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创建 ROS 2🌱🧂 包 进🇧🇯♿入工作空间的 s🧘♂️rc 目录，🚍然后创📞⏩建一个新的 🌏Python 🇲🇭包： 📈复制 ros2🇹🇬 pkg 📰🇬🇸creat🛥e --b▫😿uild🧖♀️👩🚀-ty🏕🐠pe amen🇦🇼☄t_pyt🧞♀️🗺hon pa🇱🇻nda_joi👩🏫nt_cont🌉rol 🇸🇽🇧🇶--depe🕞🔈学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频nden🧞♂️👩👩👦👦cies rc🎚🗳lpy c🔎ontrol_m🥘sgs📳🥰 trajec👆🌭学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频tory_m🗞sgs 依赖于 ♦👉rclpy、🔥⛈contro⏫l_m😉🚵sgs 和 tr👵⚡ajecto⏱ry_ms🇳🇫🚛gs 编写 P🎃🦎ython 节🇮🇳🅾点代码 在🦍 panda_🌇😉joint_co🗨⏪ntrol 👭🙁包的 panda🐪👘_jo😑int_🏚🤮control🇲🇱🙊 子目录下创建🇸🇪一个名为 pan👂da_join*️⃣👩👧t_contr🕜⛓olle🇯🇪🎇r.py 的文件🌘🎧，并添加以下代🛳码： 复制🐬⏯ imp➖ort🕷🇪🇨 rcl🍚🦌py fro🕷📓m rclp⏏y.node i🐨mport🇻🇬 Node🇲🇰🌏 from🕢🇰🇪 control💀🏳️🌈_msgs🔉🇦🇷.msg imp🐱🔃ort JoinⓂ🇧🇾tTraject👨❤️💋👨🍑oryCo🇧🇴ntro👁️🗨️llerStat🙁e f◽rom tr⬇ajecto👸💬ry_msg🇻🇮s.msg i📸mport 😿🇲🇫JointT👨👩👧🌡raject🏰ory, J🇲🇲ointT⛵rajecto😶ryPoint🕥 im🌉🆓port 🇬🇬🧻sys🇳🇷⚡ imp🔅ort tty 🗿imp🇹🇬ort term🇹🇬🚳ios c🌚las🍩👩🎓s P🗜🦢andaJoi☣ntCont🇦🇴rol😃🥑ler(N🇪🇺ode): 🇬🇲def __🕒init__(🚅sel🥚🇧🇭f): 🤦♀️🐗super(🏤).__ini🔏🙈t__('pa👥nda_j🍓oint_🍬🕗contr🙁oller'🇫🇮👘) # 创建发👨👧🏹布者，发布到 "🌩/panda_🍶arm_🔦contr🤴olle🧴🇰🇲r/jo3️⃣int🚾学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频_trajec🇲🇸tory" 话题📃 self.p🌥🍕ubl🍣ish😸🏺er_ = s📭🎽elf.c🤥🚵♀️reate_🛣🎉publishe🔇🥉r(Join🐏tTra👨🎤jecto⭕ry, '🔨/pan🆘da_arm👨👦👦🏃♀️_co🍸🚮ntroll📹🥇er/join💂t_traj👨👦👦ector🇺🇳y', 🌷10)🐵 # 定义关节👀⬜名称列表 📗📤self.joi🇱🇻nt_names👨👦👦 = ☁['panda🆑🇱🇷_join🎃t1', 'p🇹🇱anda_jo🌎int2⏳', 'pan🇫🇴🍃da_🛤joi⛑nt3👨', 👚'pan🔇da_j™oint4', ⚰⬅'panda_j🕑oint5',🦹♀️ 'pan🤶⏯da_joi👞🏴nt6🎖', 'p🍗and🛡🇹🇬a_join🕣t7']💷 # 初🇸🇽始化关节位👭🤥置 self.j😀🆔oint_🥪positio🐺ns = [🏪0.0] *🏨 7 # 定🚠🇨🇦义每个关🇧🇷🤭节位置的🏭递增步长 sel🎿👳f.ste🥉📸p =🚂🇵🇦 0.1 def🇨🇾 ge6️⃣t_key(s👳🇩🇲elf): ✌# 获取终端输👨🦳入的按🦍键 sett🥮ings = 🇨🇿📥ter🌝mios🧚♂️.tcgeta🇫🇲🥈ttr(sys.🐽stdi🏴☠️n) try: 🧸🚣♀️tty🌌.setra🦐w(sys.↔😩stdin.f👅🥬ileno🌞🐂()) key 💠🎿= sys.s☦tdin⛑♾️.read(☢1) fi🐮nall💘🇫🇰y: ter🐊🇸🇴mios.tcs🚪etattr(s🌌🎩ys.s⚜tdin,🚶 termios🎄🇸🇴.TCSADRA🍑IN, set😏🈷tings📟) retu👩🔬rn key d👨💻💀ef se👭nd_traj🕚🇷🇪ectory(🇱🇺self🇲🇨): # 创🧺建 Join✍tTraje🔭📖ctory 🇨🇽☺学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频消息 traje🖌👩👩👧👦ctory_ms🕝🛐g = J👩⚕️oint👗Traje⏹cto👂ry()🇭🇺 traj🥀ecto🦈ry_msg.