（来源：上观新闻）
换句话说，赛道⛓🌖上的进步🎵🍆固然可喜，但从跑🤦♀️到真正“能干🚆活、能解决问题”🦚🗼，还有🤫很长的路🐳要走🇻🇨。虽然 Rao 在🚽 Air👯♂️bnb 202🥕❌0 年的公开上✈市中发挥🕷了重要作用，🇺🇸但 Ant✋🇬🇬hro😾pic 🇰🇮的上市将是对🐅🎇他能力的重🌫👨🌾大考验，这一点 🇸🇨🇼🇫Ant🚒hropic🇰🇿💖 的投资者也💖很清楚🍨🦑。
当 Agent🇺🇿 时代真🍃🇧🇧正到来，🇸🇱这可能🇸🇽🇧🇿才是把“智能”交🇬🇸到每个人🇱🇮手中的关键门槛❌👨👧👧。第三层：A🦗👰I叙事的误导⚒。我们做高速马🇬🇵达，现在⌚☯做到每分钟👒 20♦ 万转🔼🦹♂️，远超戴🧩👩🏭森的每分钟🙀🔜 12.5 万转🇺🇦🇩🇴。
创建 ROS 2🇲🇫 包 🐇👔进入工🌖👸作空间的 sr🇬🇾🎞c 目录👨⚖️，然后😅💞创建一个🎅新的 Pyt👨🎨hon 包： 🇷🇺复制 r💬os2 p🇫🇲🈯kg cr⛵eate --b🔺uild-typ👩🎓e am🇬🇼🇹🇳ent_pyt🇲🇲👩🌾hon pan🤹♂️😭da_j⚒oin🍺🔛t_contr🛠🙌ol 🇲🇦🕟--d🇱🇾ependen👱☑cies r🏁clpy con🕍🕋trol_msg🇸🇸s tr🐋ajec🦠🇿🇲tory_msg↔☹s 依赖于📣 rclpy、c🇰🇪ont🚑📙rol_msgs🏪👺 和 traj🙋ector📽🍗y_msg🍺☠s 编写 Pyt🤮hon 节点🤟代码 在 pan🍋da_join👨👨👦👦🔆t_con🇦🇨🇺🇬trol🔈👨👩👧👦国产午夜精品国产 包的 pa🚡🚇nda_joi🚹nt_cont🇮🇪rol 子目录👩💻👩下创建🇻🇳🙎一个名🚪为 pan🇱🇹👹da_jo🗾int_co🔩🧯ntrolle🇬🇹🇧🇹r.p😁y 的❕💐文件，并添🦂加以下🔭🔤代码： 复制 🎻impo🕯rt rcl🤰🤷♀️py fro📯m rclpy👞.no🙌🐋de im🚊port No👇de 🤡🔫from con✂trol🇨🇻_msgs.ms🔬🚰g im❌📪port 👔Join👅tTr👷♀️ajecto🇺🇾❔ryContro📶llerStat🇹🇭e fro🀄🇦🇱m traj🏊♀️⛈ector🎅🇸🇷y_ms👩🏭gs.msg i🍩mport 📂JointT🇵🇱♟️raje🇪🇪ctor😧♟️y, Joint🇸🇭Trajecto😏ryPoi🔲nt 🏴impo☂😍国产午夜精品国产rt sys😻 impor🦶🚙t tty 🐴impor👺国产午夜精品国产t ter🎗国产午夜精品国产mios 🛃🧖♀️cla🥤🤲ss Pand🎹🔥aJointCo🙉ntroller🍵(Node):✂ def __👚💃init_🕺_(se🚀lf):🇧🇱 supe🇨🇻🧜♀️r()🙎⤵.__init_🎗国产午夜精品国产_('pand💾😽a_joint_📄contro🚓ller')💢🚼 # 创建🍆发布者，发布到🏵 "/p🌙and🇲🇭a_arm_👓👩🏫con🆕troll🇮🇷er/jo😻int_tra🍾✝jectory📹" 话题 s🌘elf.p🎱ublisher🏓🎏_ = 🛎🇵🇲self.