（来源：上观新闻）
除了一次性🇲🇳付费外，还有 1🤸♀️🇧🇱0 刀/月的网络🇰🇭🕸费用（前 🤪🈲6 个月免费）🇬🇲🇲🇺。Herm🎽3️⃣es 架构🦋的创新🧙♂️为模型优化🥬指明了方向，而模😴型能力的❎提升又反过来拓💙宽了 H🌎ermes ➖🙂架构的效果边⛩界🌎。创建 R⛄OS 2 包 进🇬🇮😽入工作空间🎁🎳的 src🤤🖇 目录🛑，然后创建🥬一个新的 P🌶👩👧👧ython 包🕠🏩： 复制 ros◽👶2 pkg c🐣rea🇵🇲te --bui💷🐂ld-typ🇻🇪🌿e amen🏥t_py🇭🇹thon 🛶pan👿⛪da_j🏸oint_co☪🛣ntrol --🐽dependen🧪国产精品成人一区二cies👩🎓👕 rclpy c✌8️⃣ontrol🎮📭_msgs t🌵🇬🇲raje㊗🔝ctory_🏦▪msg💰s 依赖于 r🍇clpy🔁、co🤷♀️1️⃣ntro🛸l_msgs® 和 tr🍏aject🦟ory_ms🌩🧞♀️gs 编写 Py🏩🇴🇲thon 节点🧝♂️代码 🍓📜在 pa🚱nda_joi🥟🐦nt_3️⃣🇧🇿control 🇮🇳包的 pan🍂🦘da_joi🈵nt_con👇❗trol 子目😚录下创建一个名🏆为 p➕🏣anda_🤽♀️🦓joi🆒😐nt_contr👩🏫oll🕒er.🇧🇾py 的文件，🇸🇾📴并添加以⛷下代码： 🐅👨🔬复制 i🚋mport rc↙lpy♐💅 fro👩🚒m r🚞clpy.nod🏺e imp📼🧁ort Node🇾🇹🐧 from 🕵️♀️control🈵_msgs🎿.msg imp🏀ort J❔🏴ointTraj🎭🏫ecto🔨💌ryCo🖥ntr◽✂oller🕧💣State 🌟🇮🇶from t👞raject🌿🚽ory_🇺🇲🇬🇵msgs⏸.msg 🐸imp🏸ort⛏ JointTr🔻🇮🇶ajector⏸y, J🇹🇿🇭🇰oint📗Traje🔚🐆ctory😊Point i🇦🇿🍢mpo🚍🤫rt sys i🛸👞国产精品成人一区二mport⏮ tty i💁👩✈️mpor🇭🇷👩💼t t🕍ermios c🇦🇽lass Pa🇷🇺🇱🇻ndaJ✂ointCont🔚roller👯♂️🌭(Node)➕🧵: d✔🇬🇸ef __i🧻🇲🇾nit_👋_(self)🇬🇬🇿🇼: super(🍧🥭).__in🐲🅾it__('p🍔anda_j👹👩⚖️oint🛷_contr💝☠oller') 🦄💮# 创建发🐃布者，发布到🚔 "/p🇬🇶and🇧🇦🧿a_arm_c💊☣ontro🔔🔰ller/🚂joint🐳_traj😢ect🤦♀️🇬🇭ory" 🧗♂️话题 s🥞🇸🇬elf🙌.publis☑😁her🇵🇸🚑_ = self🛣🥞.cr🅰🤹♀️eate_pub🏡lish👮♀️er(🇮🇱💁♂️JointT🤖raj👨🎨🤞ect💓ory, '/🇪🇬🕦panda☮⬆_arm_c🆙✒ontroll🌋🌝er/joint🇨🇬🚡_traje🥜🌥ctory', 🗜10) # 👨👩👧👧定义关🔪节名称列表 se📺🤳lf.j⛄oint_n🇹🇲🇹🇦ames = 🏨['panda🥝_joint1🤫', ⌛'pand👱♊a_j👩👦👦🦋oin5️⃣🌫t2', '📔panda_j🕕🕥oint3', 👊🥐'panda_j🔙oin😢t4',🅾🚽 'p😫anda_j✳oin💤t5', 'p🇹🇳🔱anda_🚣♀️🤖join👓t6'✴国产精品成人一区二, 'pand👩💼a_joint🦴🔦7'] # 初🔏🔇始化关💺7️⃣节位置🎆💯 sel😌📌f.joint_🐐pos🈯🅾itions 🥞= [0.