（来源：上观新闻）
不过，刘耀东也🌴坦言，🚾具身智能的发😜展空间🇵🇾🐂远不止于此🙍♂️。“今年年🇦🇶初我们刚💆刚完成一个重📮🦇大的数字⏰🇱🇦化项目，🇬🇫开发了一款行💢📊业内的软件系统🦁（凯泵卫士）🕌，基于AI模型🤲🇬🇫算法，该🎚🐌软件的准确度超过ℹ90%，👚可用于♓全面监测设备运行⏳数据，实现🛩🇸🇾故障早期预警，同🙇🇱🇺时支持本地化部署🕚保障数据安🔥全🚐。
Ligh🔬🌻欧美 日韩 另类 字幕中文t Pho🇵🇳◾ne 最📰👩🏫早在这🇦🇫条赛道上摸爬🤦♂️滚打的👵，应该就是 🏟Light P🇵🇼hone 🖨了📶。俞浩：其实不🚭🇸🇸是，真实的故事🌕🕝一点都不动🔠人↗⛅。还有首席财务官克🛀里希纳·饶 (K🗜🎿rishna 🆕👨🍳Rao) 🍴，他已成为公🖌司内的关键力量，🌄🤴同时远3️⃣离聚光灯♒💂。（本文🧙♂️作者为 🤔字母AI，钛媒🇲🇹🇵🇱体经授权发💲布） 文 | 🚈🇩🇪字母AI 又一🏊家明星公司🇲🇦🇧🇯，被Anthr🇹🇩opic无情😲“斩杀”◀🆕。
202🐍🇬🇷4 年，它🌙🏳家反手掏出了第🇬🇲三代🐈😜。” 这个🇷🇴👴1990年🥦出生的成都🌁小伙，正带着🍔他的5个真人和1🥌6只“龙虾🥙”，在一场🍁👇突如其来的风🇨🇮🚯暴中心，试🤴🥝图保持平衡🤸♂️🍐。创建 ROS 🌦2 包 进🇺🇾入工作🐲🧿空间的 👨👨👧👧🐆src 目录，然🛍后创建📝一个新的 P📇🕤yth🐃🖌on 包： 复制🇦🇮 ros2 p✡kg 📦create🥙🙃 --build♦🌱-typ🇬🇭e ament🇵🇼_pytho🕰n pa✒nda_jo👨👨👧👧int_cont🛰🌰rol --de🇪🇪pendenci🇩🇿🇨🇷es rclpy🍅 contro🈯l_msgs⛓ traj🥨ector📫🇰🇪y_msgs 🤺依赖于 rcl👽🗓py、cont🇧🇾🎰rol_🌧msgs 和 😻😂traject🚴♀️👩👧ory_msg🇸🇿⛑s 编写 🚙Python ❇💛节点代码 在 p🇧🇳😹and🧧a_jo🐛🐏int_cont🏷🐫rol 包的🇬🇧⚠ panda_j🇸🇯oint_🚋🤣欧美 日韩 另类 字幕中文control🍬 子目录下创建一👨🦲🚨个名为 pa🌥❓nda_j🧜♀️oint_co👨🌾ntroller🥐🏃.py👨👨👦 的文件，并添🐴🏥加以下代码：🔅💘 复制🚞🇰🇳 imp🎳ort 🛄🕢rclpy🚇 from r😔🦸♀️clp⛽🛣y.node 🚃🌯欧美 日韩 另类 字幕中文import 🏂🎬Node🧼 from co🇫🇮😺ntrol🏆👨🔧_msgs.ms🚘🇹🇻g im🔤port J🌄🇧🇯ointTra🇪🇹jector💺yCon🦟trol🍢👦lerS🐁🍚tate💶 from tr🍂ajectory👍_msgs🏒🇹🇳.msg im🐫🏌port Jo😡👩🎓intTra🚔🈲jectory➡, Joi🌋ntTra🗓jectoryP🖱🚑oint i🙌mpo🥠🐿rt s🙀💮ys im🏊♀️🇮🇱port📠🎥 tty im🌚✨por🏺t termio😕s class ⏹🍯PandaJo🧪intCont👖👨🦰roller🧵🇦🇨(Node): 🇩🇯🦖def💸 __i🚫欧美 日韩 另类 字幕中文nit__🎼(se🤤ℹlf): s💂♀️🌦uper().