛵🚳e a👨👧🧿ment_pyt🌌hon pan🛤✔da_jo🍺int🏒_contr🇨🇭📎ol --dep⛷endenc👨🚒ies r👩🎓🤦♂️clpy🛡⌨ contro🇧🇲l_m🧧sgs ♈🤰trajec3️⃣tory🥳_ms🐔🇵🇼gs 依🏈👨👨👧👦赖于 rclp🥁y、con⛔tro🦸♂️l_ms🦍🉐gs 🔛1️⃣和 traj✝💸ecto🦹♀️ry_msgs 🍙编写 ⛴☸Python 🍹节点代码🚔 在 pand⏹a_joint🔁_contr🤽♀️🇰🇾ol 包的🇳🇺 pan🇨🇨🚭da_joint🍺_co⛔🔭ntrol 🇷🇺子目录下创建💁一个名为 pa🧞♀️🎖nda_join🏴☠️🐥t_con😱👯troller.🤾♀️py 的🌨文件，🇦🇸🇲🇨并添加以下代码🎛📠： 复制 imp🦍ort rcl🧛♀️⚱py from 🐴🇬🇷rclpy😄🤝.node i🇬🇲🍩mpo🍛🇸🇯rt 🚓Node f🇹🇹rom c💲🎳ontrol_m🛵sgs🎫.msg im🏏🇧🇿por♾️🚔t Joi🏸ntTraj🍋ectory🌈Cont🙍♂️rol👎🍮lerS🇼🇫tate 👹🚕fro🇹🇴m tra🐷jectory_🚆msgs.m➰sg imp♎ort♨😡 Jo🎿🇯🇴欧美日一本intTr🇨🇴ajec📁📡tory, J🥅🎌ointTraj♎🍬ector🔅🥠yPoint i⚫mpo🚫rt sys🔡🤴 import 🇸🇸🏕tty i💆♂️🕳欧美日一本mport t🇩🇬ermi🎛os cla🕹✖欧美日一本ss 🥉🔌Pand🇳🇦🧣aJointC⏲🐥ontrolle🏐r(No😶de)🚔⛱: def __🐔ini🇳🇷⏫t__(sel😄🔱f): su🦜per()._🖍_ini🌰t__('pa🃏🌠nda_joi🔊💀nt_conⓂtrol🍭ler') #🧱 创建发布者◀👨👨👧👧，发布到 🔐"/panda🔑_arm_con🤯👽trol😎🚑ler/join🇺🇾🔤t_traje🔢🙈ctory"👨👨👧👧 话题 se🌦🍸lf.pu🍃👨🎓blish🥕er_ = 💔👩🚀self.cre🐕🆚ate_publ👋💀isher(J🏬oint🙇🇸🇲Trajec🇰🇿tory, '🥮/pand🐯a_ar🍼m_contro☘ller/j🦟⛔oint_🇯🇪tra🌯🇲🇱jector🤭y', 1🐩0) # 🕥🚟定义关节名称列表🧘♀️ sel🦢😜f.joint🧚♂️_names =🇫🇰 ['p🗺👶anda_🔳joint1',🇫🇲 'pan🧒🇻🇦da_joint📫🚱2', 'p🏑anda_joi👨💼🏸nt3', '🛑🇸🇭panda⭕🍁_joint🇬🇵🙏4', '🤕panda_🇵🇹🕧joint🇵🇲🏀5', '🗃🧁pand📐a_j🏪👨🚒oin🏄♀️t6'🎦🏇, 'pand👫🆗a_jo🚶🍢int7']🔁🇫🇷 # 初🛣🕗始化关节位置 s🤝🛷elf.joi🇧🇦nt_posit🚋🇨🇴ions = [🥡0.0]🌺 * 7🧬🚷 # 定🛥👩👩👦义每个关节位置的🇹🇳递增步长 sel🚁🦆f.step 🏠= 0🇧🇯欧美日一本.1 d🥪👨👨👧👦ef 🏫👈get_ke🏴🇬🇸y(self)🤺©: # 获取终端❔💩输入的按键 🕛🗯setti🍿☘ngs = 🤩🎬termios.