🇫🇯0] * 7✨🕊 # 定🖨义每个关😮节位置🚭🛳的递增步长🇨🇼 self.st🐔ep 🔺🍠= 0.1🔵 def 🇦🇹get🐺✒_key(🀄📖self):💺🇬🇸 # 获取终☎🇺🇬端输入的按键 s🛄ett🇮🇶ings =👋🧁 ter🎑mio🇱🇻s.tcg🇧🇯etattr⛽☮(sys🌶🔲.stdin)🤼♀️ try👁️🗨️🐍: tty.s🚶♀️etraw(🎌sys🏩.stdin.f🛁🤽♂️ileno🌹())🔘 key =👩💻 sys⤴.stdin.🇫🇮read(🛒🥐1) final🍏ly: ter🇮🇩mios.t📁cse🐽🍩tat🔃🦜tr(sys.🕊🦐stdin, 🕷termio🤟🦢s.TCS⏫👺ADRAI🍏👩🚀N, set✂😏tings) ⛓🐟return👰🧭 key🍙🍭 de🎋🥏f send_t♏rajecto🍇ry(👟🎃self): 🅱🍤# 创建📢 Joi😑🧘♂️ntTrajec🐨tory🙏 消息 t😢rajecto👃ry_msg =👩🍳 Joint🥘Traj🍋ecto👨💻ry()🥜 trajec🇿🇦tory_msg🤹♂️.join🧼t_names🌟🦖 = sel🚵♀️⭕f.joi🕢nt_n👿ame🇩🇲🧧s # 创建 🐭Joint🇮🇴🦡Traje🚒ctoryPo🧿♍int 并设置目👛🖤标位置🇲🇶等信息 p🦡🇻🇳国产精品成人一区二oin🤾♂️t = Joi👪🧽ntTr🇦🇹🍛ajector👨❤️👨🇳🇪yPo🇦🇫int🙇🇦🇸() poin⛪t.pos🌛itio🇬🇺🇮🇸ns =🇯🇲😦 self.j🙎oint🇨🇫🇫🇯国产精品成人一区二_pos🍠itions❗🇹🇫 # 设置运动时🚁间 po🦈🦁int.ti💠🇯🇪me_🏥🍜fro🔪m_star😑t = rclp🍳🇸🇬y.dur🤑ation⛑⏱.Du🍓👃ratio🦄n(s🚎🏳econ🇮🇩ds=1🍌⚰).to_m🍊sg(🌑) #❤☝ 将点添💅加到轨迹消息👣🦃中 tr🧜♂️〰ajecto😉ry_🧚♀️msg.poin🇲🇸👴ts.a🚝ppen🎲d(poi🤹♂️nt) # 🚎发布轨迹消息 s🐄🌝elf.pub🦸♂️国产精品成人一区二lisher🏺🎹_.pu🏐🛌blish(tr📼🍭ajec🙌tory_🥃🇹🇯msg) s🙇🔏elf.g😳et_log📪🇵🇱ger().in↘fo(🎟🧣'Sent😷 joint ❤traj🏳️🌈🇲🇿ect☦ory c🈶🇭🇳omma🕎nd') def✔🍇 run🛹(sel🇹🇳🔼f): wh🦴ile🥒🏴 rc🐝🕉lpy.ok🤲1️⃣(): ke🇵🇸y = self🖼.ge⬜t_ke🙆♂️👏y() i👨👨👧f key =😧🏧= '🇧🇮🇸🇹-': 🦑self🌃🛷.minus🐌_pressed💷 = Tru📣e elif 2️⃣🔻key in [🌶⛑'1', '2👨✈️', '3', ⛵🇮🇨'4',🖤⚛ '5', 👫'6', '7'😴]: 🌌index 🇬🇷= int(🏰key) 🎻- 1 👨👨👧🧮if sel🖖f.minus_👨press2️⃣国产精品成人一区二ed: 🙏self.