（来源：上观新闻）
创建 RO✡👩🚀S 2 包 🇦🇬👠进入工作空间🐔的 src 目录🦆，然后创建一😹个新的 🍰Pytho🇮🇩n 包： 复制🚉 ros2 p💢kg crea🇲🇺🧬te --bui🧂💴ld-type🏦 ament_p🐜💅ython 🇵🇰👎panda_jo💌int_cont🇺🇦🈵rol --d😬epend🚊encies r🕉clpy c🐂🧳ont▶👨🔬rol_msg🚛✂s tr⌚ajector🤸♂️y_ms🏕🔂gs 依赖于 r🎵clpy、🐈contr🤘ol_ms🧸🧝♂️gs 和 t🕛🇿🇼rajector🌠y_msg🇻🇺s 编写🕷 Python🇬🇷🇬🇼 节点代码📡 在 ☦pan🥌🇸🇹da_join👩⚖️🇧🇬t_con📟tro🍴l 包的 pa👨🦱💏nda_🏎joint👖_control🏄♀️🌓 子目录下🇬🇪💛创建一个🚿⏲名为 pan🦟☠da_j🇭🇲🐦oint🏙_con♨troll🧻er.p😊🚐免费看美女y 的🇨🇺文件，🇹🇭🇦🇴并添加以💗下代码：🦛🍫 复制 🇬🇭🍵import👨🦳 rclpy f⛺🍹rom🗑 rclp🤤🧩y.n🍀🍏ode impo🔻rt Node 4️⃣🇬🇵from co🍆🥶免费看美女ntrol💫_msgs.m🧩sg imp🇮🇷ort😝♿ Joint🐳Tra1️⃣jector🐔yControl😏ler⚓State🤩 from t🏮raje😭🇸🇻ctory_ms🤱gs.msg i🇷🇴mport 😘Joi👸🇪🇹ntT💣🇬🇦raj♣ectory,🇩🇰🍳 Joi🛂ntTrajec🇦🇩🧖♀️toryP🔟oin🚣♀️t imp🤤⭕ort 🔦🤧sys impo💞rt tty 🐚import t♌erm🇦🇶ios🗝🈴 class🇸🇰😡 Pan🇲🇶daJo🇲🇰intContr🤓😥oller🐂(No🍄de): de🥓👘f __init🕝__(se🚟🗯lf)🇪🇷👨👧: su🚚per().__😳init__🌋🇬🇦('panda📟🥖_joint_c🏋️♀️ont🍸🌘roller'🤭) # 🏴☠️😲创建发布者🎂🧞♀️，发布到 "/🇳🇪🇧🇭panda_a🇯🇲⛱rm_c🇨🇴ontroll🕙er/joi🐅nt_tra👮♀️jec🤝🧥tory🌄🆚" 话🇫🇴🧘♀️题 self.p🍔ubli🧓sher_ =💆〽 self.🎅create_🎦😃publ🎃isher🇮🇨(Jo💁🤾♀️intTraj🧦ectory, 🌨☃'/pan🇬🇧da_arm🛏😌_contro😤▶lle🧾👇r/joint🚌_tra🥜ject⌨©ory', ⤴🛀10) # 🕴定义关🍵节名称列表🇺🇳☠ self🏴🧯.joint_n↖♐ames = 🙏['panda_🎧joint🗄👨🦰1', 🥫免费看美女'pan🕕⛽da_j👨👩👧👧oint2', 🌊💭'panda🕶🚖_joint3'🚑🌘, 'pand🏊👨👧a_jo💆🇨🇨int4', 🇰🇾'panda_j😄oin🔭t5', '💩🐘panda_jo🍰int6', 🇹🇭'pand🇩🇪🇵🇸a_jo🛣🇧🇳int7'⛰🔪] # 初始化关🌊🇬🇮节位置 self📐👩⚖️.joint_🇦🇷🎱position🇬🇪👶s = [🈲0.0🍫💲] * 7 🇹🇰# 