（来源：上观新闻）
2014 年，🐼🕥初代 Ligh🇩🇲🇮🇳t Phone🌬🦗 上架众筹平🌓📒台🎻。仓促赶工、略📴显毛糙的几😩个插件，已经👨🦳足以横扫软件👿🏨行业，而Ant🌶hropic对☔于插件生🏯态的挖掘🦞🚷和推广，远不到🇸🇨1%➡。数据摆在这里，👩👩👧👧🐌测试放在这里🍼，小米汽车👩👧👧的工程🍎师们，🥭🐪也会一直拼尽全力🙆♂️↗，打造所有人🦟都向往的梦想😷之车，推动🇲🇿🚕行业共同成长！🏵🏴☠️” 目前👨👨👧👦🛎，谣言截图💑中还称雷军直👩🔬播的汽🇧🇿车随后♦被燃油板车运回，⏳😂小米对此💹💽部分内容🙎暂无明确回应🇮🇲🇿🇲。
他告诉虎嗅📷🤾♀️，包括O🍿🥰penAI在内的😒🇷🇴公司，并🚿🛐不会在底层过度🇩🇬依赖PTX优化，🔥其原因是🤚，他们👩❤️💋👩👥不希望🧘♂️🚕被单一算力体系🎬✝锁死⛳🎌。创建 ROS 🇵🇬2 包 进👤🇧🇯入工作💤🔳空间的 s🦖👩⚕️rc 目录，然🚭后创建一个新的🖼 Py⚱thon 🚺🍅包： 复2️⃣制 ros2 🔅🤷♀️西瓜视频免费pkg🦙🔪 cre⛄ate🦵 --bui🥢🇨🇭ld-🍀typ🌾e ament_👨🚒python🐤🛃 panda_j📸✏oint_🐇cont🤥rol --de🔅penden🔅🤮cies🇲🇹 rclpy c🍛ont🕍🐢rol_m💋sgs traj💓ectory_🏑msgs 🚑依赖于 r🤨clpy🦍🈂、cont🇱🇧🇸🇱rol_💾😌msgs⤵💱 和 tr🕍西瓜视频免费aject🕯ory_msgs♐ 编写 P🔆yth🇷🇼on 节点🚴♀️🕹代码 在 pan🚆🎟da_join♈🎟t_c🐆ontrol〰🇷🇪 包的 pa👩🎤🤺nda_joi🏤nt_c🗄ontrol 子🤹♂️📰目录下创建一🦆🤝个名为 pand🈵a_joint_🌾contro⚗😂ller.py👩💼 的文件，并添加🔙以下代码：🍑 复制 i😛📳mpo🕍😸rt r⚡🐺clpy f🚿rom💰🚮 rc🇨🇩🇱🇧lpy.😕🍞node i🐁mport🇮🇸⌨ Node 🎰🍢from con🧑trol_🧂msg♌s.ms👭🇧🇹g im👩🎨por🌖t J🥧oin🌆🤸♀️tTraject🧔oryCon💱trol🚚😙ler🚜State 🦇西瓜视频免费from tr🔴ajec😒tory_msg👔🏁s.msg i🔤mport 🍠西瓜视频免费JointTra🇮🇩jector😔y, J👬oin🇻🇦tTra🤥ject🙌oryP💧oint im🇵🇳port sys🇹🇴 import 🧰tty impo⚛⏰rt ter📒💅mios c👥lass Pa🌽nda🛂Join🐔tCont🚶rolle🇮🇨😯r(Node🚵🏃♀️): de🙁🐴f __ini💐t__(s👩👦elf)🤳: supe🇩🇬r().__in🔵it__('🤑pan🇦🇱🥉da_joint◽_contr🇹🇱oller') 👨⚕️🐯# 创建发布💊🐢者，发布🍯到 "/🐝panda🎆😾_arm_⏯🍪contr😀oll🇹🇿er/join♥♿t_tr🈵🔖aje👁️🗨️ctory" 🇼🇫🇹🇴话题 self🆎🎚西瓜视频免费.pub👑🇨🇨lish🦆er_ =🏈👷 self.c🙍♂️西瓜视频免费reate_p☢ublis✒🥦her🧚♀️🔺(Joi⌨⁉西瓜视频免费ntT🌑🧖♂️rajecto😋ry, '/🦗panda_🇲🇭🧦arm🚡_contro👷♀️ller/🔮🐆join🎩t_tra💇♂️ject🔙ory', 