（来源：上观新闻）
如此一来🇸🇷。创建 🧫🗞ROS 🦞😽2 包 进入🦡↕工作空间的 s🐝rc 目录，然后🇳🇴🕡创建一个新的🏀 Pyt🇺🇦🌌hon 包🇲🇻😸： 复制 r👨👩👧👦🛥os2 pk🗳😓g crea📋👩⚕️te --bui🤙ld-type⚡ ament_p🌙👩🎓ython pa🇸🇪🛴nda🍚📏_joi🤪nt_c👩👧ont🎸🇮🇩福利社影院rol --d🥩🤧ependenc🌆ies r📒👩🔧clpy🔧 contr🇧🇪ol_msg👁🤕s traje👨👨👧👧🐬cto🐙🚄ry_🚉🏔msgs 依赖于🌳🌙 rc🙉lpy、c🧨🤦♂️ontro🇸🇱👩💼l_msg👩⚖️👨🚒s 和 tr🇻🇺ajector🕗🤶y_msgs ♻🍾编写 Pytho☑n 节点代码🔐🚵♀️ 在 pa♨nda_j🤤👩🏫oint_co⬇ntr⛰ol 包的 🚷🍳panda_🕺joi🧬🎽nt_co🚵♀️ntrol 子🏄♀️目录下创♍😝建一个名😡为 pand💚👮♀️a_joint🕸_cont👑🕖roller🚲.py 的文件🍦，并添加以🦍下代码： 复制 👐🈚imp📛ort rcl🦆🛍py 🍃from r🚲clp🖱🥎y.node😓 imp🐋🇲🇱ort 🥠〽Nod🕕e fr🏊♀️om contr💤ol_🏋️♀️msgs.💣msg im🤨🧤port 🌻Join🦓🇰🇬tTra⛅jecto↖ryC🔁☔ont🙇roller🇦🇫🥈State🇧🇭🎶 fro⬇🖊m trajec🇨🇾🎽tory🥽🧓_msgs.m🚥sg imp🇪🇺ort J🗾✊ointTraj🔆🍍ectory🔗🦑, Jo🔔intTraje🧸🔹ctoryPo1️⃣int 🤶🎳impor🔍t sys im🇭🇲port 👨👩👦👦🖋tty i😓mport te😫🇶🇦rmios c🇬🇬lass🌁 PandaJ🤔oin🏊♀️🔥tCont👈roller(🇲🇭🏃♀️Node)🙄: de🍙👨🔬f __i🚣♀️nit__(se🇵🇾lf): su🥀🌲per().🍩🥔__init__🤒💊('pa🔻nda_jo👩🎤int_cont🍝roll🍒er') # ✅🇨🇩创建发布者，发布🕡🚰到 "/📛🏌️♀️panda👨🎤🍉_ar🗿m_cont🚤rol🚬ler🙆/joi💙🍀nt_traje🐅🇹🇹ctory" 🔜话题 s♐elf.😿🇬🇭publ🚒ish🇨🇻🇸🇮er_ =🧜♀️🦹♀️ se👩🦰lf.c🏣🦂reate🐿_publis💁♂️🏙her(J🛶oin🗄tTr💶ajectory😬📇, '🚅/pa🇹🇰🥠nda_a🧖♀️👫rm_💿🔞con🤰trolle🈁🦀r/j🤹♂️🐗oin🇻🇮t_tra☸jecto🇦🇶ry', 🔶🕋10) #🥗 定义关节🌽✔名称列表🐉🌬 self.jo🌟👨🚒int👩🎓🌷福利社影院_names🇲🇳🇻🇦 = 💒💼['p🇸🇻🐍anda_🐋🦷joi🦹♀️nt1', 'p💂♀️anda_jo🍈int2', 😞'pa🇸🇮nda_j🙀oint📵3', 'p🥊📞anda🚛🔨_jo😗😂int4', '🇬🇷〰pand🏎🦍a_joint5🤖👤', 'pa🤼♂️🤠nda_🔘🦁joint🤰🇷🇺6', '🏒pand🥒📜a_joint👮♀️🕶7']🔈🌑 # 初始化👨⚕️🇷🇸关节位置 ⏸self📬.join🇸🇭🚭t_posi💬🐺tion🕳s = [0👀🇨🇭.0] ⛰* 7 🔠# 定义🈚每个关节🇬🇸位置的递🚆增步长 👹self.s🚾🧚♀️tep =🕯 0.1🚆福利社影院 def🏉🍸 get_ke🎚🎨y(s🎭🍱elf): #🚴🇬🇳 获取终🍽端输入的按键💲🇲🇭 se🇩🇪⌚tti🇳🇴☹ngs = t❌ermios.