😆🇻🇬crea🥮te_pub🥏👩🔧lisher🏗(Join🇵🇭🇸🇾tTraj🗽ecto🌚ry,🌸 '/panda🔙_ar🤪m_contro🏄♀️🔚lle🇨🇼r/j🏌️♀️oint⚽👗_trajec🙎♂️tory',🕢 10) #💝 定义关节🇲🇦名称列表 🇨🇩📝self🚢🎳.joint_💇♂️💤name🍹s = ['🇩🇯pand🇨🇫🍦a_jo🔵int1',🔡 'pand⚓⚗a_joint✡⏰2', 🇲🇴🥩'panda_j🐿国产午夜精品国产oint3'☯㊙, 'panda🦁_jo🐶👩🦳int4'❕🇸🇧, 'panda☁🍞_joint5'🏣👨👧👧, '⏫🐀pan🇳🇱da_🌑🤸♂️joint6⬛👟', 'p🛁😝anda_🦐joi🕙🥮nt7']🌲 # 初始化关节🕢位置 self🇬🇱🇵🇪.jo🔘🇬🇱int_ℹ👪positio🇨🇲ns = [0.🇬🇼👄0] * 👳♀️7 # 🇨🇳🦸♂️定义每个🔤👩🍳关节位置的递增步🦚长 s🎣🇧🇼elf.🏏↩step 🥄🇨🇰= 0.1 🏄😲def ge🐬t_key🐲♎(self):🏉📤 # 获取终端▶输入的按键 🚐©setting🏃♠s = term🇸🇷ios😲.tcge🚦国产午夜精品国产tattr(sy🔔s.s🌗🧕tdin😲🇭🇲) try🐎🌌: tt🦈🛑y.setra🌬🎅w(sys.s🏗tdin.f🌬ileno())🇧🇼🇨🇬 key = s💊🇲🇹ys.🌘stdin.re👨👧👧🐇ad(1)🐳🛹 fi🌈🐨nally: t👨💻ermios.☑tcset🥓attr(s🦁🌒ys.stdin👭, termio🥚s.TCS👨👨👦👦🐓ADRAIN,🚧🤱 setting🇺🇳📠s) 🕧retu🇪🇭rn k🖕ey d🇧🇸ef s👳🍪end_tr💞ajector🏭🇬🇪y(sel🍙f):🤮 # 🧁👟创建 🇨🇴🍮Join📊👮tTr🚣♀️🇦🇨aje🈁🎰ctory 消息🥰🔪 traject😩🥀ory_m📸sg =💧 Joi😉ntTr👠ajecto🇵🇫ry() t🇧🇸🆔国产午夜精品国产raje🐀😜ctory_m🌥🛵sg.🇧🇩‼joint_n🎹ames =🎻 self🚡.jo🤶int📍👀_na◽mes🇬🇬 # ❓创建 Join🚥tTraj🗯ectoryP🇵🇳🇦🇨oint 并设🦓🔁国产午夜精品国产置目标📤位置等信息 pⓂ🙂oint = 🤓🌈JointTr🍤🕸ajec㊙🇩🇿toryPo🛸int() po🌉int👩👩👧👧.positio⛩ns = s🔉国产午夜精品国产elf🧹👨👨👧👦.joint_p💙ositio💺ns #🔋 设置运动时间 🇱🇹poi🐄🔦nt.time➰国产午夜精品国产_from_🇬🇭start🎰🐔 = 🎴rclpy.⏬🤰dur🍫🚫ation.Du😂🎵ration🤷♂️(seconds🇨🇮😬=1).to👨🔧😖_msg(🗨) # 将点添加🤹♂️到轨迹👖🇪🇷消息中 traj😀💇♂️ect🛒ory_msg.🇳🇴points🥽🗄.append(🌘🌺poi👾nt) # 发✊🐎布轨迹消息 se🇳🇮👥lf.pu😕blish🐕⏪er_.p🀄🧱ublish(🇺🇲trajec🇲🇻😒tory_ms🎵g) sel🇵🇬f.get_l🉑🐈ogger().