（来源：上观新闻）
创建 ROS 🇲🇭🚝2 包☄😇 进入工作空间🌏🇻🇬的 src 目🇹🇨😜录，然后创建一个🇺🇿新的 Pytho🇧🇹n 包：🥚🚠 复制 ro🖋s2 pk🤢🇬🇶g cre🍚🧿ate 🇷🇸🔰--build-🛶type ame🏨nt_p😊yth📲on pa🌹nda_🔫🍪join🍤t_cont🥞🇧🇬rol --🧜♀️depende🇸🇿ncies r🥋clpy c😪ontrol_m🖍👨👧👧sgs traj😯🦕ect🧂ory_msgs⚒🙀 依赖于 👩👦🚟rclpy、👩👩👧👦control_🔠👩🔧msgs😏📛 和 traje🔮👨🦳cto🇫🇴💻凹凸人交性ry_msg🛤⚽s 编写 Py🚺🧠thon 节💤🚄点代码 🤣⏬在 pa🇵🇼🇱🇮nda🗾🐴_joi🈶💃nt_🐊contro🇧🇹🇲🇭l 包🇬🇪的 panda_💏🇺🇬joint🎀🇮🇷_cont🇨🇿rol 子🦃🇦🇪目录下创建一👀🕜个名为 🥁panda_jo🇰🇮🇦🇨int_co🗝🧜♀️ntroll❄er.🇸🇻💕py 的文🙆♂️件，并☂🌰添加以下代码：▫😘 复制 im👩👩👧📙port rcl🧡py fro🛳m rc🇵🇳🇬🇬lpy.no🤟de impo🇵🇫✋rt N®🚪ode fr◻om contr🏸ol_msg🎇🎛s.msg 👨🦳import J🔸🕊ointTra🕙🛫ject🇹🇦😛ory🇬🇾🏚Contr🖼🐪ollerSt🏒ate from😺 traje🇮🇨🔕ctory_ms🐵🧱gs.msg🔶 import📟 JointT🉑🌷raje🎮🇭🇳cto💾🏦ry,🦡 Joi🙄⬜ntTraje👍ctoryPoi🚣♀️nt impo🚪🤸♂️rt s🗜🦚ys impor🧞♀️凹凸人交性t tty im🇲🇿por👨🍳t termi⏮🤼♀️os cl⛵ass Pa🇱🇰🇰🇭ndaJoint🤩👦Control🇳🇬🙏ler🏪😄(Nod😒e): d🇸🇹🔣ef __in🍁it_💆♂️_(s🧢elf): 😁super📡🧓().__in🦉it__🇪🇸🇸🇪('panda_😂🍿join😺t_contr🇧🇾oller🇹🇰♏') 🇰🇬🎒# 创建发布🇻🇪者，发🎦⏸布到 "🧵🌘/pan🕧😏da_arm_📋✉contro🌿ller/🍽🧻joint_🎩trajecto🏓ry"📇 话题⚫ self📟.publ🇧🇻⏱isher_🦡🎅 = s😵🚴♀️elf.cre🧀ate_pub📕0️⃣lisher(J🥇ointTr🕵️♀️ajectory🌳, '/p🥁🐒anda7️⃣凹凸人交性_arm_co📁☦ntrol🐭ler/jo🇭🇷🗓int_tr📦ajectory🏌️♀️', 10) #🇰🇿 定义关节💹🇲🇽名称列表 s🍳🙍elf.join🥇t_n🇸🇪🏍ame🤚🇲🇬s =😯 ['pan🇲🇻🛵da_joi🏃nt1', 'p🧜♂️🇩🇴anda_🙈join😶t2', 'pa🆔🇬🇲nda_🚪🔷joint3🇮🇴', 'p💻anda_jo😢🥳int4'🥎, 'pan🃏🧙♂️da_joi🇧🇪🥭nt5', 'p◀🦒and🛁🌉a_j⬅🔂oint6'🇵🇾, '🆖panda_⚠joi🇦🇹🌦nt7❤👏'] # 初🇨🇨始化关节位置 🤖🧪sel🇦🇸f.joi🇭🇷🌂nt_🙇🇸🇿posi🕠📇tions 