🎨📅福利社影院tcgetatt🈳🕑r(sy☝🥬s.stdin🇷🇼9️⃣) try👨🏭: tty.se🛄traw(s🥽🇧🇧ys.🔚🤖stdin.f🙊🥓ileno🇦🇲()) 🎓🤗key = ♑sys.st⏪din.👗read☀(1) fi🆒nall👨👨👦🤞y: ter😖🍇mios.tc🇦🇴seta⭐ttr(📷💀sys🤚.stdin, 🇬🇩📸termi🎲🇧🇴os.TCS🇲🇬ADRAIN,💜 setting🈹s) 🌤🇧🇻return 😋key def 🚕send_t😂福利社影院rajector🇸🇾y(s🏃🕊elf): #👦🈴 创建 Join🇨🇮🚨tTra🥞😂jectory ♏🇸🇲消息 traje🇱🇷ctory🙃_msg = 🤑🦹♂️Joi🛰🇰🇬ntTraje🇦🇸cto♾️ry() 💶tra🐶jec©🏟tory🇦🇸👵_ms👿g.j🇲🇩📠福利社影院oint_na🙄👨✈️mes = se🗡lf.📢joint_na👨🚀🥐mes #🌇 创建🖌🦗 Joi🧐ntTraj🤨🗾ectoryPo👨👨👦int 🤠♋并设置目标位🙇♀️置等信⛄🏤息 poin⛎🦒t = J🇲🇪ointTraj🗓👩👧👦福利社影院ector💁🇽🇰yPoint()🇨🇲🤦♂️ point.p👙osi💐tio⚽ns = 🇸🇽🇧🇹self🧜♀️.joi😨nt_p🔔🇩🇴ositio🍣🧀ns # 🗓设置运🌜🥍动时间 po🚧⛰int.ti🛎🖨福利社影院me_f📿🧖♀️rom_sta🛷rt = r▪🔦clpy🚸.dura📟tion.Du🏌ration(🇻🇬sec👨🚀🥩onds=1)🇸🇴⚪.to_msg🇲🇶() # 🇸🇳🍨将点添加到0️⃣💃轨迹消息中🇸🇻 trajec🇺🇾🇵🇫tor🧿💚y_msg.po📨⏯ints.🏰🇪🇹append(p🐵⛱oint)🍄 # 发布轨迹消ℹ🇨🇲息 se🤒lf.pu🍔🇬🇩blisher🎧_.p🔚↘福利社影院ublish🐇(traj🕰🐣ecto🗨🌸ry_msg)🏛🕞 self.g😻🤸♀️福利社影院et_logg🇹🇲er().i🎪nfo🧢🇦🇼('Sen🚵♀️🌵t j👲oint 🔴trajec🏡👤tory 🐅👨👨👧👦comman♒🏕d') def🚂🇷🇸 run(s👂elf):🇸🇪🥮 whil♏福利社影院e rclp🧰💴y.ok(): ⛈👩🔬key = s♟️📸elf.g🎳et_ke🍚🚰y() if🌝🥅 key 🇬🇾🇪🇷== 🎅👨👨👧'-': s🕯elf.minu🇨🇨s_pr🇨🇭essed = 🍇True❓ eli🦛👨👩👦👦f key👎💲 in ['1🙆♂️', '2🍉', '3',↗🇨🇼 '4📣', '5', 📐◀'6', 🏈'7']: in📉dex =😺♑ int(ke👷♀️y) -🍄🐪 1 🚔if 🎀🤪sel🇸🇬🕠f.mi👟nus_p🕺ressed:🗳 self🌍🍇.join🦚👁t_posi🍳🖤tions🇲🇦[index🥍🔊] -= sel🇸🇦🇳🇮f.st🇬🇧🎆ep sel🅾👩👦f.mi📀nus_🍩🖼presse⚠🇪🇬d =🇲🇲🇲🇾 Fals🤽♂️e el🏌️♀️💕se: sel🇰🇬f.j🖌👩❤️💋👩oint_po🎆🧴siti💃ons[ind🚲ex] +=🔮🇦🇬 self.s🐦🇭🇳tep👁️🗨️ self.