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创建 ROS 2🎢 包 🍚🍀进入工🙋♂️🇪🇸作空间的 s🇨🇮中文字幕一区二区三区免rc 目🍸录，然后创🕞建一个新的 P💺⛩ython 🧛♂️包： 复制 ro🚆s2 pk🕧👨👩👦👦g creat🛍e --bui🎳🧣ld-type 😸🇱🇦ament_🎌🔰pyt🐖🆔hon pan🌑🏖da_joint🛢🛐_contro5️⃣🈸l --d⛈😮epen🇳🇦😐dencies 🕘🇪🇸rclpy 🎧cont🆔rol_msgs👼🥨 traje🇷🇪ctor🚢🧒y_ms⚱gs 依赖于 🔭rclpy🛎🎪、con🇸🇬trol_msg🇧🇸🥋s 和 t⛈🦚rajector🌛🥶y_m👨❤️👨sgs 🎋编写 Py🥥thon 节点😇😽代码 🇭🇳📳在 panda📝🚷_join♊📞t_contro🎑l 包1️⃣👩🦱的 pa👨💻nda_🏪joint_🇮🇳con🔷🛍trol 子目🥇🏴录下创建一个名🐕🍥为 pan🇰🇷👠da_join🥚t_cont🕌⚗roll📅📍er.py 的🕉文件，并添加以🐝🔭下代码： 复⚡📛制 imp📼ort rclp📛🏴y from r🌮🌏clpy🇹🇩👩👩👧.node 🏜✳imp😢ort No🧁🌗de fro🎓m co☹🇯🇴ntrol_m💮🏬sgs.👷msg i🤭mport Jo🥍intTra💽🐲jector🧜♀️💕yCo📟ntr🚺🈲oller✖㊗State🙄 fro🙇m t🐉💺raject🐄ory_💶💧msg😏🦃s.ms👨🌾g impor🛃🇨🇱t Joi🇹🇻👨👩👦👦ntT🔢👩🦳rajec⚙tory,🇬🇪 Join👨💻tTr🤗🇨🇽aje💶🎹ctoryPo📢🚵int imp👩👩👧🐫ort sys🇬🇦 import〰🏡 tty im🎚port 🙏termios🗯🔜 cla🍙🇨🇫ss Pand👩❤️💋👩aJoi🔳ntContr✅oller(N🚣ode): d👩👦ef __🐸init🏤💽__(🇵🇼self): s🥄📍uper()._🏉🙏_in🌡it__('🔕panda🚁_joint_🗒🇷🇴contro🇺🇬ller') #🌿🇫🇴 创建🧞♂️发布者，发布到🥓🔧 "/🏮🇬🇬panda🚺◀_arm_⛓contro🇳🇱lle👕🧮r/j🤷♂️oint🤼♂️🎾_tr⛹️♀️🌦ajector🏋️♀️🇺🇬y" ✈🤩话题 👨👦👦self.pu🅱blish⚔er_🚢🔢 = self.🧙♀️create🤠_pub🇬🇷💩lishe🐙🗓r(Joint🔟⏭Traje😞🇺🇳cto🎦📼ry, '/p😕🇨🇺anda_a🦸♂️rm_co📣🇵🇫ntroller🍖🎑/joint🤽♂️👬_trajec🏋tory'🍆, 10)🇪🇪🎿 # 定义👷♀️🧼关节名称🙆列表 self.👶joint_n📕ames 4️⃣= [😮'panda👨✈️_join🇵🇲t1', 🌄🇹🇻'pand🇯🇵a_j☀oint2', 🇾🇹'pand📓a_j💿oint3',🇳🇬👩🚀 'p👙㊗anda_jo🧡🕒int4', '🏴😱panda_j◀🇧🇩oint5'🇰🇳, 'pan🚻da_joint🥐6', 'pa🇸🇴nda🈴📶_joint🤷♀️✒7'] 🛩# 初🦵始化关节位置 s🔓elf🇪🇦😕.joint💟🤜_po🛒sit🐒ions ♈▶= [0.0💡] *🇦🇷 7 # 定义🐧每个关节位置的🇷🇺🕘递增步长 🕝🙉sel😵🧛♂️f.step 🔺🇧🇫= 0.