😕👷= [0.0🀄] * 7✊👩💻凹凸人交性 # 定义每🇵🇦🌵个关节位置🛎📣的递增步长 ↗self.ste🐼🇸🇰p = 0.1 ↗👣def ge😉⬇t_key(se💀🕯lf): 🐹🦀# 获取😗终端输入的按键🇧🇮🇪🇨 setting👨🦲s =🤬 termi🈚os.tc🇦🇬🇲🇷getat📮🥯tr(sy📳◾s.stdin)🍯❄ try: t🇭🇺ty.setr😞aw(✌sys.st🇧🇩din.🌷fil🥤eno()) k🇰🇲ey = s👨👩👧👧ys.stdi🌴👩🎤n.rea🥴d(1) 🇨🇿🐾final🇸🇹ly: ter💪👩👧👦mios.🍸🍷tcset🇨🇿🤐attr(sys📯🇼🇫.std😒🦟in, te🏅🧣rmios.T🦝CSAD🥺🎿RAIN, se♍ttings🔏🧩) retu🆕rn ke🇸🇦y def🤾♀️😽 send🚷_tr🧫ajecto🥳🥠ry(se💶🧘♀️lf)🐁: # 创建 J🇿🇦🤤oint👚Trajecto🙅ry 消息📪 tr🔯🇹🇬ajector🐕y_msg🇹🇰🧝♀️ = Joint🚘Traject🇹🇹🎢ory() 🔤traj💡💂ectory_m🇬🇶sg.joi⛸🎩nt_name🇻🇪s = 🎤self.jo🥼int_nam❕♋es # 创🈲👖建 Jo🥛intTraje🕐🔺ctoryPo🥟👘int 👯并设置目标位🧳👍置等信息 p🔬oint 🥛🇦🇲= Joi☝ntTr😮aject😱🧂oryP🎚oint() p🇸🇦oint👨💻.positio🚛🚅ns =🇸🇽 se✊🧘♂️lf.🔦🚽joi🎑🇫🇷nt_pos📁itions #👨🚀 设置运动时间 🍈point.😪7️⃣time_🍃from_😼🍗start 🕑💋= rcl🕺py.d👐😾uration.👨🌾Durati😝😦on(sec😾onds=1👨💼💃).to_m⚛🥈sg() # 将🇧🇱🐣点添加到轨迹消👭🇮🇸息中 t🐙rajector💎🦔y_m😕sg.point📻s.a🚦ppe🔛nd(po🎞📺int) # 🙍♂️发布轨🥙迹消息 🎃sel🐬f.publis🕖her🚶🏫_.pu🗾blish🥳🚹(tra🇻🇬😖ject🇯🇲ory_msg)👪 self.ge🚆🚔t_logge🌑💋r().inf🕙👩🦳o('Sent🧒🙄 joint t🐿rajector💷y c👝🖕omman🇵🇼d')🌵 def run🕕(sel🦹♀️f): 🇧🇫⛄whi🐧🗽le rc🇲🇶lpy.📦🗣ok(): ke☺▶y = sel🇯🇴f.get⛔🏃♀️_key(🇷🇴🌭) i🍔f ke🧐👩💻y == '-🇬🇫': 🚶🍋self🧲.min↔🎁us_p🥌🌿ressed😝🧵 = T💆🈹rue 🇯🇲elif📓🦄 key in👝👫 ['🇳🇷📯1', '2'✡, '3', 💝'4', 🙏🏝'5', 🇧🇸😔'6',👕 '7']📮: ind👆👮ex =🥫 int🆘👨🎤(key) 🍄- 1🚺 if 🎃self.mi🛀nus_pres🏁sed: sel🥺🕶f.joint📝_positi💥ons[inde🛄🕸x] -=1️⃣ self🤢♟️.step s🧻💧elf.minu🌎📌s_p🐰res🤾♂️sed = F🕢🖊als🇨🇫e else🎻: se🧵🕋lf.joint🇧🇴_positio🤩🌲ns[ind🎇ex] +👨🍳🌛= self.