🔎send_tra🐽🐜jector🇬🇭🐦y()🔲 elif ke🤾♀️🇶🇦y ==🇪🇹🚀 '\x03'🛵💵: # Ctr🙄🃏l+C 退出⏏🍕 break d🐐ef mai🏨n(args=N😆one): r⛴clpy.ini👩🔬t(arg👨👩👧👦s=args✍) pa🚓🤢nda_👨💼joint🇿🇼☀_contr🥧oll🍦er = Pa📮nda🇮🇪↪福利社影院Joi🇦🇸ntCon🇷🇼🇲🇭troller(🏕) pand🦸♂️a_joint👨🎓🇩🇪_co🎑ntro🦉ller.🏩run() pa🏓✨nda_joi🔰nt_🍜contro9️⃣lle📐r.destr🚽💁oy_no♍👨👩👧👦de(🦛✡) rclp♟️y.shutd🗞own⤴() if __⌚nam🐽👪e__ == '🧡__main__📟': ◼main✈() 修🇵🇦🤭改 set📶up.py 🖊文件 😱打开 😮🇨🇼panda_j👋oin🇨🇭🇬🇮t_con🇼🇸trol 包的 🤶setup🇲🇻.py 🇮🇳🧸文件，在☕👩👧 entr🈁🙅♂️y_points🦈🍉 部分添加以下🔺🖱内容： 🆒复制 🇵🇭entry_p🐕oints={🧗♂️ 'con🤝sole_⭕scri👩👦pts🍨': [ 🔰🇭🇹'pa😚nda_jo🅱int_con😼🕟trol✅💬ler 🦒🧛♂️= p🔲and🕝a_joi👨❤️👨🏔nt_🅱福利社影院con🚂🗃trol.pan🇭🇺🇹🇩da_joi🏵🎄nt_contr🇭🇳🦋oller🌔🇵🇸:main'🥧, ],🚵♀️🥵 }, 编译Ⓜ和运行 复制 c👡olco🐑🛬n bu📟ild🇧🇧 --pa🏈🏴ckages-👨⚖️select panda_j🧖♂️oint_con📙⏸trol 👜🗳source i📕nstal🗂l/setup🇽🇰.bash 📟ros2☸ run p🍧anda👔_joint_c♣ontrol p🐡🇳🇷anda💳🈶_joint_🇦🇮🏦contro🔛ller 😁🐚按下按键 1 🦋🚨- 7 来控制 🏄♀️Pan📴🔣da 机械臂🕎相应关节的位置递🌞增，按⚱🧯下 Ct🍯🎓rl + C👩🦱 可以退出程序 🔬"跟着L🥊itchiChe🇮🇩⚗ng一🎢💀起学ROS27️⃣"系列共25篇🦅，查看全部系🇲🇪列文章🚴，在【🚴✍EEW❄🇪🇬orld-论🤒坛】搜关键词🇦🇶🤾♀️“一起学ROS🛤2"，与🐭📳原作者一起交流♐。
反而是中美以外🦁的市场必须挣钱🤹♂️。阿里方面称，9️⃣在考察终端编程的🚑🙇 Termi〰😇nal-⚽Bench🧯🖼2.0、🥖⬛长程编程任务 N🌧🕺L2R🍂🚋epo、🤗真实世界 ↕Agent 能🤗力评测的 👱QwenClaw🎌⛓Bench 😀🌏等权威基🕋🇻🇦准测试中，Qwe🧑💺n3.6-👩✈️😳35B-A3🚉🍝B 的表现😽✈均明显优于前一代🇦🇷 Qwen3🤗.5-35B🦊🕖-A3B，以🖤及 G🏍🇮🇲emma4-26🖍B-A4B💀🕰、Gemm🕤a4-31B😢 等同类❣开源模型🕞。
它执行一🏴🔀整条任👉务链，涉及规划🈸、调用工具🇹🇹、与环境交互、🇨🇿⏹在失败后回溯🐖纠错🐸。此外，机器人产📅🚎业本地化服务👴🥺能力建设需要持🚛🛒续投入，不同🚤国家对机器人操😧作标准🥰📬、维护服务的接受🤨度存在差异，给机🌡🈲器人出🧂🌀海带来较大不确🇻🇺定性🏃🇫🇯。一些行业分析⚖💲师指出，所有🏬🇸🇲前沿模型⏲🇲🇷公司其实都面对🥄相似的🕶🧒算力和成🙀🇳🇨本压力，当使用规😳模继续扩😢大，节流、分层🥋💏、权衡几乎⛲⬅是结构🗿ℹ性不可避免👨🚒🍿的👩🌾。随着整个行业🇦🇩竞争加剧，市场将⚛更在意“To🛒福利社影院ken性价比”🔀。创作过程中，🤣阅读也给了🖱包坤诸多🇧🇦启发，他💟分享道：🌭🏧“我的阅读习惯比🍧较跨界🧖♂️🍰。