🏪🎨1 de🗼🐸f ge🍝t_key🦡(sel㊙f): # 获🌌取终端🦄🧜♀️输入的🤔按键 setti🛫ngs = t🖲🦠ermios.t🍣🏬cgetat🆙tr(sy🌶👍s.s👙tdin🗼) t🍡ry:🏊🚖 tt🍏y.setra💝w(sys.⏳🗼stdin.⏩🌂file🕶🥝no(🚵♀️😶)) k💾🙉ey = sys🥰.stdin🇱🇾.read⛄🇫🇴(1) f🚴🚮inall🕔y: term🐿🇱🇷ios.t🇧🇯👄cset7️⃣attr(sys⭕.stdi➖n, t🕑ermi🗡♉os.TCSAD🧷RAIN🛍, sett🧪🌃ings) 🈹📧return 🥥key def😠🧮 se🤷♀️nd_t🦹♀️rajector🗞y(self👨👩👧): 🌹# 创建 J🥘ointTraj🤹♀️〽ectory🧗♂️ 消息 🈯🍓traj🇹🇷ectory🇹🇨🇻🇪_ms😥g = J🧬🚵♀️ointTraj👨🌾🚙ector🌮y()🐝 traj👨👩👧🇨🇫ect🔰ory_msⓂ⛪g.j↗©oint_na🇨🇫◻mes = se☎中文字幕一区二区三区免lf.j🇮🇴🇧🇿oint_🎺🕌names👨✈️👈 # 创建 Jo⛎intTraje🚏ctory🚤Point 🍿🇵🇬并设置目标位🤽♀️置等信息 po🏳️🌈int = Jo🏪🦡intTr🗒➗ajecto🆖ryPoint(🍱🚴) poi👃🕝nt.pos🇦🇪itions👀🦸♂️ = se🛁lf.joint⬆_pos🔘🔴itio🏹🎦ns #🍥 设置运动时间🍰0️⃣ poin👺🇪🇨t.tim🌗e_fr🛶🏞om_star🐎t = 💄👨🚒rclpy.d🕓urati🐒on.Dur🙎♂️ation(se🇵🇸conds🤨=1).🥠🔕to_msg(⛸) #➿🌑 将点添🇸🇯⁉加到轨迹🍸消息中 💶tra👺jector🇰🇳y_msg.po😘👙ints.app👨👨👧👦⛹end(p🐗oin🗒🥗t) # 发布🆓👨🚒轨迹消息 sel🇯🇵🙋f.p❗ublish👾er_.pu🌹blis🇸🇽🇲🇹h(traj💇♂️ecto🌊ry_m⚰sg) 😿🗡self.💝🖤get_lo🇾🇪gger😨().⚰info🇿🇼📷('Se🧔nt j⚾oint🧕 traj🐢ectory c👐🙏ommand')👨👧👦📔 def 🇧🇪🛃run(se🏊♀️lf):🚡🛩 while😴👖 rclpy.o👨🎤🌨k(): 🇲🇱key = 🥎self.g✊et_ke🇫🇯y() if🍠🇪🇸 key 🏕== '-✴🐕': se🧻lf.mi💓nus_pres🗨sed = T💾rue e🌪🍺lif key 🥙🙇in 🇬🇶['1',🗃🇻🇺 '2', '😸😲3', '4',🇹🇰 '5🚱🗯', '6'🌱🍛, '7🤾♂️🐨']: in👩👧👦dex = 😏中文字幕一区二区三区免int(key🆕🇦🇨) - 1 🎻🌜if self.🏘minu🐍🚊s_pre📳👩👩👦ssed: s🏌️♀️🎸elf.j🇧🇸oint_po👠🙋sition🔠🍞s[inde🤩🛄x] -= se🚀👨🏫lf.ste💋p sel🏌️♀️f.m🇳🇺🏩中文字幕一区二区三区免inu🎓😇s_pres🌊☯sed = F🧮🚭als😠🇲🇵e else: ⛴🇩🇿self.jo🇺🇳int_po🤒sition🇹🇰👫s[in👘💜dex] += 🇨🇬self.s🇵🇰tep self🙎🙆♂️.sen🥾d_tr📐😭ajecto😝ry()📙🔵 el🛋if ke🇯🇪🕓y == '\📝x03🥃': # Ct📽☎rl+🇱🇰6️⃣C 退出 br👨👨👧👧😚eak🤟🇹🇱 def ma🦡✖in(a🇭🇹🐜rgs=N🍚🚴one): rc⚰lpy.