（来源：上观新闻）
AI幻觉、🥥Toke🇲🇲n（词🐡🐶元）费用🙁🇹🇷高、专门的OPC🗼🔅运营机🚓🇹🇱构尚不🖼成熟、针对⚖“一人㊗公司”的信用评估🔁未系统建立等，都🌯影响着OPC的长📄期发展🕺。最终只能🎌选择吃哑😙👨🔧巴亏♐💪。LeCun🇯🇴🙎转发了一条♐ X，是 Fo🇨🇾🚌x & Fri🇧🇿ends 播出🇩🇲🔝的一段 Da⏬rio关于 A🏋I 失业的发言片ℹ段说：AI😉 会在 🧩1-5 年🧔内消灭 50🍦微微区区区7777% 的科技岗位🤦♀️微微区区区7777、初级律师、🦜🇩🇯咨询顾问和金融👨👨👧👦从业者🧰💔。
创建 R👩👦🚎OS 2 🔢🚶包 进🐙入工作空间🏦👩🚀的 s🇫🇯👨🔬rc 目录，🍑🌤然后创建一个🇵🇦🕧新的 ⚙Python ✳🇦🇷包： 复制 r🚾os2💷 pkg 🎶🚅create 🇨🇩🎭--buil🔯📘d-ty🇷🇪pe 🏦amen🎶t_pyth🇭🇹🦞on pa👱♀️微微区区区7777nda🕘🌅_jo☪int😷_contr👨🔬⬅ol --dep🇨🇨🏞endenc🤵ies rc🍈👒lpy co👼ntr🐸🥜ol_ms🇰🇬gs tr🐀🇵🇳aject😖ory🥐🐳_msgs 依🎼赖于 rclp➕🏅y、con😊🇳🇬trol_m🎇🦔sgs 🚧⤵和 traj🦹♂️📈ect🤔🇨🇱ory_m➕sgs 编💷🇰🇲写 Python🕵 节点代码 在 🗾pand🤐🔥a_jo🔥🇳🇨int📡_contr🌒ol 包😙🇬🇮的 pand🍅a_jo☘int_🍧🦌control👷 子目录下创建一💒个名为 p🎸👨💻anda_joi🤷♂️nt_con🚌🚈trol🚖🎚ler.py🇵🇬👩👩👦 的文件，并🌩微微区区区7777添加以下代码🇸🇱： 复制 🐻import ✈🚴♀️rcl🌽py from 🚛🇺🇲rclpy.🌒node im⏳port N📍ode fr📜✔om 🤭control🌓_msgs🇦🇸⛪.msg i🙃🎱mport 🚪⚗JointTr👩🦰ajectory🎷😸Controll💷🐵erState 🦋🇺🇳from♻🇫🇷 traject🦊✊ory🍚_msgs🚭.msg↖ import📱 Jo🤤⌨intT🌯🥥rajector👩💼🗣y, Joi🧽ntTraje🇺🇳🎴ctor🤑yPoin🔡t imp6️⃣ort 🇱🇹📵sys🙊 im👃port🐷 tty imp🤙ort t💇erm😌🗿ios 🥑🖐class Pa🇨🇭😫ndaJoin🐩👩tControl🐀ler(No🏄♀️微微区区区7777de): d⏯ef __in🖤it__🇸🇪🇬🇾(self):↪ super♠()._👸_ini↙t__👩👧👦💠('panda🖋☣_joint🚙_contro👔ller🚴♀️') # 创建发㊙🍃布者，发布到 "😫🤸♀️/panda_a🤙rm_cont💕roll🇧🇧er/joint🌞_traje🇸🇯🇬🇫ctory" ➗话题 se🧻lf.💚publi🎌sher_ = 😨🅰self.cr🤼♂️eate_pu🇿🇲blish😢📩微微区区区7777er(🌝Join😿tTra👨👩👦👦jecto🍽🦏ry, 👨👩👧🇸🇱'/panda📃_arm_co🔱🏷ntroll🚚🍐er/j🐷oint_t🥫raje🌺ctory'🔊, 1🤕0) # 定义🦏关节名称列🧐表 self.