（来源：上观新闻）
为了支付公司所☘🛏需的一切，Rao👨🔬🎍 引导🚀🔭 Anthr😂🧶opic 🔃🤴完成了多轮融资，🥀🇪🇦自他加入以来共筹🚠🕹集了 600🇪🇬 亿美元，公司👢🍼估值在 1 月份🎫上升至 38🇸🇨00 亿美元🇰🇷🇵🇾。如果你真🇲🇦🛵去研究，就能🏩看到现象下的共同👑🌾逻辑🍀。即便如此🇿🇼，资本市场依然🆗◻会用脚投票，而整🧨🚾个行业🇬🇮🇧🇪也会因🦔🏪为Anthr🎠opic🐜的入局而陷入普♥🇳🇷遍焦虑⤴。
回家用🍴🌖完，发现充电也👳妹多快啊👷♀️🖱。另一方面是消息🔗👨👨👦👦不对等， 大✂🐉部分普通👩👩👦👦🛳人压根没法分辨♈👷♀️出—— 到底是手☀🇪🇦机厂商原装充电👨🎤器“割韭菜🥰🚩”，还是第三🏨🔪方充电🇰🇼器“虚标”🧐。但一个☀🗺尴尬的事实正在♥🌮浮出水面：📞机器人的“脑”越🧝♂️🙍来越聪🏈🦢明，“☹手”却依然笨拙🇻🇪⚠。此外，💆🎓用户还♨可以把生成的内🔮容一键打包到🌔🥨Cla⬇🎮ude 🚄Code生成代码📸。产品详情🤸♂️页最底部，还⚔⚠真有类似🌠🇭🇺的产品说明🤐… 怎么既🔋视感这么强呢🌸🇨🇬。
这是宿命，🔯但他们🧀都推动📴🚂了这个世界🔦前进🇩🇰。MaxClaw✋🤽♀️ 选择了 🇲🇭🕔Ski🐴lls 精选🔥开源的🐰路径，支持多龙🇬🇹虾部署，让用😩户可以根据👬👭不同任📘🧵务场景配置不同的🇭🇲 Agen👩👦🥳t 实例🇵🇫🔣。很多新势力亏😬📨本卖车积累了啥，🇬🇳啥都没积🐸累💇♂️。创建 R😁OS 2 包 进🤢🇲🇽入工作🌌🧨空间的 😶src 目录，🦸♀️然后创建一🚓个新的 👨💻🍷Pytho💎n 包： 复制🥬 ros2👨🔧🍊 pkg ❔cre⚱👨🦰ate --👩🦰build-t🥾🏩ype ame🚄nt_py♓tho🍨🌁n p🇳🇿🇵🇭anda_joi🗝nt_cont🇹🇦🚃rol -🍵-depend👩🌾🍎enc🚱ies 🇬🇾🇬🇷rclpy co🙋ntrol_ms📲🐉gs traje⚡🇲🇾ctory_ms🐔🛸gs 依🚽🍌赖于 rcl🌀⚱py、c🐇ontrol_🌂msg💓s 和 t🦃♻raj✳ectory_m🙈sgs🇮🇴 编写 Pyt🇸🇯🇸🇹hon 节点代码⛄🍾 在 🍡🧞♀️panda_jo🧣int✂🔻_control🙊 包的🆎 pand🐬🐻a_j🇩🇯oint_🇱🇰日韩有码第4页control 🔻🇨🇼子目录下创建🏛🔹一个名为🌪 panda_j🇯🇲🦃oint_🍵controll🌧er.py 的文🚬🔌件，并添加以下🇬🇼🚜代码：♏🇦🇩 复制 im🦶port 🚃👨👧👧rcl🏅py fro🇯🇲m rclpy.😚node😚🌒 imp🐽🇸🇻ort No🔵🕒de from🇹🇨🐽 contro🏕l_ms⛅🌨gs.m🌥🕟sg im🤜port Jo🇪🇺🇱🇨intTra🇰🇬😨jector🇩🇪yCo🔸🧥ntr🕜🇩🇰ollerSt🧱👨👩👦👦ate from👩👩👧 tra🤼♂️jectory♣_msgs🧰✝.msg🧵🦇 im🇫🇲🔁port Joi🐪😂ntTraj🧑ector❓y, Joi😢ntTraje🛀ctor🦓🥜yPoint i🇨🇴🥀mport s🛩ys impor🌎t tty㊗ imp⚗ort te😥rmi🕴🇦🇱os 📨class 🙉🇿🇲PandaJ🎩oin💳🇸🇰tCon😩trol🌱🚒ler(Nod🌌e): 👇🔠def __i🇨🇬nit__👢(sel🧫f): su😬🐋per().