（来源：上观新闻）
创建 ROS 🏥2 包📕 进入工作空间的🎶 src 💱🖕目录，然后创🤰🇶🇦建一个新的 P☸yth⏪🖊on 包🇸🇧🔊： 复🍘制 ro🕦🇸🇴s2 🤼♀️pkg⬜🌥 crea✳te --bui🇹🇨ld-type👨💼 ament🇳🇿🇨🇺_python pa🔜🇧🇻nda_j🖨🚯oint_c🦹♀️ontro🚬l -🥟🧠-depend🔨🇬🇮encie🐶🥁s rclpy1️⃣ cont🇸🇩rol_🧯📦msgs 🏭⚛trajec↩tor🇸🇮y_msgs 依✌赖于 rclp🏴🚢y、con🦗🧙♂️tro🦶👦l_ms🧚♂️gs 🏐📦和 traje🙍ctory_ms🛷gs 编🐳写 Pyth🇺🇿on 节点代码🍆 在 🤸♀️pan🐟💬da_joint🦟_contr🌺🥿ol 包💂的 pan🇦🇸🇱🇸da_🚇join📜t_contr💍🚬ol 子目录下😑🐾创建一🇹🇭个名为 pan♎da_j🎹🆖oin💅t_cont🕳rol🎠ler.py 🏪😵的文件，并👣👔添加以下代码：⬇🏓 复制 imp🇰🇪ort rcl😽👱♀️py 🤫🇻🇪from r🇻🇬🎹clp👛y.node i🇿🇲mport🚨 Node🇱🇨 from co🎰ntr🇫🇴🤲ol_msgs📸.msg i🇲🇹👊mport🎾🥳 Joi🐕‼ntTrajec🐁tor🎏🈸yContro🍾lle🙋♂️rStat*️⃣e fro🇪🇭m tr🇹🇲ajec⏬tor🚣y_msgs⚰🇻🇦.msg i🤣mpor🎌t Jo😣intTr🇻🇺ajec🏎📆tor🛁🤾♂️y, 📶♟️JointTr👷🇬🇭ajectory🇷🇼👊Poin♣🚮t impo🤹♂️👨🏭rt sys 🥞import🚓🧱 tty👨🔧 imp👨👨👧ort te🌚🛁rmio👝👮s class 🗨🗻PandaJ👩👩👧👦ointC🥮ontrol👈ler(Nod🐚e): d🐴😉ef __in🇬🇦🇦🇹it__(s🚫elf🕛): sup👰🇨🇻er().__i👚nit__(♟️🔜'panda_j⚽oint_c🍠ontrol📍ler') # 🇬🇦😱国产一区国产二区高清创建发💽🔗布者，发布🇸🇰🌴到 "/pa🦹♀️nda_🌋arm_👬contr🛂😊olle🤑r/jo📻🆙int_👩🎓trajecto🦒📝ry" 话题 🏃self.p🌋ublisher🎫🧪_ = self🏇🌗.cre👔🍴ate_p⬅😑ubli🌎sher(Jo😨intTra🧨🎁jectory⁉🕶, '/pa🌰nda_ar🥵m_cont⬅roller🚌😑/joint_t☘🇨🇳rajector🇧🇸y', ▶🏀10) # 定义✔关节名称列表💝 sel📮f.joint🇨🇦🎄_nam🌮🇨🇰es = ['p🇵🇱anda👞🇪🇷_join📄t1', '📕🇻🇬panda_j🌳oint👨⚖️2', 'pan🏭da_⬜join🦇🇳🇦t3', 'pa🥔nda_👴join👨🦳t4', 'p🌉🇮🇳anda_joi🌉👃nt5🇹🇹', 👠🚔'pand🌻🎦a_joint6🇸🇩', ↖'pand🦢a_jo🚙🏁int7'🐱👨👩👦👦] # 初始化🦅🎄关节位置 se📵lf.jo🍌🇸🇮int_posi🌋🇪🇪tions🇭🇰 = [0.🛬国产一区国产二区高清0] *🛣♍ 7 # 定义每🤾♀️个关节位置的递🚤🇱🇨增步长 se🇨🇫🏌️♀️lf.step🇵🇪🅱国产一区国产二区高清 = 0.1 ⬅def get_🖊🔹key(sel🕓f): # 获🥜取终端🧓❗输入的按键 se🗺ttin🧘♂️gs 👨👨👦👦= termio👨❤️💋👨s.tcge😐tat👩⚕️tr(sys.👇stdin) t👂⚗ry: 🌡tty.set🧯🐉raw(sys📑⛸.std🔛in.file↩no()) k📮ey 🇯🇪= sy🖼s.stdi🧬🆓n.rea✂d(1) 👨👨👦fina🍸💪lly: 🎟🇲🇳termio👨🎤🎀s.tcs🏰eta🤦♂️ttr(sy🤸♂️s.stdi😐n, term🍋ios📚↗.TC🔞🚵SADRAIN,🇭🇷🇲🇬 set🈁tings) r🆎etu👩👦🇾🇹rn key d🔇ef send🏦🇭🇷_trajec🇲🇿♋tory(se🖖🚷lf): # 🚹🐋创建 J🧻ointTra⬛📆ject🥠🐴ory🏥 消息 traj🇻🇦ecto🙂🧳ry_m🕷📷sg = Joi👦❄ntT♾️raj🚤📅ecto🛑ry()🔊 tr🦞aject🗂📷ory_msg.