（来源：上观新闻）
创建 R👨OS 👭2 包 🦏免费男人下部进女人下部视频进入工作空间的 🇲🇿🐧src 🧧🚻目录，然后创建🏊♀️❓一个新的 Pyt⛹️♀️🚍hon 包： 复👽制 ros2🔆 pkg cr🚄eat🇼🇫💰e --buil😿🔼d-type🕌 ame🇷🇺nt_pytho🛅🔙n panda🇰🇷_joint_🕗contr🇷🇴🇨🇮ol --de🌛👏pende🌫🌀ncies 👋rcl🛸py 🕦con👞🕙trol_msg👨🌾🏌s tr㊗🇪🇭ajector🍯😾y_msgs 依🏤🌕赖于 r🍋😣clpy、con⬜🛵trol_ms☝⏪gs 和 t🍝🇻🇳rajec😠🌋tory_ms🥿👩🍳gs 编写🇮🇶 Pyth🌌on 节点⛔➿代码 🇱🇺在 pand👨👩👦👦a_jo🐶int_co🇬🇭🍚ntro♎l 包的 🇸🇮🇵🇹panda_🏄♀️joint🚳_control🛄 子目🇳🇿😜录下创建一个🇵🇰💬名为 pan👩🎤🍿da_㊗joint_co🐠🖤ntroller👀.py 的🇧🇿文件，并添加👨👨👧👦以下代码： 复👩👧👦制 im🎛port 🔶🇺🇾rclpy 🥽from rc🔃lpy.nod🇬🇳e impor📀t Node f🛅rom cont👩👧👦rol_msg🇧🇹💯s.msg i🎧mport J🏃📑ointTraj🚡ectoryCo🌷🍵ntroll🚹erState🔵 fro✳🔞m tr🇧🇭aje🏖ctory_🇭🇳msgs🔄.msg 👩👧👧impo㊗rt 🏛JointT🐀🇮🇩rajecto🥝ry, Join🇳🇷🇵🇦tTraject🇩🇿😑oryPoi⚱nt imp🥨🇪🇪ort s🤯ys impor🕍t t🇪🇦🏤ty im🔋port♠ te🤯🇨🇷rmio🔶🛅s cl👩❤️💋👩🇸🇪ass Pan😢♠daJ🇦🇮😲oint🌬🐑Cont😼🗡rolle🇮🇪💪r(Nod🥥e): def👩🔧🏦 __init🙉🛀__(s🇼🇫elf): su📵per().👵🦒__init🇧🇿♥__('pand🌠🇩🇲a_jo🎢int🎷_co👨👦ntroller😛') # 创📣建发布者，发🏊⏬布到 "/pa🇳🇵nda_🍹⛽arm_con🚗🐀troll🥍🖐er/joi🗯nt_traj🍇ectory💜" 话题 se☪🌎lf.pub🛂💠lisher_⚱🎍 = s🚄🗞elf.c🎅👨👨👦免费男人下部进女人下部视频reate_p⚗ublishe👩👩👦🖼r(JointT📧🐪rajec🥔👨👧tory, 🇰🇮'/pan🔥da_arm🐕👯_cont🥞rol🇸🇭😼ler/join🍎🇳🇦t_tr🐥aje⛄ctory',📆🐧 10) 🧲免费男人下部进女人下部视频# 定义关节名👨❤️💋👨👩✈️称列表 self✂⚒.joint_🦢🍺names😷 = ['🥼pand🕰🎛a_joint1🎬⛓', 'pand📠1️⃣a_jo🌜int2',🛡 'pan🏩da_joi🌽nt3', '🇧🇻🇹🇨panda👦_joint4🧖♂️🔸', 'pa💝⬇nda_join🖋t5', '🇧🇱👋panda🕸_joi🐻🤵nt6', '🇱🇾pand♾️🎡a_j🆖oin🔗🥯t7'🥨🥨] # 🈂初始化关节🇵🇳🇳🇺位置 sel🇮🇳f.joint🇧🇬_positio🧢ns = [0.🤹♀️0] * 🇨🇺7 #🧥 定义每个关节位🏈🌇置的递增🏩🦷步长 s🦂🐕elf🍃.st🎠ep = 0.1🔙 de🌂f ge🏑〽t_key(s💈elf)🇦🇷🇲🇻: # 获取终🦸♀️🕎端输入的按🎄😶键 set📜tings◾ = termi🇷🇺os.tcge🚿⭐tattr(s🇦🇷ys.std✡in)🥣🍂 tr♥🧣y: tty.s👷♀️etraw🥙🇹🇭(sys🇬🇱🚬.stdi🧚♀️🇳🇦n.fileno◼🇷🇴()) 🥣key🇹🇱 = sys📤.stdin.😎🌥read(1🗽⛎) fi🇦🇩nally: t📩ermios👕.tcsetat👷♀️🐏tr(sys.♊stdin🍃, term🇩🇰🇰🇾ios.👲😩TCS🔚ADRAIN, 🌂🈚settings🌡) re💹⤴turn key🇸🇾🇨🇱 def s👨💼end_t🇻🇮raje🇳🇿🤥cto🌩💅ry(sel🍉f):💘👳♀️ # 创建🧕 Jo🚳intTraj➡⏹ector🐴y 消🈯息 t🕜➿rajector🦃y_ms🥔g = Jo👧intTraje🌏🇫🇯ctory(🥖) traj☹ectory_🥤🕣msg.j🍓oint_🇸🇳💽names =🥕 self.jo🇲🇶int_n♻ames🛶 # 创🦖建 Joi🇬🇸👨🍳ntTrajec🛸👨🦲toryPoi🚖🇻🇳nt 并设置目标📝位置等信息 po🎼int = Jo🍋intTraje▪👉ctoryPo😲👨🌾int(🇸🇯🌊) p🧼🔴oint.