（来源：上观新闻）
广交会上，和👩🚒凌度智能这🇲🇶样迅速拿单的🏣🍏企业不在😄少数🗼🚆。创建 RO0️⃣S 2 包 进🥨🖕入工作空间📂🇦🇶的 s💟⚰rc 目录，然后📓⛴创建一个新的🧮☂ Python 🎚包： 复制 ro⚾💊s2 p👩❤️👩🧲kg creat🗒e -🚀👨🚒-buil💌↕d-type a👨🍳men🤲🍂t_pyt🧓hon 🌫🦗pan🚵♀️da_🏒joint_co🦐🧕ntro🈺⚛l -🙅♂️🇨🇨-depen🤵🌔denc📂ies 🥌🔍rcl🇹🇫py co🍓🤫日日摸夜夜摸狠狠摸中文字幕ntrol_ms🧚♂️🇩🇲gs tra⚒ject🇬🇱🕣ory_msgs🚚 依赖🇲🇩📘于 rc📡lpy、🌀con🇵🇷🥾trol_msg💳s 和 🚎🐦traje🍢cto🇹🇭ry_m🦔sgs 编写 P😩ython 节点©代码 在 p🇪🇹anda_👨🦰🎒joint🙉_con🐋trol🛑👨🏭 包的 🇲🇶🥅panda_jo👨🔬🍋int_co🗽ntrol🛠🧫 子目录下创建🇫🇰一个名💾💺为 pand🎾👈a_joint☺_control🐳ler.py 的🤱文件，并添🇸🇱🇧🇩加以下代码： ➰复制 imp👳ort rclp🚍y from✡🖲 rclpy.🛴node im🔍port🛏🚦 Node f🇱🇹rom cont☘rol🇬🇱🇨🇦_ms🇮🇷🥣gs.ms🍒g import🧨 Joi🥀ntTraj🛥🔀ectoryCo🏗📐ntro♿llerSt🛑ate fro🇬🇵m t♣raject🌃ory_msg🍅s.m🛫sg i🤥🇵🇬mport Jo🇲🇸🍮intTraje☁ctor🌌y, Jo🇸🇧intTr🇻🇮ajector😼yPoin⛔t import👨💼🇵🇹 sys🇫🇮🏃♀️ impor📕t tty im🏃♀️port ter🙈mios c🇪🇸🧕lass Pa🌚👨🎨ndaJoin🦝🚝tContr👯🎻oll🕐er(🐤Node): d🧙♀️🥑ef __ini🌠t__(s⚫elf): su➰🐇per(🧢)._🕞🙇_ini😘👎t__('p🏍anda_j💿oin💾🐺t_contr👞oll💍🇨🇫er') #🌄 创建发布者🙅，发布到 "🍝👩🚀/pa🥩nda_arm_😩control🇰🇾ler🧾/joint_🇻🇬traject🙍♂️ory"🛰👨🏫 话题 self🇩🇯🇷🇪.pu👺🇪🇨blisher_🛳🇷🇴 = sel🛳😋f.cre📅🧗♂️ate_pu🐾🐄bli🇮🇸💿sher(J🎶📋ointTraj🇳🇨💡ecto🚂ry, '🗽🚖/pand🇳🇴a_arm_co🚐⛪ntr💄🇳🇿oll📬🕝er/joint✅🇫🇴_traje🥝🎩ctory',🔨 10)💯 # 定义关✖🧮节名称列表 se🔻🕜lf.jo🛸int_name🏥🇲🇲s = ➡👁['pa🇺🇿nda_🗓🔟joi🇵🇬🤩nt1'🇸🇿🐄, 'pa🇸🇹🕠nda_🇹🇭🍚joint2🇨🇦〰', 'p🇳🇬anda_j⚛oint3',🇨🇲 'pand♉a_jo🇦🇨🎏int4😧', '🐍🌺pand💁♂️a_joint5🇨🇦', 'pan◾🍣da_jo🥚int6', 💡🐐'panda_j🆙oint7']🕌☂ # 初始🇮🇴化关节位置 s🇩🇯🍀elf🇲🇷.joint_💄position🇸🇱s = [0☸🧚♂️.0] * 7 📗# 定义每个关节🍇位置的递增🌿步长 se🛥🎹lf.ste👨👧👧🏀p = 0.