🗝🈷ini🎡t(ar👩👩👦👦🇳🇿gs=ar🇨🇨🏟gs)👳♀️中文字幕一区二区三区免 panda_🧝♂️joint🇵🇫🇸🇮_con◼tro🇨🇻ller 🙍🗂= Pan😲daJoin🗾tCont👺🛑roller🇨🇼() pand🌷🀄a_join🎓🔡t_cont🚸roller.r🤜un() pa🏓nda_jo☄int_c🎳🐅ontrol⏪👎ler.d⛳⏹estroy_📔🇹🇫node() 👵🍊rclpy.s🔯🧛♂️hutd🏋👣own() if🌌🇰🇪 __n💋🧾ame_🇹🇿_ == '_🏴_main__'🇧🇩: ma🇶🇦in(🍜👀) 修改💣 se♿tup🖨🏸.py 文件🧰 打开 p🐧👗and🌟a_j🇸🇳👨👧👦oint_co🧘♀️🇳🇦ntrol⏺ 包的 🇬🇹🦘set🇭🇳🏨up.p🇧🇾y 文件🌭🦄，在 ent↔ry_point🕐s 部分添加以🖼👯♂️下内容： 复🏴🥋制 entry💇♂️_po🎱int🕉👩👩👦s={ 'c🍗onsol♾️e_scrip👨👨👧ts':☘🇯🇵 [ 🕟👩⚕️'pan🇳🇷🦂da_jo🍇🇵🇸int_co👋ntr💨oller =🇳🇷🧩 panda🔖👩👩👧中文字幕一区二区三区免_join🔷🌭t_contro🎠🌴l.pa🦷nda_jo🎇🔔int_🐗➗con☮🆔troll📉er:main'👬🏑, ], 👶}, 🦔编译和运行 🇻🇪复制 🇩🇲col🇺🇦con 🐌🦇build --⚱🙌packag🚅es-se🙎♂️🌻lect p🎦anda🇨🇴🍢_joint_🕕cont😊rol sour😿💍ce inst🍱all/se🕔💖tup.bas🤟🧁h ros2😖📹 run 🕥pand🙎♂️🍳a_joi🌘🙊nt_c🛶ontro👝l panda🏺中文字幕一区二区三区免_joint🌀🤸♀️_control🛬ler⛏🤫 按下按键🛏 1 - 7🔪 来控制👊🇵🇦 Pand🇳🇺a 机械臂🌩相应关节的🔅👨💼位置递🧦👨💼增，按下 Ctr🔌💌l + C 可以🇫🇯👰退出程序 ⤵🚊"跟着L🤣©itchiC❗hen🇬🇪👹g一起学R🇲🇿🤘OS2"😼系列共25👨👨👧👧🏞中文字幕一区二区三区免篇，查看全部系列🔡文章，在🎫🙎♂️【EEWo🇺🇾🛶rld🦍😹-论坛✏🏈】搜关键😫词“一起学ROS▪🧝♂️2"，与原🍢🍕作者一起交流🐁。
也就是说，你🏨可以在上面，🍆🐰安装任何可能会🌕让你沉迷的东🎷西👩👩👧👦。而是说，原本😋😧需要高🎑智力才能完成的🈶任务，现🚈🧘♀️在被工具化了🇫🇰。4月1🏴🧛♀️9日，202🇸🇸🖖6北京亦庄半程马🎬↪拉松鸣➡枪，超百支人🇬🇫⏳形机器人队伍与1💙👩👦👦.2万名人类1️⃣跑者同场🏓🇶🇦竞技🥋🕝。过去十🍓🖊年，媒🥇体和整个大众都🥽中文字幕一区二区三区免说要创新🎐，而且要颠🎧🔒覆式创新🇨🇴。” 拉奥🎽👨⚖️的老上司劳伦🏫🍼斯·托🇨🇽西（Lau🏞rence T♑osi）——👾曾任黑石CFO🇹🇻、爱彼🤥🇼🇫迎CFO——说得📉🐫更直接：“™🎄他们需要🍽的是懂融资、懂😎👪风险、懂投🙂资者心🚹👭理、懂公🐭开市场的CFO⌛🍙。