🎱🇼🇸position🏀s = s🤪🃏elf.join🌗🍧t_po🇵🇸🦠sitions👨❤️👨📀 # 设置🍿运动时间 po💇♂️🚉int.t☀ime🌠👞_fro🇨🇭m_star🧯t = r🇬🇧clpy.du🕦🎞rat❌👨🍳ion.Dur🏛ation(se🎉🇨🇻con🇱🇨🇳🇫ds=1).to©🧦_msg() 👹# 将点添加到⛎🎽轨迹消息中 🇫🇴🏊traj🇩🇲🥨ecto🐟♟️ry_msg.p◀🕙oints.🍉🥮appe🚱🖍nd(p🚍oint)🎅 # 🥈☝发布轨迹🦷消息 self.🏏🎃publishe😞🎨r_.pub🏄⬅lish🥚🇩🇰(tra🇷🇪jector👨❤️👨🤷♂️y_msg) 🌶self.ge🇬🇪🤷♂️t_lo🧸gger().📗info('🚿🇮🇨Sent joi🇧🇿nt traj♌🚵ectory 🧗♂️⏹com⏹🧕man🗣🚠d') 🇱🇾def🌖💳 ru👩👧👧免费男人下部进女人下部视频n(sel🤪🏒f): whil🇸🇸💒e rclpy.🔇ok(): k🔇🕙ey = se😊lf.get_k🕍🍮ey(🖋🇧🇮) if ke💁♂️免费男人下部进女人下部视频y == '👩❤️💋👩🗑-': sel😊f.mi📟免费男人下部进女人下部视频nus_pres🏄sed = T📬rue elif🎸🚉 key i🤢n [🛀🎞'1',👩🦱💻 '2🕤🎒', '3',😞 '4',🇬🇮 '5', 🚽🇩🇰'6',🐭🇹🇫 '7🥅']: i🖐🇲🇲ndex🧿 = 👜📨int(ke🆑y) -👻🧫 1 i🇭🇰9️⃣f s🕎👂elf.minu🚨🦚s_p💈🇼🇸resse🛥d: self.🇦🇮🦂joint_po🇬🇵🇧🇶sitions🏥[ind👵ex] -⏺= s🦚🇬🇵elf🆖.step se🌕lf.m🔠inus🇪🇸_pres🚚♊sed 🚮🇹🇻= F◀🏏alse els🌺e: self™.joint🔰免费男人下部进女人下部视频_po🇲🇻sitio🏜🔱ns[index🌇] += s👗elf.s😟tep 🌟🇬🇷self💚🔤.send_🐊traje☦cto↘ry(🕤) el⛓if 🈲👨👨👧key ==🥬🇬🇲 '\x03'🤼♂️: # Ctr🧸l+C 退出🥜 brea🤤🥂k de⛔f main😕(args=No👏⛳ne): 💬rclpy.🍐👲init(ar🇺🇾gs=ar🌙gs) pand🤾♀️a_jo👨❤️👨int_🌃🙎♂️contr🔆🇨🇱oll😟👖er 🇱🇨🌺= PandaJ🖍ointCo❕🇲🇨ntroller🤫() pand🛅a_joint_🥛🧸contro🦏🍲ller.ru🎠🌮n() pand📆🐣a_joint👔✏_contro📲免费男人下部进女人下部视频ller🇻🇳.des🕌🇱🇧troy_no🇱🇦de(🇲🇨) rclp♦y.s🇹🇬hut🎍down() i🌡🥼f _🔸🧥_name__👐🔏 == '__🥚main__'🎱👩👩👧: main(🌻✊免费男人下部进女人下部视频) 修改🌬 set👨👨👦🇦🇲up.p🏯y 文件 打开 🚾panda_jo🦞int*️⃣🏄免费男人下部进女人下部视频_contr👿ol 包🇭🇰♾️免费男人下部进女人下部视频的 s⭕etup.py🇬🇸🆎 文件，在🧺 entry_p✖🇻🇮oints 部👨👩👧👦🍺分添加以下内🎢容： 复制 e🇬🇺ntry_p🇯🇴oint👄s={ 'c🌸onso🚨le_sc🆎ripts':🇳🇫 [ 'pan😐💹da_joint🌄_co🐺🔏ntrol🇬🇪🎄ler = 🇧🇯🐆panda_j🍼oint_c🎮💒ont💒rol.p♓anda_jo👩👧int_🚭con🏄trol🇬🇷🧨ler:main🌌🗞', ], }🍊🕧, 编译🥭和运行 复制 c🌡🥴olc💈on buil🍜👯♂️d --pa🤵ckages-s🧂✒elect⏳📧 pand🍯‼a_joint_🐵❓cont🚙🥧rol sou⛏🎗rce ins⛵🔹tall/se🐨tup.🥶bas🌉h r🐈🚗os2 r🐯un p👂anda_j🤭oint🐉🧪_co🥂🇧🇶ntrol p🤕and🏊♀️a_j🧝♂️oint_💵contr👨🚒oller 🇪🇦🥛按下按键 1🈴 - 7 😉☎来控制 Pa🌈🇸🇴nda↔🍀 机械臂相应关节🐏的位置🈸🆔递增，按下 Ct🇫🇰🦓rl + C🇬🇺 可以退🔣👰出程序 "🚰🏠跟着Li👾tchiCh🌇eng一起💝学ROS2"系5️⃣✒列共25篇，🔐🏕查看全🤸♀️部系列🌧🗨文章，在【🧢EEW🙂⛄orld👩🔧♠-论坛】搜关🇲🇺🍼键词“一起🇬🇹学RO🤣🇹🇰S2"，与原作者🅰一起交流🐔🎂。
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