🇦🇷1 de📬f get_🇪🇭key(sel✏🍷f): # 获取🐊🚦终端输入的按键🛏🗞 set🥿tings = 📧🚨termi👑os.tcg🤼♀️etat⬜🔋tr(sys.👩🍳stdi🏋️♀️🌧n) t🇧🇼🦔ry: t😥ty.s👨🚒日日摸夜夜摸狠狠摸中文字幕etr📫⏬aw(sys🏨🅰.stdin.f💭ileno(🧱)) key =🦘 sys.s🧣tdi🐰🦅n.r☮🗻ead(1) f🇻🇦inally🧾↕: termi📭🇮🇱os.💾tcsetat🤨tr(sys🏠🤑.stdi🇨🇻n, 🖖ter😘☎mio👛🍬s.TCSA🎹🧚♂️DRAIN,🇳🇿🦹♀️ sett🙇♀️🏕ings)🔨 re🍐turn ™🎯key💅 de🇳🇨f send_😯trajecto👨⚖️ry(self)🖨: # 创建 J🇲🇬oint👩🦱Trajecto👨👨👧👦ry 🎴消息 t🚻raject⚠ory_ms🏃🐹g = 📶🦇Joint🍂🇮🇶Trajecto🔟ry() t☯raject🧦ory_ms🔯g.joint🤐_name🇪🇨s = sel🏡👩🏫f.joint_🗒🥡names # ◀🏁创建 Join🎠📌tTraject🇦🇷🦂oryPoint🏘🐌 并设置目标🌑↖位置等信息 po🎥🐼int = 🎌💷JointTra🇩🇯ject🤩🏔oryPoint🕜👨👦👦() 🛥poin👾t.positi🌎ons 💄= sel🐖📤f.join🙋♂️🇸🇮t_posi🦘tions # 🏡设置运😽动时间 po⚒int.🇹🇴👩❤️👩time_fr🛑om_star🚬🇬🇧t = r🚅clpy.dur👣🥽atio🌎👩🦱n.Du💨rat🥫🤘ion(sec♥🇹🇳onds⛸=1)🇮🇹🔷.to_msg🇧🇩() 📛🎷# 将点添加到🚢🧂轨迹消息中🤔🧠 tr🌵😣ajecto😲ry_msg.🏣point📗s.ap🌛pend(🏍point↘) #🇸🇷 发布轨迹消👨✈️🥣息 s🙃elf.publ🇪🇸🦆isher_.p🕠🎽ublish🏳️🌈🧴(traject🥑🥂ory_m🎠🍐sg) 🐑🐥sel🍄f.get_🌋logger(♾️).info🍓⏺('S🤹♀️🌫ent jo🙇♀️🐡int tr🧂ajector🇦🇿🐤y com😮🇬🇾man🐭🤾♂️d')🇭🇲 def r🧩⚠un(se🧱🔜lf):🖲🍁 wh↕ile🇰🇭 rclpy.o🍂k(): 🎊key = se👨❤️👨🇧🇿lf.g🎮🇬🇺et_key()9️⃣ if ke🥑y == 🦃'-': sel🆚🔩f.minu🐤s_pre🖖ssed🌋 = True 🙊elif ke⏪y i◼n [🌓🇲🇩'1', '2🤱', '3🎗', 🇲🇰💖'4', 🇭🇰'5', '😯🕠6', '7🦀📼']: 🦝index = 👭int🚌(ke👢🔍y) - 1 i🔜🤛f self.m🦗inus_pre📺ssed🇳🇫🧔: se🇾🇪🤧lf.j👉🖼oin🌩📥t_posit🎎ion🏷🥶s[ind🇦🇹ex] 🔯-= 😥self.st👨🚀🎐ep sel〰f.minu⚠😍s_p👩❤️👩ressed 🚯☯= Fa👈lse el✂6️⃣se: se🇲🇲🍂lf.