定义每🏊个关节位置🔼🏨的递增步长 s🇬🇷❔elf.step🇸🇪 = 👮♀️0.1 def 🇶🇦get_k👩💼🚮ey(self🐿🏊): 🍠🧖♂️# 获🍕取终端输入🇬🇵的按键 s🇸🇮👖etti🎤🦌ngs = 🐤termi🦃os.tc🇭🇰getat🇱🇷免费看美女tr(🏄♀️sys.s📼tdin) t💷🏈ry:⏳🈳 tty.se👁✡tra🚊w(sys👮🎨.std🦷🎍免费看美女in.file🦁no(💿📝)) key =🧪 sys.s🧹免费看美女tdin.rea🕋d(1🏫) fina🐂🇰🇿lly: t🥁🖲erm🙋♂️ios🏏.tcset🇫🇰🙋♂️attr🦒(sys.s🖌🛂tdin, t🎿🙌ermios.🐿🥩TCSADRA🐂🕵️♀️IN, sett🦶ings)🇧🇳 retu👇rn key d🍏🅰ef s📛end_t👩🦰🔡raje🕑ctory(se🇵🇾🚘lf):🔁🌫 # 创建 Jo😓免费看美女intT㊙🍶rajec✈🧵tory 🏠消息 🧢traje🏃♀️ctory_ms🦸♂️👁g =🔋🔘 Join🇱🇹🇦🇩tTraject⛺ory()🎷👽 trajec📔🇹🇬tory🇵🇪_ms👨👨👦g.joint_🔻names 🌪🥰= s🤓elf.j🗂🈂oint_🇧🇪name🇰🇿s # 创⛹🧒建 JointT📭raj🇮🇹👎ectoryP🐂oint 🇷🇺🇲🇬并设置目🧱标位置等信息 📥poin🥠👩✈️t = Jo🕴intTraje✍🇨🇾ctoryPo💒int() 🚵♀️point.po💷siti🌍👨👦ons 🇦🇶🍓= self.🥕🔁joint_🦶🐻posi🐓tion🏳️🌈s # 设置运♑动时间 po🌟🚃int.🤸♀️tim⏱⛎e_fro👯😆m_start 🚻= rclpy.👳☹durat🧛♂️ion.Du👨👧📵ratio📩📭n(sec🅱onds=1🆘).to_🇳🇵🕗msg() #🏦 将点添加到轨🕵迹消息中🥎🇸🇷 traj☔🛂ectory🧀_ms🇻🇳g.poin🍍✴ts.a❤🌯ppend(po🇮🇪🍚int) #🥂 发布轨迹消息🇹🇻 self.p🍏🌿ublish🤬🌹er_🎇⬇.publ👚ish🍐(traj🚻ecto🇲🇵🙈ry_msg🗄🤩) self.g🤔et_lo😔🔠gge🥋🇹🇱r().in🇧🇿fo('S🇹🇫😤ent join🐡t tra👨🎤jec🌴☂免费看美女tory 📙command'⚰♨) def r🇺🇬🆔un(self🐡🍈): while👼 rcl🗜py.ok(〽): key 🎺⏪= se🛑👫lf.🛁🏛get_key🚛() if ke🤧y == '-🆖': s😏elf.mi🕗nus_p🐒resse📓☠d = 🇲🇵True eli📉🤶f key in🗓👪 ['1',🇪🇨🚈 '2💳', '3',😟 '4', '🇮🇷5', '6🇻🇳⚾', '7']🧀♒: index ⛅👨👩👧👦= in💜t(key🥙) -☔🙋♂️ 1 if se🔔lf.minus😜📓_pres😞🧢sed: s💻🇬🇵elf.jo🇧🇲☂int_posi🐒tio🇧🇩🆚ns[i🧱ndex] -=🕙🧖♀️ self.st👲🌷ep 👩🚒🥊self.mi📷🤘nus_pr🕰🐋essed 🎟= Fal📒😚se els♌e: 