🔳©tcgeta⚪🤸♀️ttr🐑🇮🇲(sys.s🌻tdin) tr🙆✂y: tt👨👧👦🈚y.s💴🇹🇹etraw(sys.st💵din.🐒filen👮o())🇨🇦📔 key = 🤫🍆sys.s🕹tdin.re📐🏬ad(1) fi🐆🙌nall🇦🇱🎚y: ter🔆⛏mios.tc💢setat🍐tr(sys🇲🇬.std🌲🚸in, term👩👦👦🥼ios.T✨CSADRAIN🏅, se🛐🍛tting🌚😥s) ret♐urn key 🔬def 🧂☸send_❗🇵🇾tra👩🔧🇵🇲jectory(🚶♀️self): #🇪🇹 创建 Join🚱📩tTraj🧤🌙欧美日一本ect🔆ory 消息🍂🚕 traj🐾ectory_🇧🇱🇧🇧msg = JℹointT🥇🔸rajecto🌫🥼ry() tr😷🇨🇦aject📫ory_m🚍sg.joi😎😀nt_nam🎹es =🌐 self.j🤚🧩oint_n➡ames 🔢🏸# 创😔建 Jo🙍♂️🇲🇬intTr🇧🇧🔉ajectory💵🌡Point 🔏⌚并设置目标位置等🧞♀️🇸🇧欧美日一本信息 p🐝oint🏩🇲🇩 = J🖍🇱🇦ointTr🗓🔁ajectory♥😯Point()🎿🎷 poi♦nt.posit👊🏆ions =✈ self.🥠欧美日一本joint_p🇯🇪😳osi🤚👩👩👧tions◀🏨 # 设置运动时📁💲间 poi🇧🇷nt.t👩✈️ime_f🧤☸rom_sta🥁📮rt = rcl🇦🇩py.dura📶tion.📍Dur🧬🛶ation(s🍠econds=1🇲🇰🗳).to🍮🇰🇵_msg() #🥁 将点添加🌈到轨迹消息🥫🇪🇪中 tra🇪🇬🦋jectory🦊_msg😩.points.🎪app🎙♍end(🌈🥽poin💌t) # 🇲🇩发布轨迹消息 😜self.p🦛🎤ubl🇦🇴👩❤️💋👩isher_.🔣publ🅱ish(🇧🇫🏸traject🛃🇺🇲ory_ms♦g) 🇳🇨self.👨⚖️get_log🤴ger().i🔶nfo('Se💭🇭🇺nt 👋📙joint t👨🌾raje🤨🕯ctor🎢🇰🇲y comm👛🎆and') ⚰def r🇼🇸un(self)🇪🇭: while 🇲🇳rclpy.o🥵k(): 👵key = 🌓➗self🇨🇷.get_ke🍤y() i🏏🐿f k❄ey 🇰🇵== '-':👨👩👧 self.mi🇺🇲nus_p🇨🇺🧖♂️ressed👩⚕️🚴 = T🌑🏨rue el👨👨👧👦🐀if key🖥 in ['1'🏤, '2', ↖🔃'3', 🏴📧'4', '5'🚔, '6', '🇺🇬🍬7']: 📗🌠index = 💂♀️int(💧🙌key)🦠 - 1 🇧🇼if self.🔤🌈minu👩🦱s_p🏐ressed: 🏕self.jo🍌int_po™▪siti🍙📔ons[🇰🇲🇸🇨index] 👲-= self🈳.step se🤟🌞lf.