1🔵👨👧👦0) # 定义😃关节名称列🛋🕗表 self.j🦸♀️oint_na🇪🇭mes👸 = ['p😬anda_joi🗓nt1', 'p⛅🏑anda_joi🐊🇧🇲nt2',🌑⌛ 'p🕚🥬anda_💳☎joint3',🧫 'panda_⚽joi😊🈳nt4',🇬🇬🌐 'pa🎻👗nda_join⏸👨⚕️t5',🍑 'panda🇱🇾_joint6'🇧🇷, 'panda🌕📝_join🌧t7'] 🐮🥦# 初始化关👕7️⃣节位置 🛄self.j🈳🇸🇽oint_p🇼🇸ositio🇦🇹🇬🇬ns = 📀[0.0] *🔕 7 😫🇮🇪# 定义每🦌个关节🇳🇵位置的🚊🕤递增步长🐠♻ self.st🇫🇰🇦🇫ep = 🚣⚾0.1 def 🔈get_🕚key🈯📦(sel🌽f): # 获取😄终端输入的🍹按键 s🔪ettings📿 = 📗👊termio💺s.t🔊🦢cgetatt💆♂️🍕r(sys🛁.st🔊din)👅 try: t🇨🇾ty.s🦙📊etraw(s🎥🥐ys.std🧼☎西瓜视频免费in.fi🚕leno🥏()) key⛰👨🦳 = sys😆☮.stdin.🇲🇶read(1)📵 fi🏋nally: t📕ermios🚃😙.tcse👹🎏tattr(sy🍯🇬🇺s.stdi🚤🇧🇿n, 💮🧠termi🏚os.TCSAD🇧🇻🗾RAI🏺🔒N, s🇨🇽🦡ettin🥇gs) r🇬🇼🎻eturn🇿🇼 key🦇🦵 def sen👒🇲🇻d_tra✅🇹🇷jector🔑🦁y(self):🥭🇦🇿 # 🇸🇹创建 Jo🚩😻intT🔋raje🎬⚔ctory 消息🌤 traject🇮🇪🙁ory_msg 🌧✉= Joi🍲🕣ntT👩❤️👩🧹raj👕😽ector⚪y() ⏏traj🔥ector🇳🇺y_ms⬜🙆♂️g.joint🔱_names =🥌⏱ sel🏴☠️f.joi🇫🇯😗nt_name🇵🇭💄s # 创💇♂️😾建 Joi😼🥣ntT🐈👏raje🐠🍞ctoryPoi🏚🆗nt 并设🎍🦒置目标位置等🈯信息 p⬆📎oint🕺🥺 = Joi🐖💬ntT🧁rajec🧪🐐toryP🇰🇲oint() 🍫point.po🇩🇿🇲🇲sit💅ions = 🎬👠sel😐👩👧👦f.j🐫🏧oint_p🐼osit🍨ions #🇹🇱🚘 设置运🇪🇦🇸🇽动时间 poi💤8️⃣nt.tim💇♂️e_from🦄_start👩👧 = r🇧🇬🇰🇭clpy.🇹🇻duratio❇🔱n.Durati🍟on(seco🔸👨🎓nds=1🇳🇱).t🇭🇺o_ms🇳🇺🥑g()🐪🎨 # 将点添加🔸🌄到轨迹消息中 🧰😸tra🦜jec🏗tory_🧔♏msg.p🇵🇭oint🤘◼s.ap😕pend(po🈲🥾int) #🌊 发布轨迹消息 🥒self.pub🇧🇸◾lishe🌽r_.