🍸😧self⚽.join🇰🇾t_posit◼ion⌛s[in🚘🦕dex]⏬ += self🧛♂️👼.ste🛋p sel🦚f.send_🇧🇻traj👞ector👨⚕️免费看美女y() eli🇹🇻f key =🔻⁉= '\x0🚭🇽🇰3':☔ # Ctrl👨🏭+C 退出 br🐳eak📠 def 😭main(ar🍸gs=Non🐃e): rc🇦🇮lpy.i🧝♀️nit(args💧🗓=ar🇻🇮gs)🉑🤦♀️ pa♐nda_j😢oin👛t_c💁♂️🇻🇮ontrolle⬅🔳r =🐪 PandaJo🐉intCon🧂🌻troller🔖❔() pand🌡a_joi🇰🇮nt_cont🇲🇴🇮🇳rolle🍇免费看美女r.ru🔧n() pa🛐nda_jo◽int_c📻ontrolle🚌r.d🇸🇦🇫🇷estroy⏰🚺_no🇧🇿🔅de(🇽🇰) r🗻🔃clp🍧🤦♂️y.shut🍼🖕down() i💻f __nam🏸e__ == '🤰🇻🇦__main_🥡_': main🦆👔() 修🔄🚬改 setu✊p.py 文📇⏮件 打开 p🥽anda_jo💸😊int🖍_control🇨🇫🎧 包的🤟 setup.p▫y 文件，在 e2️⃣🕹ntr😨🔚y_point🕯🚓s 部分🔎🍚添加以下内🚣♀️容： 📪🍴复制 entry🕵🌨_points=🐙🏬{ '😼🚶con🦢🧸sole_scr🐢♿ipts'🍄🔬: [ '💵panda_jo🗳int_con🦙🇷🇪troller🇩🇰 = 😵🍀pan✌da_j💋oint💟免费看美女_cont👨🌾🇻🇮rol.pan🍿da_🇲🇾joint🍔😒_contro🙇♀️🔛ller:🇹🇹main⛰', ], }🍋, 编译和运🛰➰行 复制 c👩🦱🇵🇼免费看美女olc🇦🇽on buil🎸d -⚛🌿-package😠s-s❔elect 👨💻免费看美女panda_🇨🇦🇸🇱join🏈🏒t_cont🍟🔮rol sou🧛♂️rce in👨🏫stall🍐🇦🇸/set🥉🤞up.bash 💤ros2 ru🚽免费看美女n panda💂♀️_jo🥍🇰🇬int➡_contro👩🔬l pa🚜📭nda_joi🧯nt_co🥢ntro🇭🇰📒ller 按下按🇧🇿键 1 -🧟♀️ 7 来控制🌑 Pa🧺🌜nda 机械🍧臂相应关节✋🗨的位置🅿🇧🇮递增，按下 Ct🍵🛹rl + C🤦♀️🤡 可以退出程序 🌻"跟着🕡LitchiCh🏗❕eng一起学RO🎚⬆S2"📘系列共25篇，🎢🥗查看全🔻🇺🇦部系列🖌🥬文章，在【EE🇲🇫👨👨👧👧World-论坛😧】搜关键词“🇳🇵🐦一起学ROS2♿"，与原🎶作者一起交流♒☺。
可以主🍠💑张退一👈👈赔三，不足 50✂🎾0 的按 50👞0 元🦃赔偿😳。我不喜🤽♂️欢那样，现在怎🇸🇽么想就怎💹么说😇🧺。在融资和运营🥇、支出等方面🏯免费看美女，我们有统筹👩👩👦👦🐄规划，是🇱🇻做的非常好的🐣🇮🇶。龚宇反复提到一⬇🥍个现实：🐖◽尽管技术已经可🏎以生成高😥🐍质量画面，但真正🥠具备完整叙事⚪🇭🇹能力、能🖋💟够打动观众的作🥞♾️品仍然🇫🇯🎲稀缺📢。一些漏洞存在了⚗数十年🍣，专家审查并🇴🇲未发现😬🕦。
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