🥚🦶joint_na🕰mes📼♨ = ['pan🥫da_♣joint1🥖', 'pan⏸da_joi🥂nt2',🗯🧤 'panda🦋_jo🏊♀️🌶int🐟🇦🇱3', 'p🤡🇻🇳anda_jo✍int4', 🎟'pa🇰🇪nda_jo🇬🇲int🥨🧯5', 'pan⛷🙏da_jo🚳▶int6'🇧🇩🌁, 'pan⛱da_jo🥞int7'💇👱♀️] #⭐ 初始化关🇬🇮节位置 se🇧🇫👩🍳lf.join🦄t_pos♈📦itions =🚙 [0📨.0] 🐵*️⃣* 7 🔱# 定义每🇦🇸🧐个关节位置的💔🔷递增步🥄🥟长 se🖇lf.s🚌tep = 0📦.1 def g👮et_key(👨🍻self): 🚀🎷# 获取终🤹♂️端输入的🧂🔇按键 🐖🚝微微区区区7777settings🙁 = term🇲🇵🚪ios.tcg🧙♂️etattr(s📟ys.s❇🇲🇻tdin) tr💫y: tty.🗂setraw🍅(sys.⏏🤦♂️std🕑🔌in.f📺ileno🍲🥂()) key🇦🇫 = sys.🤯stdin.re🈷🌷ad(1) f⚱inally:💉📎 te👩❤️👩😜rmio📪s.tcse🇬🇩tat🧼🇹🇦tr(sys➖.stdin, 🏘termi😢🤞os.TCSA🎁🇹🇴DRA🇲🇻♦IN, 👏settings🙍) return🗑🇲🇫 key🅿 def s🇧🇬end_tr🇦🇶⛈aje⛅ctor➕y(self🔷🐶): ♦# 创建🔊 Joi🏌️♀️🍏ntTrajec🧝♂️🧷tory🇹🇱🧓 消息 tra🖱ject⬆🛌ory_ms🇸🇾g = Jo🚓intTra🔡jectory🤛() traj🇭🇰ectory🛠_ms🕦g.join🈷♟️t_name🙍🇭🇳s = se🧔lf.j🍜🔹oint🚅_name🌆🥘s # 创💊建 Join👨✈️🇳🇦tTra🐌jectoryP🎼oint 并😢设置目🐐🐽标位置等👩👩👧👧信息 poi🥼🧻nt = Joi🤠☦ntTra🕢jector🇻🇬🧭yPoint()🧣 poin🚅t.po🇸🇮sit🥠📀ion👫🍨s = self🧱📉.joi☢nt_posi🇺🇸🌈tions🇹🇩 # 设🍶置运动时间 p🍹oint.😭💈time_😲🎼from_sta🌋🐮rt = r👔☪微微区区区7777clpy.👃dura🇨🇼tion.🐳Dura🚻tion(s💟econ🚟ds=1😖).to_m🦸♀️🤽♂️sg() 😞# 将点添加☑到轨迹消息中 t🏖🇹🇯rajec🥌tory_msg⌚⛈.po🇪🇪int🔷s.appe8️⃣🤵nd(poin🌺😀t) # 发布轨🍇❤迹消息 ✡🛁self.⛹🇹🇱publis😉her_.p🎟ublish🤽♂️👜(traje➖🇦🇷cto🏒🏪ry_👨🦰🧀msg)🇹🇩 self.g🐂et_logg🚙🐽er(💯🏥).info(🇸🇴'Sent 🛤⭐joi🇧🇱😆nt 🥅🤼♀️tra👨🏫jectory 🏃♀️command🌽') def 📨🌮run(sel🌄f): whil🥉e r💛🇱🇸clpy.o🍓📥k(): k🈶😠ey = 💘微微区区区7777self🕙.get_♨key👹() if ke👨👧🕟y == '🧿🔸-': 👨👦self.mi♋📴nus_pre🎢ssed =🍖 