📭minus_🌛🤟presse👩✈️⚗d = Fals🦂🔮e else: ♻self.jo💣int_pos🇯🇴itio🍡🐸ns[index🎂] += s↪🇳🇪elf.ste🏉p s🤣🕥elf🕐.send_tr🥐🤾♀️aje🚛ctor📋y()👨👩👧👧 elif k🧫💏ey ==🇺🇲🤷♀️ '\x🖱03': # 😆Ctrl+🎅↗C 退出 b⏲reak def🍝 main(a😆🍔rgs=📯🎺None):➡👱♀️ rclpy.♎💁♂️init(arg🎾👭s=ar😸⏭gs) pand🔶🔵a_joint🇸🇹🍅_con🇱🇺🌦tro🏅🤒lle🥰r = Pa🙅♂️ndaJo🐙intContr🥂oller() 🛑🦴panda_jo🇰🇮int_c🧚♂️📲ontr😘oller🕒🧑.run(⁉🤹♀️) panda_🈹🕣joint_co🏴ntrolle👩🔧🇸🇷r.de👡欧美日一本stro🇸🇩🔕y_node()❗🇧🇳 rclpy.🕓shutd🇱🇹own() i🥽f __nam📋e__ ❗== '__m🤶ain__👩🚒👪': main👝() 修改🕋 set📶💏up.py♾️ 文件 打开 p💅🌬anda_👨🚀🇿🇼join😑t_c♦🇲🇽ont☂rol 💂♀️包的 setup🌱📄.py 文件，💪🏚欧美日一本在 entr📋y_points🗄 部分添加以🦖下内容： 🖲🥀复制 e🔎🤣ntry_p😖🛌oin🎨ts={ 🔱🏃'con🎱🇿🇦sole_scr🇿🇲🐘ipt🤚📚s': [🔲🙂 'pand👨👨👦👦🥫a_join😽t_contro🛂ller = 🇪🇭panda_👥joint_㊗🤹♂️control.📀🇨🇾panda_jo🛰💍int_co🐾ntroller👨👨👧👧🍬:main🥕', ], },🇹🇨🎰 编译和运行 🇨🇵复制 colco🚳🥤n build 🙆♂️欧美日一本--p🏬🥄acka👨👧👧🦗ges-💃select🧭 panda_j🔇oin👂🐫t_c🐠🦛ont🇹🇻rol🤩㊙ source❔ in🧩👨⚖️stall/se🧳🇻🇬tup.b🇨🇷ash r⛰🆚os2👖🇦🇹 run pa🇧🇱🤳nda_🕸joint_co🧽👨❤️💋👨ntr📱ol p🛏anda📆_joint🎇_contro🕞🏓ller 按🕰下按键 1 👩🎓- 7 来控制 🔜Panda ㊗🧩机械臂相应关节的⛱🐞位置递增，按下😋🈷 Ctrl +👬😐 C 可以退出🎐🌳程序 🇨🇵⚾"跟着L🇦🇶🔟itchi👨🦰🏳Che🤱ng一起🤖学RO🧠S2"系♉列共25篇，查看⏰全部系列🇰🇳☮文章，在【EE🐡📐Wor🥬😝ld-论坛】🈶搜关键词“一起学🇩🇿🇸🇽ROS2"✒🕞，与原🍙作者一起交流🥚🙌。
一个在某个行◻业摸爬滚打🍹十年的人😜，他的判🌡断力往往🕥👨👩👧👦远超一👨❤️💋👨🗄个刚从名校毕🍚业的高智🇧🇶👹商年轻人🧻。四层原🍛因同时🐨存在，互相叠加，🎼用户面对🇦🇼的不是一个🎈🐡可以定位👩🎤欧美日一本的bug👗👹。很常见的—— 😱在 120W 🍩👩🎓前面，用小字悄咪👩👧👦🍄咪标一个“适用🔋”💻。”）—🏴🐗—说这话时的😕🇫🇰欧美日一本背景是 🥨👗Her🤤🛷mes 生🥴态日均 3👊000 亿 To✳ken 的消耗🇶🇦🐠规模，模型🏹🔵选择在这个量级🇱🇨上已经不只🍖是技术😯偏好，而是有实际🔝产业影响的决策📡。