🇸🇭🥪join⚜👨🎤t_po🎚🎄sition🥼s[in🦚😣dex] +=🌉🇰🇲 se👱lf.ste👶p se🏒lf.sen👨👦👦d_traj🥓ecto🛬ry(🇧🇶🇫🇲) elif🚭 ke⛹👨🚒y == '\x🇩🇯03':📘🎇 # 🐨👩🦳Ctr🦴l+C 退出 b🆓reak✉ def7️⃣🛰 main(a🏆rgs🚅⬛=No🏃♀️〰ne): rcl⛹🧪py.init📽🏴(args=a🆘rgs) pa🇨🇴♻nda_join🗯t_con👩👩👧👦trol👩⚖️ler = Pa👏nda👬🇮🇨Join📿tCont👨👦👦rol🎍ler(🇹🇱👩🚀) p🅾®anda💍🇳🇵_joint3️⃣🇦🇩_control💊ler.🇲🇨run() pa👨👩👧👨🎓nda_⛩🧠joi🧴💁♂️nt_con🇬🇩🇼🇸troll🎀🥀er.des🇰🇷troy_nod🎼🧙♂️e() rcl🤹♀️py.shutd🐢👒own🧤🖖() if👱♀️ __na🗑me_🕗🐽_ == '_👤_main_😀_': main❓() 修改 se👩🔬tup.py💄🎨 文件 打开🇬🇩 pa🇸🇩🌵nda_jo💌int_co🛳ntro🖖🕸l 包的 set🌴up.🍭py 文🚷🇧🇮件，在 ent🤭ry_poin🙇日日摸夜夜摸狠狠摸中文字幕ts 部分🚉添加以下内容：🗝 复制 e🚏ntry🤼♂️_point🌅🇯🇪s={ '🇰🇿🇳🇪cons🥂ole👣_scrip🇰🇲ts':♾️ [ 'pand🦏a_joint_♨▶controll🐜⁉er = pa🐽⛅nda_j🔣🌎oint_con🔰🏓trol😒.panda_j🐼📒oint_c🎗📓ont🇦🇿roller🌽:main', 🚑❇], 🔝🧝♀️}, 编🈷译和运行 复🇪🇨制 colc🙌➖on build🇸🇹 --packa🤥ges-🕵️♀️selec👮💺t panda🍹_joi👂nt_contr🇦🇸😧ol so🚶urce i🦸♀️🕝nstall🧾/set🤪🏃up.bash🍥 ros2 r✋un pand💓🇳🇫a_jo📟int🔠_cont🍍rol pan💨da_📺🔁joi✨🌶nt_cont🇩🇬🕣rol🐭ler 按下♑按键 1 - 🐣7 来控制 P🥓and🐒🎶a 机👱♀️械臂相🦇应关节的位置💇♂️递增，🚱按下 Ct🇬🇺🍊rl + C 可👊以退出🇪🇭程序 "跟着L⏹🤢itc🕵➗hiCh🔱eng一📧起学ROS2"系🏙🚳列共25篇☘，查看全部系列☀文章，在【EEW🚎orld-🛍论坛】🍨🛋搜关键词“一起🌈🛐学RO🍝S2"，与🇿🇲🇧🇳原作者一起交🔚😺流🐛。
回到文章开🔓😌头那只“倒戈”👁👨🦰的机器狗🇹🇿⚱。当时我🏄🇰🇮看到了那个简单🇲🇫🇩🇬的改变世界🌳🎅终局的故事🙃⚡，我也知道📈如果循着那个🇹🇫🥡终局故👚🥒事走，走🔣🐕不通，但到底💙日日摸夜夜摸狠狠摸中文字幕该选哪条路👏，我也不知道👨👨👦。比较特殊♐的是，它搭载了完🍷🔣整安卓系🇲🇨统🐽。
一周内，该公司👝又从包🤷♀️🦔括 Bla🇫🇲👹ckRo🇰🇵🇳🇺ck、Fi🇰🇷🇫🇮delity🚢 和 T. 💞Row🏀🥢e Pri🇹🇦ce 在内的投🇷🇼资者集📏团获得🗾了额外的 5️⃣📹10 亿🐚👈美元债🛴⚫务融资🇵🇲🕌。" 在拉奥到🎛来之前，🇰🇷🔙知情人士表示👩👦👦，Anthro💤pic 联合🍠创始人汤姆·布🐌朗曾在 O🤩penAI 和 🔠Googl🚰👩👦e DeepMi🤬🏪nd ⚔工作，🍱🇻🇮他一直在🗒领导公▶司的大部分🐣♟️业务相关🙉职能🐒🈴。