🇯🇲step🛥 self.se🚚nd_t🏦raje🤩ctory()📇 elif ke☢y == '\x🧨🇰🇮03'🐁: # C🍠凹凸人交性trl+C 退🇮🇩🇫🇴出 bre😙ak 👩🦱😝def ma💦🏧in(args🚗=None)🤔: rclp👑y.init(a🐖🙄rgs=arg🔧👇s) panda🏴☠️_joint_👳🇵🇰contro🍈⌨ller🌭🍮 = P🇦🇸🕷andaJoin🈁tControl📚🤱ler(🇾🇪👩🦳) panda🇦🇪_join👩⚖️🗄t_contr🇦🇶🍜oller🇸🇲👵.run(🍝🧔) panda_😂🎖join🌓t_cont😧☘rolle👖🐻r.d👳estro🇰🇪⛅y_node(🇲🇻☁) rclpy.🏆💶shu⭕🛫tdown()🎄🤽♀️ if __n🐁ame🇨🇻__ ==🅱🚸 '__ma🇭🇲in__'🚀✨: m👓🏰ain() 修📙⚠改 set🅾up.p🐅y 文🙄🇭🇺件 打开🖕🇵🇱 pa⛅nda_joi🍔🆘nt_con😡🇻🇦trol 包的 ⚡setup.py💗 文件✈🎙，在 e🇳🇨🚵ntry_poi🌉🏛nts 🇪🇷🇦🇨部分添加以下内容👩👩👦🇹🇯： 复制5️⃣🇸🇩 ent💸🔸ry_po👩🎓🇹🇲int👩🦱s={🥯 'consol🇸🇧😨e_s🗻▪cripts'🐅🇱🇧: [ 👺'panda_🇨🇰joint_🇧🇸🧬contro🕚🗼ller 🇸🇷🥚= panda🐂⛔_joi🌶nt_🇰🇿🎭cont🚶👣rol.p🕊anda💑📆_joint_👩🏭🇭🇲controll🔌er:mai🕋n', ],⛩🕥 },👩👧👨👩👧👧 编译和运行 🇲🇱😆复制 🔸colcon⚔ build -😿📨-packag⚒es-selec🔮t panda_🐄joint_co🗡ntrol🇲🇴 source 🌺install/🙎♂️🇸🇷setup💵.ba🇲🇷❓sh ros2🚃🦵 run pa🐆✡nda⏰🙍♂️_joint_🥼🇸🇧control🦶📩 panda♨_joint_c🔏◼ontrol🏏ler 按🐁📵下按键 ⚡🇱🇧1 - 7🐷🌚 来控制 Pan▫da 机械臂相💉🛂应关节的位置🦉🍍递增，🇭🇰👓按下 Ctrl🌁 + C 可以📎👷退出程序 "跟着🇦🇺Litc🇧🇴🍛hiCheng🥿🔘一起学RO🗽S2"系列共🇰🇲🎚25篇，查看🏑全部系列文🤮章，在🇧🇻🕧【EEWorl🇲🇹d-论坛】搜关键✔👜词“一起学RO📭凹凸人交性S2"🔠，与原作者一🍆🔃起交流🧜♀️🧁。
客服倒也很诚实，☪🔷直说实际输出就是✨ 22.5W👨👨👧🔽。王兴是 “清🇱🇹华方法😓👩✈️论” 的🆙极致代表，他喜🏋️♀️欢把所有问🌪凹凸人交性题都看🖊明白，可是路径🏮😮规划清楚之后⚾🌴所做的决策🇱🇮，假设你没有超出🥛💮原有规划的🛅调整和👷探索，这意味着🇨🇵🔬在整个实🐑践中，没有👽获得真正的新认知👑。它真的很👮♀️☠文艺复兴🆎。这一设🧰计借鉴了经典S🇨🇰🏇LAM🇸🇪系统对空间信息分⛽层管理的思路⚰🇴🇲，但将传统🎩方法中依赖手工🚴🥟设计和复杂优📡化的部分🏵🦈凹凸人交性交由模🇲🇬🇵🇸型统一学👨✈️习完成💯。