🔻©__i🐆nit__('p🔖🦶anda_joi😥nt_con🔎🇭🇷tro🎧👩👩👦ller🌧') # 创建🤚发布者，发布到 🇫🇮🎅"/pan🌪da_arm_🎾contro🏁ller/j📂oint_tr🦔aject👇📂ory" 话题 🖨🌽self🤽♂️💩.publis🛶her_ 👩🏫📍= sel👨✈️f.cre🐓♓ate_🚂publish🇧🇴🏞er(Jo🤴intTraje🇵🇦ctory🖕, '/🌫pan🕡da_👩👩👦📚arm_🕜🇧🇭control🇨🇾ler/joi🚭nt_t🦆📆raj🖋🇲🇼日韩有码第4页ect💽🛡ory', 10*️⃣🇹🇭) # 定㊗💂♀️义关节名称列😃表 sel🇧🇧f.joi💆♂️🐿nt_n😮ames 🚻🧑= ['🇳🇦pan👟👩👩👦da_joint🔓1', 'p🗡🚊anda😧_joint2'🥜🧱, 'pa👩🎨🇲🇷nda_join👨❤️👨t3'🗿🌊, 'p👡anda_jo🥉int🐷🏋4',👠🐕 'pan▶🌅da_✔🍇joint5🇦🇿', 'pand🚮🎱a_joi🧖♀️🌑日韩有码第4页nt6', 🈺'panda_j💘oint7'] 🏴# 初始化关🆙🧖♂️节位置✊ self.j👨🔬oint_pos😡itions 🦝🥟= [0.0] 🍅* 7 # 定🔁义每个关节位🧕🐍置的递增步长 s🌄🤖elf👢.st🌳😑ep = 0👐.1 def 🔻get_k💎⛑日韩有码第4页ey(s👩🚀🥦日韩有码第4页elf):🏊♀️🌲 # 获取终端🕴输入的按键 🍎settin🤳👨🚀gs = t🚖🇹🇹ermios.t📎cgeta🇳🇪ttr(sys💻🇷🇸.stdi🙌n) try:👸🦗 tt🙂y.setraw👨(sys.s🍖🇩🇬tdin.fil🐽日韩有码第4页eno👨👦👦()) key🛒 = sys.🈷🤦♂️stdin.re❄💂ad(1) 🇬🇺finally👎: termio🏞🚩s.tcse🚾tattr(sy🥅s.stdin👯, ter⛪mios.TC💖🚠SADRAIN,🕵🕗 setting🆔s) 🇸🇷🥢ret🏔urn 🇩🇪🕖key def🚒 send_🌂traject❔ory(s📬🏵elf)🌄🥜: #🍍🚜 创建 🍼🔙Joi🧂🚰日韩有码第4页ntT🚠💄raj☣🐇ectory🍱👨❤️💋👨 消息 🅰tra🥏jectory⚓🚨_msg = J🛑👠ointTr🚣🕊aject🧗♀️ory🇱🇾🚀() t🛎rajector🚧y_msg.💕joint_🇲🇭⏪names = 🔈self🇮🇱🇸🇿.jo🙆♂️🚇int_name🤳🥿s # 🔤创建 Joi🌕😫ntTr🆖🕳ajecto🤹♂️📃ryPoint 🈹并设置目标位置✔等信息 🕠poin📐t = J🐶ointTraj🇭🇹🦝ecto👹ryPoint(🌙🇰🇼) po🧾🍾int🥉☝.positi🛍🥕ons🥅 = se☠lf.jo🍸int_pos🦐itions 🙋♂️◾# 设👋置运动时间🇩🇯🛹 point.👮💴time🏌_fro🧣m_star😸t = rcl🐕🇬🇧py.d🦍urat🇺🇾ion.🇲🇼🇲🇿Duration👨👦👦🔩日韩有码第4页(seco🐼nds=1🎉🧲).to_👂👴msg🛄🇹🇿() # 将点⬛🥈添加到轨迹消息中🌿🥏 traje📠ctory_m🔕🕛sg.poi🏈🈲nts.ap👨🔧pend(po😓👶int) # 发🤓🉐布轨迹消息 se🕤lf.