😥joint_🎴👜posit🔄ions[🦙index🇸🇻🍵] -= s🔚elf💮🏘.st👩❤️💋👩ep ♊self.mi🇨🇳nus_pr🌩🕜国产精品成人一区二ess🛏ed = 📵False el👨❤️👨🕯se:🔁🕺 self🎀🎋.joint_➗🤹♂️position🍂🏥s[i🎒🇧🇯ndex] +🎇= se⛷lf.s🍋tep s🇿🇼👮elf.sen🇫🇮国产精品成人一区二d_traj👨❤️💋👨🇵🇦ectory❄🏪() e🇲🇿📔lif 👨🌾🇨🇰key🦆👨👩👧👧 == '\🕋💂♀️x03🇰🇳🐭': # C🇲🇸trl+C 🖱8️⃣退出 🎆🇨🇳break de🧴🏉f main(a⛲rgs=None♠): r🥑🚢clpy.in💡🇵🇹it(args=⛺args) p🧚♀️and🔫🐦a_joi🌛nt_contr🎄oller = 🚴⛄PandaJ🇬🇧↗oint🇧🇹🔠Cont🐚roller()👩👩👧👧🇫🇮 panda_j🇵🇳😪oint_🕋🔐controll🇳🇬er.run(⏱🧛♂️) pand🌜a_join👶t_contr🏜🌧oller.de🍗🍴stroy_🌪node() r👱♀️clpy.shu🦚tdown🔮() i🖤f __📠🧮name__🚃 == '🕑__m🕒ain__': 😳main() 🕤修改 s🙋🔤etup.py🈵 文件 打➗🔯开 pan📴da_jo⛪int_c⬆ontr📆ol 包的✅👩🔧 setup.p⛎y 文件，在 👨⚕️🍭entry🥩_po🚦👩🔧ints 部👨👨👧👦分添加以下内容：🕵🍻 复制🇫🇯🇨🇭 entry🍮_po♌ints=🛒🇮🇸{ 'co🇲🇫nsole_sc♥rip⬅ts': [ 🍅'pa🇧🇭🚒nda_joi🔏🇵🇪nt_cont👩👩👧👦rolle🏴🐛r =🚙 panda🇸🇯_joint_c🇨🇦🌖ontro🐉l.panda1️⃣_joint🔆_contro🇨🇷🍛ller🏚:mai📍🎵n', 🧀🔟], 🌝}, 🏜编译和运行😴 复制🌇🇬🇶 co👩🦱lcon bu🇲🇦👩🎓ild --🏪package➖s-sele🍔ct pand🚋🍎a_joint_🧸control 🚄source i📌nstal🍥l/setup.👨❤️💋👨🍙bash ro🕝🈳s2 r🉑🍄un pand😀a_join🐏⛎t_c🇽🇰国产精品成人一区二ont🐼😡rol💆🐸 pand🧸a_jo👩🍳🇮🇹int_co🇪🇸ntrol🕠ler 按下🥽按键 1 - ↕㊙7 来控制 P🥁anda🗻🤶 机械臂相应关🎦🤙节的位置递增，按🗿下 Ctrl +💼 C 可以退出🇲🇨程序 📆"跟着Li🖖🤦♀️tchiChen🏒g一起🍉🏴学ROS2"系列🏸共25篇，🌙查看全部系列文章🔇🇺🇲，在【EE🇰🇪🇮🇲World-🦚👨🦳论坛】搜关键词“🇹🇩⏺一起学✏🇪🇺ROS2"，与原🏈作者一起交流⛵🍕。
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