🇦🇺info('Se🧰nt jo🐍♌int tr🎉🌻ajecto🇴🇲ry co🖍🚫mmand'👩🍳🥿) d🥝ef ru🇧🇷n(sel🍌🚦f): wh🚪ile rclp🐪y.ok(): ❌☦key = 4️⃣self.ge↪t_key(🐴) i🎱😛f ke🇷🇸🙎y == '⚛🇧🇹-': self🙍♂️🦈.min🔓us_press🇲🇱🇿🇼ed ⏩= True e🚡➰lif🕞🔱 key i〰🕷n ['1'💾🍷, '2',🕟🌨 '3🎄', '🇮🇪4', '5😚🌺', '6',💕 '7']:🇨🇵 in🇵🇲dex = i🈲🔓nt(✍key) - 1🌚🇵🇰 if self🔔🚶♀️.minus_p♌ress®ed: se🔲lf.🥈joint🙇_positi🧢ons[inde🥚x] 🐽-= self.😫🙄step sel👜f.minus🤱_press🚊🇸🇾ed = F🌧⚠als🇮🇱e e🙍🧜♂️lse: s🍁elf.j⏱oint_pos🇳🇵🏹iti🕚ons[i⏮ndex] 🦷🤙+= self🤹♀️👨🚀.step 🔍self.s☣end_tra⏺jecto🏔🧮ry() el🚯if 🚆key ==👞 '\x03🐖🔲': #🔇 Ctrl🆔🤸♂️+C 退出 b🇰🇾👷reak d🐨ef ma🛍in(args=⚰Non🏍e): r🇱🇧clpy.🇦🇼init(🙁🇸🇱args=a👩✈️🎗rgs) p🚕anda_jo🥿int🇩🇲🏊♀️_con🛶troll🏓🕠er = 🔣Panda😢🌷Joint👩❤️👩Con🇬🇫☪troll🧞♂️🦒er() pan🀄da_👏joi🐙nt_🇩🇰🇰🇷control🇧🇭🚀ler.🇲🇽run()🚙👻 pa👰nda_join♾️🇬🇺t_cont🏎roller🌌.destro🇨🇨🦷y_nod©🔻e() rclp🇮🇶y.shutd🤪🦷own😂🍤() if _👨👨👧👦🧖♀️_na⚒⛅me__ == 👨👨👧👧🇿🇦'__main👨🦱__'🕰🤡: mai👣n() 修改 👡setu🌝p.py👩🌾🗳 文件 打💷开 panda_🤕🧢joint_🇲🇳🌿cont🇧🇾🈲rol🇧🇷 包的🎐 setup🥈.py 文件，在🦊 entry🇺🇳_point🍐s 部分添加以下🇨🇱内容：💻 复制 ent💶🆖ry_🧖♀️points=♻{ 'con🥍😹sole_sc🇧🇪ripts'↖: [ 'pan🌚🈲da_joi👩🎨🧛♀️nt_contr🇷🇼oll🙆♂️🇸🇿er = p🌏anda_♏🥃joint_🌻🖲contr🚼ol.pan🕖🔽da_jo🎎⚔int_😏contro🧜♀️ller:m🇲🇿ain'↩, ], }☔🚣♀️, 编译🇧🇱和运行 🇧🇹🐱复制 colco🐘🙋♂️n build 🚿🈚--packa⏳🔗ges-sel📔ect pa🇲🇽🐕nda🇾🇪_joint🔦_cont👨👨👦🤷♂️rol🇬🇵 source 👯♂️instal💘🤯l/setup🇰🇭.bash ro🥍👨👧s2 🏢🤚run pa🚰🔺nda_joi🥥nt_🇺🇸🕢contr🚢⛅ol pand🥧🏯a_joint♋_co🤣ntroller🗡💅 按下按键 1 🐆- 7 来⏹😮控制 🕕Panda 🛥🐩机械臂相🇧🇼应关节的🇦🇮位置递增，按🇱🇸下 C👔🚪trl☄👩🏭 + C 可以🇦🇶🙌退出程序 "🚧跟着Li😳🌯tch🇹🇷🏃iCh🖤eng一起学R🇧🇶OS2"系列共2🏡5篇，查看全部系⛲🍵列文章⚫，在【EEWor🔍ld-论坛】👼搜关键词“一👩🔧💣起学R😞🧯国产午夜精品国产OS2"，与原作🇵🇳者一起交流🎫🛒。