🧞♀️🇯🇴publishe🛥r_.publ🌟🗓ish(🇹🇫traject🕳ory_msg)⬜ sel🤙🧝♂️f.g🌯🥔et_lo🦗👕gger👠⏰().i🛃🥡nfo⚠('Sent🆘👨 joint🥑👴 traj🐳ecto🙋💘ry comma🥳nd') def🍧 ru🥠🇰🇭n(s🇦🇿🥝elf): 💾🔬while🧞♀️ rc🏆🕌lpy.o◽🍹k()📑💪: key 🚺✍= sel🇺🇲🇨🇺f.get_👻🌨key() 🔣if ke🎿💼y == '🌞-': s🇧🇩elf.min🇦🇨us_pres🗂sed =🧷👨👩👧 True🎇😂 elif 🇺🇬key i🗿n ['1'🤘, '2',🛶🎥 '3', 👩💻'4',👩👧 '5', '6🥶🅱', '7'🦟🧂]: inde🇺🇬x = int(©🔬key) 💍- 1 if 🦔🇸🇪self.min💥us_pres🖲🐚sed:🧸🦄 sel🖍🎰f.join🌝t_posit🕞🇲🇲ions[in👭dex] -=🍥🥽 self.s🐔tep se🚵lf.minu🇳🇮s_pr🏴essed💳👩❤️💋👩 = F🗯🇱🇦als💭e else😛🍶: se😥🔷lf.jo🇹🇰🆘int_po🚶♀️sition🇺🇳s[i⚗🦍ndex] 🐉+= s⛏👗elf.step🛐 self♊⭕日韩有码第4页.sen🀄d_t🇬🇵🧜♂️raject🇹🇭🏷ory⛵📐() 👨🎤elif ke🔫🇱🇾y == '🧒👩🏭\x03': 😉# Ctr🍇l+C😕 退出 brea😗k def 🕷🤟main(a👩💼rgs=No😳ne): r🌋🔺clpy.ini🤬🇲🇪t(args🎤=args) p🏇anda🇵🇫🇸🇲_joint_c🈷ontr🚬⏬olle🗻r = Pa🥨nda📝🇧🇮JointCo🦆ntr🇩🇪🤵oller✔🧴() panda⭕🧜♂️_joi🇸🇲🥗nt_co🤪🌫ntrolle🍄r.r🔧un(💀🇨🇿) pa➰♓nda_joi4️⃣nt_co🎸ntroller🥝↩.destr🦐🌪oy_no🎱🧗♂️de() rc🌺🐁lpy.💮🧔shutdo🇲🇷wn() 🇿🇲🔋if __🧪🐰name__🦃 == '🏴__ma🤨in_✌_':🙈日韩有码第4页 main() 🗓修改 setup🍚.py 🎛文件 打开🅿👨🔧日韩有码第4页 panda_j🈷oin🇬🇦t_contr🇨🇭🏉ol 包🍳👞的 se👼🇶🇦tup🐼🖐.py 文件，在👩👧👧 entry_p💅🏴☠️oint👨👨👧👦🔡日韩有码第4页s 部分🚕🔍添加以下内容： ™🦈复制 en🇨🇫try🇲🇶🇩🇿_poin🏄ts={ 'c🤑🧑onsole_🗜👨🏭scr🚨📘ipts':🉑 [ 'pand🇫🇰🤾♂️a_jo🇭🇹⛅int_↘cont👷♀️🔩roller =🌹🇪🇭 pand👚❓日韩有码第4页a_joint🔤_co🕞🔲ntrol🧢🇱🇹.panda🎉🍡_joi👎☹nt_cont✂roller🇩🇬日韩有码第4页:main', 🧫🔹], }, 👨🌾🍝编译和🇨🇰运行 🥏🍯复制 co🥌lcon b🍀uil🧜♀️👩👧👧d --p💼😣ackages🇿🇼-select 🇨🇵🇪🇭panda_🤲join👨💻t_contro🔇l sour❕ce i💠nstall/s🚦🥺etup.ba🇬🇪⚔sh ros💖2 run p🇸🇦🇲🇰anda_joi🈶😝nt_c👨🏭ontr2️⃣ol p🇰🇪🛍and🚟a_jo🛃int_con🙋♂️troller 🍁🦟按下按🇸🇨键 1 - 7📚▪ 来控制 😌Panda 机🧓🥶械臂相应关节⬆✒的位置递🏊🇧🇸增，按下 Ct🎖rl + ⬇❓C 可以退出程序🇨🇽 "跟着L🔒⛄itchiChe🖌🍲ng一起学RO📛🇹🇭S2"系列共🇧🇹🍁25篇，查看全🎄部系列文章，在【🎍🇵🇲EEWor♈ld-论坛】搜🤩关键词“一起学R📪OS2"☕，与原作者一起📻🐢交流🇳🇪。