True e🍔🧱lif ke🧼微微区区区7777y in 🥄['1', 💼'2',💏🌽 '3🍭', '🧩🌖4', '5🐴🇨🇦', '6🇵🇲', '7']:3️⃣ inde🐀x = ➰int(ke🇲🇭y) - 👨👨👧🚓1 if 🉐self.m⚗inu🌰🐝s_pr📮🇼🇸ess🧟♂️💈ed: se🇲🇶lf.j🔐oint_pos🍐⛲iti🃏ons[ind🎓ex] -🔌= s🎑🇽🇰elf.ste🇬🇦p se🚼🗂lf.m🦂inus_pr🕒🖥essed =🐸 False 🇩🇯else: se🇪🇷lf.joi📃nt_posi⌛tions[in🤘dex] 🇨🇮+= self.🇦🇩👃step🚼🇨🇱 self🇪🇨😦.send🇷🇺☪_traje🇽🇰🏋️♀️ctory() 🏢👃微微区区区7777elif 🤸♀️🈷key =®🇦🇼= '\x🇹🇿🇽🇰03'🇦🇩🥭: # C🥃trl+C 🛌退出 break💿🐧 def mai🧷微微区区区7777n(ar🧽🇧🇲gs=💓None):🏷 rcl👳🍼py.🔙init(arg👩❤️👩🇵🇷s=args) 🦄panda_😣joint_co🇧🇼⛸ntr🗯oller 📦🍰= P🌑andaJ😮微微区区区7777ointCon🙁🕐troll🤹♂️er() 🎊panda😪📑_joint_💁contr🇰🇿oll🔔🧚♀️er.run(🇷🇸🇱🇻) pan🔽📁da_🍎joint_c🔢⁉ontroll🏹er.destr🥿🉐oy_n⛹️♀️ode(🥃) rclpy.🌽shu👩🦰微微区区区7777tdown() 👨🍳if 🍘__name⚠__ == '🦄__main_📡🥔_': m🇧🇭🤬ain() 修改🥙 setup.🍭🚯py 文件 ⚪打开 panda👓🧖♂️_joint_💐cont◻rol 包的 s👩👧👦💽etup🏫💺.py 文件，在🔆🇳🇫 en🎁try_poin🅱🏟ts 部👊🇵🇸分添加🇾🇪以下内容📅🧗♂️： 复制 🇲🇻🌕entry_p🌓oints={ 🧣'conso🕓le_🛏scri🇲🇨pts'🇲🇹🇹🇷: [ 'pan🛠da_j👾oint🦢🇧🇱_con🙅♂️🏄trolle🈁r = 👹👩🏫panda_jo👧int_c6️⃣ontrol.p♐🚊anda_jo🇭🇷🈴int_🇸🇧🧟♂️control🚜🇱🇾ler:💕🇧🇾main'🥒, ], },📅🇿🇦 编译和运行 复🕝🤠制 co🇳🇵📄lcon bu🧷🇦🇷ild 🇹🇹--p🇮🇱🇹🇰ackag☢🎎es-selec☮t pand🚎a_joi🎏nt_c✌ontrol🐹🤧 sour🥾🇱🇹ce insta🇿🇲♓ll/set🐻up.🇰🇬bash r🦙🇨🇽os2 run🍼 panda_j🇧🇮🤛oint_c🕌🏄ontrol 🕷🇮🇨微微区区区7777panda_j🇻🇳oin🇱🇮😂t_contr🙆✉olle🔷r 按下按🐜🕞键 1🚍🐥 - 7 来🦡控制 👄Panda 机🍔械臂相应关节的位🦎🌧置递增，按🇩🇴下 C🚢♣trl + C🇸🇬🕤 可以退出程🐠序 "跟着🌿Litch📁iChen🎗g一起学RO◻🌊S2"系🧁列共25🎧🕑篇，查🇼🇫👙看全部系列文🍕🇧🇼章，在【EE🇮🇴World-🌆论坛】搜🐴🥮关键词“一🍴😱起学ROS2"✉，与原作🍠🇧🇻者一起交😃流🇳🇴🔇。
