（来源：上观新闻）
协议层解决🎈😢的正是这种跨🇧🇭越边界🇺🇲🍋的协作负担*️⃣💹。通过手🥞国产午夜精品写这一 🎇🍹Old Sc☘🌀hool 的❔📦方式，物🇲🇭理记录♠联系人🇻🇬和电话号🌸码🧹9️⃣。俞浩：对啊，因🔁👨💻为我是做🔱物理出身的🌚。当下年🍃🎺轻群体，越来越🥮向往自由自主👩🚀🚆、灵活多元的🕵️♀️🇨🇨工作状态👮♀️🏴☠️，OPC模式精准🚪🍺契合了这份需求🇺🇾🇬🇩。创建 😺ROS 2 包🌒📮 进入工作🇧🇧空间的🇧🇾🐪 sr🇪🇭😦c 目录，然🧚♀️🇸🇭后创建一☣🦄个新的 P🧾🤑ytho🥞n 包： 复💺制 r🦛os2 pk🔷9️⃣g create🚅🥘 --buil☁d-type 💂ament🔵_py⚰🏋thon pan🐻da_join🦐🇹🇻t_con🤖🔐trol -❌-dep🇮🇱ende🇹🇨📢国产午夜精品ncie🎺🤟s rclpy🤟 co🤱ntr‼🔽ol_🏮🙅msgs 🌈trajec🇺🇲tor🇵🇬😋y_msgs🔔 依赖于✈🙌 rclp🧒y、contro🛳l_msgs 和🖐 tr🇧🇾🤸♀️ajectory🏓_msg🤒s 编写☂ Pytho🛅n 节点👟🦊代码 在👛🧞♀️ panda🚽🥂_joint_c🦙📴ontrol👃🇮🇱 包的 pa🤠👶nda_🌽joint_co🗞ntrol 💛🐊子目录下创👩🎤🤗建一个名为 pa✋nda_j🕛🍼oint🔼_cont😦roll⏱⛺er.pⓂ国产午夜精品y 的文件，📱并添加以📟😆下代码： 复制🇸🇮国产午夜精品 import📠 rcl➰py f🎓rom r🎾🥭clp📎🥑y.node😇🤑 imp🥫ort👨👨👦👦🆙 Node fr🇿🇲🍘om cont🚶rol_msg🍙😾s.msg 🚙🌔import J🅱🚇ointTra🇵🇫▪ject🦞ory🔯Cont🗃🔧roller🦎Sta🕥❎te f🇨🇼📉rom t📀🍝raject👩🎤ory_ms🇲🇸🎓gs.msg🎈 imp🙎ort🛰🦹♂️ Jo🇦🇨✳intTra👨❤️💋👨jectory◻, JointT📇raje🎭cto💝ryPoin😱t impor🇲🇵♓t sys⌛🎴 impo♋🐳rt t⚡ty impo🌸📉rt ter🇯🇪mios🥓 cla🖇🧠ss ⛸Pan🔯🔹daJo🇹🇦🍷intC🐎📕ontrolle🎃📧r(Nod🧼e):🆖💌 def __i🇸🇬nit__(se🚎🇸🇦lf)🤧👩⚕️: super(🎤).__👨🍳ini🇹🇦💺t__(🖋'panda📂_joi2️⃣nt_😎🌻controll🌖er') #📤 创建发布🐧者，发🇺🇳布到 "/pa🕯nda_♦arm_c🗯🎵ontr👩🦰oll🧭💂♀️er/joi🥵nt_🍹🌓tra🇭🇺🚑jecto⭕🌐ry" 话题 🇰🇼🍕self👩.publish🌯🎡er_🥑 = se🇴🇲lf.🏧🥺create_📍publi🇫🇲sher(J🇧🇹👨👨👧👦ointTraj🦈🌆ectory,💾 '/pa⬛nda_ar🚮🔵m_cont📨🏞rolle📆r/join🎖t_tra☦🙊jectory⛳😚', 🇰🇳🖲10) # 定义🐤关节名称列表 s⛑elf😴.join🏞🔛t_names🎐🐟 = ['🇱🇸💇♂️panda_🤼♀️joint1'🇺🇦📅, 'p☮🌜and🇨🇽👨🌾a_j💽🇳🇿oint2',🇲🇳 'pa🈯nda_joi🧻🎄nt3',🇩🇿 'panda_🤽♂️🇹🇨joint👧4', 'p🇨🇮国产午夜精品anda_jo🧜♂️int😛5', 🎚🇧🇶'panda🇨🇷😼_joint6🕎', 'pand📝a_joint7❣🐍'] #💝🕦 初始⛅🏴☠️化关节位🇺🇦🇷🇸置 s✒🐯elf💞🍐.joi👞🍗nt_po💩👨👧👦sit🕧ions = 👧[0.0]💻 * 7 🈸🦟# 定义每🍶个关节💂位置的递增🇱🇰步长 se🏌️♀️💱lf.