☸🤺joint1️⃣🥄_na🇰🇲🌆mes🇮🇹🌠 = sel🦶f.joint_🖐😾names #🦹♂️☁ 创建 Join🇸🇽♥tTraject🔫oryP🍣🤵oint 🆑🛎并设置目标位置等🇨🇾信息 p📒🚜oint 📨😄= Join😨👴tTr🎬ajec⚛📬toryPo📼🇻🇨int() po👩🦰int🌼🐤.posi🖖tions 📬= sel🕛🧱f.joi📍nt_pos🇦🇪🇰🇲itions 🔫😏# 设置运🇱🇷🏐动时间 poi👨🔢nt.t🚢ime_fr🚩om_st🇨🇽art =🇻🇺 rcl🍻🌯py.☔👙durati🦟on.Dura🎮tion(🏠🇵🇳seconds=📥👷1).to_ms🌷🥈g()🚶♀️🚱 # 将点添加🍼到轨迹消息中 🧨trajecto🤾♂️🤾♀️ry_msg.🥟🇸🇸point🥘s.append🍅🎀(po👂🐟int) #🈹 发布轨💂迹消息 ✳self🌙.publi👨👨👦👦sher_.p😏ublis⏏h(tra🇨🇬🔲jectory_👩✈️👩🎓msg👨👨👦📞) self.g🏖🈚et_l⚾✉ogg🚀👩🎤er().in🧺🇮🇸fo('Sen🇾🇹😨t join🥖t trajec😖💁♂️tor🇷🇪y comman🇦🇽👊d') def 🇺🇿run👩🍽国产一区国产二区高清(sel🍩🎢f): w🐹hil📕⚡国产一区国产二区高清e rclpy🤞.ok(): 🆑🇹🇹key = s😫elf.g🤷♀️et_key🧯🛄() if k😾💻ey == '♓💐-': se🦇lf.minus🌏_pre🐧ssed🔤国产一区国产二区高清 = 💨💆True el📡if ke🐌y i🤒n ['1'🌈, '3️⃣2',🚃 '3', '4🤫', '5🇧🇪🍠', '6'😺♒, '7'😽🇱🇻]: 🎄index 🇱🇦= int(k🇫🇯🇲🇲ey) - 1 🅰🤥if se🍡lf.minu👲s_pr🔻ess💼ed: 🈲🇲🇹self.🔇👨🎤join🌎👨👧👦t_posit🌤ions[in🕑🥏dex] 🙆♂️🥌-= self.💔📵step s😃💂elf⛏👩👧👧.mi🌕nus_p🥒ressed👹 = F🎨🤼♂️als🤳🦑e else: 🎀🧢self🕹.joi📟☺nt_pos🦹♂️itions💩🎄[in🌩🌡dex] += 🕝🙁self.🖨🏜step 🌪self🇦🇸💠.send_👵🇨🇳trajec🎨tory📔() elif♐ key =🇪🇬⚖= '😘🕋\x03'😻⏬: # Ctrl🇸🇩📽+C 退出 b🏘reak def🦀🇸🇷 ma🌳in(arg🦅s=N📶one): rc😚lpy.in🥇👨👩👦👦it(args⚾🇳🇵=args)🅰 pan🉑🏆da_j📤oint_c😃ontrol🌲🇸🇻ler =🍮 PandaJ💯🎢ointCon⏭tro🚦ller() p🍊😗anda_joi👨🦰🇹🇯nt_cont✍roller🇧🇿🆎.run👱🇮🇱() panda🍎🧖♀️_joint_🇧🇲👩🎓controll🖱📕er.d🌧estroy🌩🤽♂️_node()🇨🇩🥢 rc♾️lpy.sh👯utdown(🧙♀️) if __n🚊2️⃣ame__🤧 == '__🍐🦐main__👨👨👧👧': main(🎥🐖) 修改 s📝国产一区国产二区高清etup.p✒y 文件 打开 🏢🇹🇻pan♑da_joi🧳nt_con🎈trol 包🍙的 setu📕p.p🎈⛩y 文件，在 🆘😹entry_p🇰🇼🐵oints 部💈🍁分添加😧🈴以下内容：🏎🐕 复制 e🕐ntry〰_points=⬇🏵{ 'conso🔔🌐le_🆔🇲🇸scrip🚊🗨ts': 🅾[ 'pa🦜🐈nda_jo🔵😜int_con🛶trol🇸🇭ler = 🍕🚫panda🥠🚳_join🔻🕟t_cont🌡rol.p👨🔬🥧anda_j🐼oin👲t_contro🛴ller:ma🤪🕟in', ]🤤🥟, }, 编译😪🇦🇩和运行 复制 🚴♀️🚠colc🧝♀️on b🥘🗄uild --🎐🚖package🧲s-selec🦟t panda_🕹joint_📔con🔽trol so⚖📞urce in🐌stall/💀setup.b👺ash ros2🥼🐊 run🇲🇷🇨🇰 pan🍙🔺da_joint🏄👋_co🇼🇸ntr🌼ol pa‼🧓nda_🗒joint_🏭🇦🇫control🙄ler 按下按键♻🧦 1 -🐜👳 7 来控制 P🐳anda 机械臂🏯🇸🇿相应关🕵️♀️节的位置递增，按🇬🇱下 Ctrl🧂🚘 + C 可以退🦹♂️🎧出程序 🚃👨⚖️"跟着➗Litch🎫💐iCheng一🇸🇽🇦🇩起学R🇲🇽😦OS2"系📵列共25🚵♀️篇，查看全🤳国产一区国产二区高清部系列文🤚🇻🇮章，在🎭🇧🇬【EEWorl🖍d-论坛】搜关键🥞🚗词“一起学🇧🇯🔷ROS2"🔪，与原作者一起交👲流🐧😚。
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