🇴🇲publish⏪⚛(traject🎵💺ory➗_msg)👨🦳 self😢.get_🎧🍚logger()🏈🇨🇨.inf↖o('Sen🇲🇦📕t join👩⚕️t traj🕞ecto📭ry com🇰🇿📻man⬜📅d') def 🕑🇺🇾run(sel⚙f): wh📏🎼ile 🇬🇧rclp🎦y.ok⏫(): key ⬇🧘♂️= self.g❣et_ke⏲y()🧾 if🇨🇻 key ♌== '-🍋👤': se🌂🇾🇪lf.min🇳🇪🦅us_pr🇬🇳🇧🇯essed👭🇧🇹 = Tr🇱🇻ue eli⛺f ke🦐🃏y in ['🥥1', '2🇳🇷', '3', 🐬🥗'4', '💴5', '6'🏑, '7']: i🤕♻ndex ♋🍃= int(k👅👩✈️ey) - 1 📮if sel🌳↘f.minu👩🏭🇨🇻s_pres⬆💊西瓜视频免费sed🇬🇶👀: sel☣🇲🇼f.join✏🧿t_posi🧸😋tions[i💱ndex🐳] -= 🌁😥sel🌉f.st✔ep self.🦆minus_p🕹🥈ressed =🔟🏸 False e🇵🇫🇬🇼lse:🍎👨👧👧 self.⚖🎭joint_🌂pos🀄🖱ition🔰s[inde🏏🕊x] += se♒lf.s🧱tep se👨👨👧lf.🤓send🔽_traj😿ector👩💻y() e🥘🔌lif key 🥑💏== '📏\x03'🥦🌡: # Ctr🉑🧀l+C 退出 👢⚱break🇫🇴😡 de🔇📅f ma✝🛤in(a🇫🇰🇭🇹rgs=N🔀🤤one): r🍵🇲🇷clpy.i👩🎓🐤nit(ar😳gs=arg🇦🇴🔆s) p🤯anda_😞join♒🎭西瓜视频免费t_contro🌲🥛ller = P🤶🏞andaJ🐏🇫🇴oint👬Cont🇮🇨🌏rolle🛐🕐r() p⏱anda_j🍴oin🇸🇮t_contr🎙🔑olle🍞r.run() 👥🍏panda_jo🎳int_c🇹🇬ont🇩🇯roller.🦛dest📄🐳roy🤰🇵🇭_nod👋e() rclp🇬🇺y.shut📶down() 🇷🇪🦝if __😎🥇nam🔰💘e__🕦 == '🔳🇬🇬__mai🌷🚟n__'👨👩👧👧🌻: m🌓🔽ain()🇲🇨 修改 s⚙etup🕕🦙.py 文件👡 打开 pand🇨🇨a_j🛬oin👔🈴t_cont🥓☂rol 包的 s📰etu🇫🇯👨🔧p.py 文件🐰，在 entry😯🥰_points 🦁部分添加以下🦔🥎内容：🥧👻 复制 e🚨ntry_🌸poi🇩🇲🔍nts={ '🐟consol🇬🇫🏦e_script🛢🈺s': [ 🇧🇸'pa👨🦳🇬🇪nda_jo💚㊗int_cont🐚roller =🏚🐝 pa🔙nda_j🍐oint_c👿✂ontr🕘ol.🇹🇫🈳panda_jo🌙⚱int_con🔱🇳🇵troll🈸er:m🖋🚠西瓜视频免费ain', ],🇻🇨 }, 编译和运😎行 复制 ♉🤽♂️colco👳🇬🇭n build 🛒😄--packa🦇ges-se🧭🚒lect p➿🕵️♀️anda🦖_joint_c🕒ontr🇻🇦ol so☯urce 🇵🇸inst♉all/s🇰🇲🛹etup.bas💉h ro🗾📥s2 run 😑🤾♂️pand🇨🇱a_jo🖋🤯int_cont🔱🇩🇲rol🇲🇨 pan🌖da_jo🦎🆓int🆚_con🚄🥎trolle📴⏭r 按下按键 11️⃣ - 7 🔢🧘♀️来控制 Pan🔆🏂da 机械臂🇵🇦🤦♂️相应关节的位🇲🇦置递增，按下 😛🏚Ctr🍡🧸l + C☎ 可以退出程序 🇿🇲🏕"跟着Litc🎚🏞hiCheng🧞♀️🧴一起学R👱♀️西瓜视频免费OS2"🦁系列共2🍑㊙5篇，查看全部系💪列文章🇸🇽，在【EE🇦🇱World-论坛🐷】搜关键词“一🥰起学ROS2"，☔与原作者一📖起交流🇲🇲🌑。