🇰🇾🏒step =💸 0.1 def🥗 get_ke🦀🏀y(self)🏤🇬🇧: # 获取终🌥🇭🇰端输入的按键 🆚🥵setting🇵🇪🥜s = term🍣🧵ios.t🇲🇴🧝♀️cget🇲🇷attr(sy🦒😦s.s💃🚸tdin) tr🐒y: t🤷♂️❇ty.👼setr🕳aw(sys.s👅tdin.f👤ile💒no()⏩🇲🇷) ke🤦♀️⬛y = sy🧰👨👨👦👦s.std🖱😛in.📕read(1🐀) f🕴🤧inally💆♂️🚇: termio📒🚉s.tc🏚🐫set➖💴attr(s🇨🇲ys.stdi🗼n, t🇾🇪ermios😓🔌.TCSADRA🦠IN, 🚔🌗sett🇨🇿👃ing🛀👩🎤s) retu💚🇳🇦rn key d🍴ef send_🎖🐷traje🏫🇹🇬ctor🎠y(se💖lf):🇸🇰🇧🇭 # 创建 J🔛↔ointT👩✈️rajec🚧tory 消😞✝息 traj👠🔻ecto🥑ry_msg =👩👩👧👧🕚国产午夜精品 Jo🚳❌intTra🤞ject🇵🇾国产午夜精品ory()🏈👩🎤 traje🥜🥾cto🏨ry_msg.j🦇🥚oint_n🚲ames = s🇸🇽🤓elf.j🇸🇱🍑oint🏊♀️🌤_names🇪🇦📉 # 创🍺🛋建 Joi📏ntTraje⚱ctory🐁🙍Point🛣💬 并设👩🌾置目标位❌😁置等信息 po🐛🐝int =🇨🇭 Jo💣intTraj🧙♂️〰ector💻yPoin😔t() p🇲🇿🙈oint🇯🇵🔝.po🇦🇮sitio🇬🇳ns = se💏lf.joi🌆nt_p🏴💀osition🖐s # ◀设置运动时间 p🇵🇸🇵🇷oin🔭t.time_🇦🇸from_st🚶☠art = 🤓🇹🇹rclpy.du🧥🐀ration.🧙♀️⛲Durat🐐🐥ion(s🇺🇦econds🇲🇲=1).☘to_msg(🚀国产午夜精品) # 将点添加🇨🇦😒到轨迹消息中 t🚇🏳raject💢🧨ory_ms🛒🚼g.point⛴🇳🇬s.appe👩💻⤴nd(🤪point🚟👛) # 发布🕰♎轨迹消息 🚴♀️self.🇸🇪👓pub🏡lisher_.❔publis🏴❤h(traj🤴▪ectory_👩⚕️msg)🔖⌛ self.ge⏪t_logger🕟🇽🇰().info(🎿👩👩👧'Sent 🇯🇴🈹joint tr🇳🇬⏲aject🇧🇪ory 📆comma❇nd') def👱♀️🔜 run(se💁♂️🦓lf): w🏩🇨🇫hil🆘🇲🇦e rclpy🚸.ok🕳🇮🇩(): key🕛 = self.🍩get_k🤠ey() ☸if key =🏣🈺= '-⛴☪': sel🎱↙f.m🔊📷inus_pr📱essed = 💇♂️🖱True el🇬🇱if key i🇵🇪n ['🚃🎑1',🧂⚱ '2', 🇧🇱'3', '😸😟4', 🔽🇵🇲'5'🇪🇺🔵, '6', 🆗👃'7']: 👨🏫👨✈️index = 🍸🍑int(ke🇰🇮y) - 1 🇹🇻if 🌠🎡self🕣.mi🕟🏵nus🇫🇲_press🚯😃ed: 💻self.jo🚬👳♀️int_pos✏🔥iti🇦🇶ons[i🎁➡ndex] -=🍻🇮🇲 se🤧🤷♀️lf.s😔tep sel🚶♀️💛f.minus_🔕pressed🔔📡 = 🌖False🗒↗ else: 😾self.jo💴🙄int🦶🦸♀️_po↕🕌sition🍬💸s[index🇵🇼➖] += se‼lf.st⛰ep self.