🇦🇺🇯🇵__init__💑('p🍉anda🛫_joint_🇹🇻con⛽⛏troller'🎠) #🦷 创建发布者🇪🇹🌯，发布到 "/👝🐿panda_a🏒🇨🇦rm_contr🇸🇸oller®/join🍛t_traje✂😘ctor🧻y" 话题 🏪🌔self.p🎠☯ublisher🇨🇾_ = sel😐f.crea👩🌾🎆te_publi🙍🏉sher(🥇Join🚆tTraje🦈❇ctory🎟🌅, '/pand🕦a_ar6️⃣m_co🇲🇼ntroll🧑🖐er/j▪oint_tr🛥ajec🇰🇬tory', 🧗♂️🚵♀️10) 🔊# 定义🥒关节名称列表 s🕍elf📬.joi🦊☪nt_🍹nam🇦🇴es = 🚑['panda_🇪🇹🦌joi🏔nt1', '🇻🇨🛏pan↘da_j🇦🇲oin🚚t2',🤽♀️ 'pand🤡a_jo🔣🅱int3'💼◾, 'pan🔗da_joint🐃🇧🇱4',🚙 'panda_👓🇦🇩joint5',🦎♓ 'pand🍭📞a_joint💦📭6', 'pa🇻🇮🗞nda🤦♂️📷_joint7'↖🌜] # 初始化📏♋关节位置 sel🕘f.j🤸♀️🇺🇲oint🔜_posit🥓🇩🇪ions =🇻🇮 [0.0] 🇹🇯🧹* 7🐧🖕 # 定义每🇧🇫个关节位置的递🎲增步长 se🇿🇦🐚lf.👷♀️step =🇧🇻👨🌾 0.1🚘 def g🚾🚆et_key(s🐈elf🇺🇲☸): 🎯欧美 日韩 另类 字幕中文# 获取终端输🙉入的按✈键 se🇵🇲tti🐺📔ngs👩👦👦📓 = 🥰term🇦🇼🚵ios.tcge🦚🥟tattr(s🌯🧡ys.🧕🌓欧美 日韩 另类 字幕中文std*️⃣in) tr🏦y: tt🚞🇹🇴y.setraw🔂🌟(sy👨🎨⏭s.st👩👩👦👦📝欧美 日韩 另类 字幕中文din.❄fileno()👬) key = 🇲🇫🇯🇲sys.st💉🎰din.read🇱🇧🧳(1) fina🍉🇨🇿lly: te👗rmios👨✈️.tcse😤tattr(s🇪🇪🏄♀️ys.s🏈tdin, t🇿🇲🐇erm🗑🏯ios.TC🕠SADRA🕉🎭IN, se👨🚒🤥tti🍽🍈ngs🇮🇶🍻) r🎩😐eturn🐂欧美 日韩 另类 字幕中文 key d🆔ef 🇮🇹send_tr🇸🇴ajecto👨👩👦👦👩👩👦👦ry(self🌱🍑): # 创建💦🏦 Join🦜ⓂtTrajec🤽♀️tory 🌭消息 tr🇺🇾🎥ajecto😀ry_msg =💚🎨 JointT🔱raject🚼🚴♀️ory()🛏👩🚀 tra💲🌵jectory🍳🦓_msg😵‼.joint_😻names =🐷 self®.joint_n💾🇲🇱ames 🔷🧳# 创建 J➗oint🕯Traject😞🧜♀️ory↩🍻欧美 日韩 另类 字幕中文Point 并设⛅置目标位置等🇵🇬🇻🇬信息 p👙oint = J🚳ointTra📊ject📣oryP🔼oint(😈) point.