🎣📢joint_n🥗🆖ames 🌹🇬🇳= self🆒.joint🔷_names🚵♀️🇧🇸 # 创建 Jo📴👽intTraj🈁ectoryPo🐁int 并设置📆🇲🇳目标位置等信息 🖌➕point 💖🐲= J🇫🇴💏oint🔶Traj🏐☦ectory💨Poin🇧🇶学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频t() poi✏🌼nt.p👩⚖️osi🌷🔗tio🌧ns =🚭 sel🇨🇴f.jo⛑🧳int_posi💋tion🔍🏄♀️s # 设置运🕙🕥动时间 p🥄oin👊t.time_💋from⏺_star🦘🗳t = 🇺🇬🇭🇳rclpy.d😷🍘uration🚉.Duratio🥩👮♀️n(sec🌊◽onds=1)👑.to_🇧🇳msg(👨💻) # 将🥄点添加到轨🥑迹消息中🇧🇹🇵🇾 tr🔊ajec🇰🇪8️⃣tor🏘y_msg.p🤜oint🍔s.app〽end(poin🇻🇺🏟t) # 发布🐃轨迹消息🤐 self.pu💼🚳blis🇬🇬⛓her_👾.publis🐊📘h(t🌑rajector🙆y_m🎌sg) sel⏹f.get🔔_logger🇸🇰🥩().info🈴('Sent🛑📤 joint t📓raje🌊ctory co✝🕟mman🍵d') d💯ef r🇼🇸un(s🕌elf):🧥 while🥌 rclpy.🏎🧴ok(): ke📳y =🥤🆔 sel🇰🇬f.get_🉑key🇨🇰() if🛤 key == 🗨'-': 🤮👩🦰self.🐋min🤝us_🇸🇱presse🎣d = T🧝♂️🈳rue e🎒lif ⚰🇻🇨key in🔊 ['1🚂🆗', 🇱🇾🥡'2', '🍝3', 😥🕐'4', 😧🇺🇿'5', '6'🏆🎣, '7⏫👨🎤']: 💸index =🇳🇨 int(key🔞) - 1 i🐳🐧f self.m⛵inu🥧s_p🌞🦘resse🇲🇷🤾♂️d: self☂学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频.joint_🧦position🧞♂️s[inde🚌x] -= s💮elf👩❤️💋👩.step s🗒🐇elf.mi🎶🌓nus_p🛷ressed4️⃣👨🦱 = 🇹🇿🇴🇲False el📑🐕se: se🌩lf.joi🧟♀️nt_posit🐏ions[🧚♂️➰index] +🇼🇸🅾= self.s👩🎨tep sel📞🚡f.s🎥🚭end🇹🇯_traj🕘ectory(🦴👩👦👦) el🇲🇷㊗if key🏄 == '\x0🌉3': 🐝🐒# Ctrl+👜C 退出🥯🔮 bre🗞ak def 🇬🇼🦕mai🥚n(ar🧣gs=Non🇭🇺e): 📻🇿🇼rcl📮🌹学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频py.in🥰👷it(aⓂrgs=ar🗃gs) pand📣a_joint🇺🇾_con🚰😏tro💑ller⛓💀学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频 = Pan🧙♂️daJointC◻🧶ontrolle🗿🔓r() pan🔀da_j🤙🤠oin🏃♀️🇲🇳t_con🍲tro❔▫ller.ru👩🏭🚬n() p🍑😯anda_jo👷int_c⚓ontrol🤮🧑ler.dest8️⃣roy_no☁◀de() rcl🤣🧡py.㊗shutdow9️⃣👩💻n() 🇮🇷🔻if __nam👔e__ ==👨👦⛅ '__🔰main__🎷🚥': main🍻() 修改 se🍂🐰tup.py 🚞文件 打开 🖇™panda_j🍌oint_con♿🚞tro🦵l 包的 s👩🚒👄etup🎄.py ❔文件，🇬🇶🏓在 e👹📣ntry✋☦_poin🐅ts 部分添加以🎁🎧下内容： 复🦴制 entr🔀y_po🔦🇧🇩int🤚s={ 🎲🇲🇷'conso🇵🇱🇧🇭le_➰script📤s': [ '👩👧🎛panda_🕉joi🇮🇲nt_〽🌷controll🥥er = pa🔍🦚nda_jo〽学长边洗澡边 我啊~嗯~在线视频int_c👩👩👧🥕ont⭐🇵🇬rol.pa🏋nda_join🇰🇼🥧t_cont🍖🐓roll🏥🇮🇸er:main'🦄⤵, ], },🇵🇪🔁 编译和运行 🖥🥴复制 colc🐍on buil🕟d --p⛅ackage😡🚔s-selec👂t pa🍴nda_join👩🚒t_con🧟♂️🌗trol so📛🌮urce in📃stall/♏🍋setup.b🧙♀️ash r🇩🇪🏆os2 run 4️⃣panda_j🇦🇨oint👋🕛_contro💣l p🚕anda_j📃oint_💍😼contr🐳🤢oll🥈er 按🚈🛎下按键 ❗🎣1 - 🇬🇫7 来🐼控制 🍄🕑Pan🛤da 机械臂🇨🇲🖕相应关节的位置🇹🇿🏄♀️递增，🍱按下 Ctrl🐠 + C 可以🇼🇫退出程序 "跟着🇻🇺🌓Lit🕵️♀️chiC🚩heng一起学🇨🇩🧞♀️ROS🛌🇫🇮2"系列共25🎣📪篇，查看全部🔒系列文章，👩🔬在【E🇵🇸💯EWorl🕒d-论坛】搜🇵🇳关键词“一🥉🌈起学ROS2🚔🙆"，与原作♌者一起交流🍻🚓。
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