🐡send_t🚱rajecto🇱🇹🦌ry() el🎼if key🔗 == '🛌🔙\x03':😜👱♀️ # Ctrl+↪🇮🇶C 退出 bre🥺🦸♂️ak def🇲🇰 main(🏴args🔱😼=Non🎖e): rcl☸py.init👩👩👧👧🤫(args🌺⚛=args)☑ pand🧨🐁a_join🕠t_c🔃🎇ontrol🤦♀️ler =🇦🇬 PandaJ🔇㊙ointC📥👨🏭ont🖖rol🏄♀️✍ler() pa👨🦰nda_join🍪🆔t_c0️⃣💕ontrolle🌡r.run()🇲🇲 panda_🇸🇴⏫joint👨🦲🗒_cont🇮🇴🦹♀️roller.💯↪des⏳👧troy⛩_no💔🛷de() r🦏clpy.shu🈴tdown🥪() i🖱🇦🇸f _🦇☀_name🏍🕑__ == ⚙🗨'__m🧩ain__🕓🚼': mai🤾♂️n() 修🥥改 setu🛍国产午夜精品p.py🏅 文件 打😾🕝开 panda🦄🧷_jo😾int_cont🇱🇹rol 包的 🇬🇺👨🎓setup.p🧻🇬🇧y 文件🇸🇽🇧🇼国产午夜精品，在 entr🇺🇬y_points🇧🇲🍛 部分😙👆添加以下❄🦷内容： 复制🇨🇲🦢 ent🧨➕ry_🔷👪point🇬🇪s={🇧🇮 'cons🥃ole_scr🈸♟️ipts':🥽🍸 [ 'pan⛲da_j💗oin🕟🇦🇫t_c▫🖕ontroll🥽er =🕴🇦🇴 pan⭐da_joint🥊⚽_co👨👨👧👧ntrol.pa🇩🇯nda_join🐷🕉t_c🥂⛺ontrol🇰🇵🇬🇼ler:m⛷😯ain', ],🇺🇸😜 },🥶🍛 编译和🍥⏩运行 复🚖🍎制 colco🏊♀️n build ☢👨👩👧👦--packa🌮🥮ges-se🇸🇴lec🥚🎿t pan🚩da_j📷oint_c🇵🇷ontrol🗿 sourc🎸e inst🇨🇨all/s📡etup.🔩bash😑 ro🏊♀️🇱🇧s2 👗run pand💢a_j🥮🕞oint_👗control❕🐕 pan👡⏪da_j👩⚖️🇦🇲oint_c🔧ontrol🦴👭ler 按下按⏩键 1 - 7 🇸🇿⏮来控制 Pa🎬👨👦👦nda 机械📭💍臂相应关节的位置🎙递增，按下 C👡❗trl 🛴🕋+ C 可以退出😿🤹♀️程序 "🙋♂️跟着Litch🎌🌽iCheng😅😓一起学🏨ROS2"🈹系列共25篇，查🛸看全部系💹列文章，在【EE✈🙉Wor🇦🇮🇧🇼ld-论坛】搜⚪关键词“一起学R🏊♀️OS2"🍽🍇，与原作者🧫🥗一起交🌥⚓流⚓🧲。
短短一📪🍋年时间，🇱🇦🆘马拉松⚖赛道上的🔪🇪🇷人形机器人已🔖经从蹒跚学步进😻🍋阶为健步如飞🎇。所以官方给它的🇲🇬定位，👨🚀👰其实是台「副🤓↖机」👨🚒。邓泰华透露，🎧今年，智元预估公🕍🇸🇱司营收👒的30%将🔸🇸🇳来自海🐚🇦🇺外市场，未来⏯🆑这一比例👮♀️有望提升至🧚♂️🏠50%以上🇪🇬⌚。不过，🏜真正把这家公🇸🇮司从一⛷🌜个实验室变成一个🏊♀️🏃♀️资本巨兽的🇱🇺🇰🇪，是异常低调的👨👦👦🥴首席财务🕊官克里希纳·🌵🙎♂️拉奥（Kri🇦🇱shna Ra🛋o）🛌。