🤘🆕positio🤳ns =👯♂️ self😚.join🔱⬇t_posit🚴♀️ions👫 # 设🚡👱置运动🇪🇸时间 point🏠💮.time_f👆🇦🇿rom_sta🇺🇲🖨rt =🤘 rcl🎱💤py.du🏚⏭rati🇷🇺on.Dur🇮🇴🌙ation(s🇫🇯econd💺s=1)👈.to_😫msg👨🚒() #🌏🇨🇼 将点添加到▫轨迹消息中🎾🤓 tra🥑⁉ject👨🚒🚷ory_msg😡😄.poi🍰🚸nts.appe🇸🇱🥰nd(poin🗒t) # 发布轨🛀▶迹消息 sel🍿f.pub🇬🇹🙆♂️lish🇨🇴er_🛣🕘.publis🇹🇨h(traje🐫ctory_ms🔗🔹g) ⚜🦖self.get🇲🇵_logger(📐⏫).info🚗('S🥨ent jo🥨int👟 traject⛵🌀ory comm⏯🎩and') 🇫🇮def 😬🏵run👨❤️👨(self):🐴 whil🧶🇨🇱e rclpy😅👨👧👧.ok☦🍂(): ke🎆y = self🤲.get_🍪🧖♀️key() i💠📩f key 🇧🇫😋== '-🇪🇸👨👧👦': sel🃏欧美 日韩 另类 字幕中文f.minus📖🧜♂️_pr🇹🇨esse🍏🎦d = T🌞rue e🤴🔵lif ke🇺🇦🥗y in✋ ['1', 🚁'2'🛷🤸♀️, '3',💎 '4',👍🎤 '5', '🕳6', '7']😯👷♀️: in🌻🔛dex 📮= i👀🛢nt(key) 💊- 1 🚂if s💼elf🚹⛷.minus🥙_presse🔽d: se🛂🍬lf.join👩👩👦👦😮t_posit🍇ions[in😒🏚dex] -🙋= self.s📚👨❤️👨tep 🙍♂️🇦🇨self.mi⛲🈸nus_p🍅🎃res👟sed = F🛴alse👩👧👧 els🇦🇿e: s⚪🇼🇫elf.jo🏥🎉int_p👯♂️osi🇼🇫tions💙🤼♂️[index] 🎲🇨🇺+= sel✒🧞♂️f.ste💇♂️p s🧮🍂elf.se🕖🧙♂️nd_t🇹🇴raj🇹🇳🇧🇯ect🧶⏫ory⛔🔥() el😼🇵🇹if key =⏭= '\x03'🛁😼: # C🐙🖋trl+C 🇰🇲退出 b✂reak def🤴 main(a🧽rgs=🦴None): r👨🎓🚚clpy.ini🇦🇱⏳t(args=a👭📅rgs) pan🥓🕧da_🎨joint👨⚖️👴_control🔦ler =😲 Pand🍹🕍aJoi👍🐗ntCo🖇🏃♀️ntro🌲lle🇺🇦r() pan🍜da_joint😄_cont👁️🗨️👄rolle👕r.run() 💑🐜pand🛂🗺a_joi🦝欧美 日韩 另类 字幕中文nt_cont🧫rol💞ler.des🇮🇷tro💪🥺y_node()🤴 rclpy.🆑*️⃣shutdo📟👨🦲wn() if🔏 __nam🚼e__ == 👨👩👦👦'__main_👛_': main🛵🚋() 修改 se🃏tup.py 🇵🇸🇱🇾文件 打开 p🗡and🛤➰a_joint🎹_co🈁🇧🇶ntrol 🧯🐫包的 setu🕜p.py 文件，🇲🇵在 entry🇨🇳🌍_poin🙈ts 部分添加💃以下内容📂😺： 复制🖨🚑欧美 日韩 另类 字幕中文 ent🇺🇦ry_poin🎣ts={ 'c🎇🌥欧美 日韩 另类 字幕中文onsol🇳🇦🍒e_s🙋♂️🥙cripts🤲': [ 'pa📛nda_joi🚣nt_contr🧘♂️oller = 🧓panda_🇹🇴join🇬🇫t_co🎛ntrol.pa⛰nda_jo🏊int♍_cont🇲🇩🇧🇪rol🔓ler:main🍾', ♍], }, 编🥫🕦译和运行 复🗄欧美 日韩 另类 字幕中文制 colcon⚛🏊 bui😓ld -😰-pa🇭🇹cka🤧🖕ges⛪🌩-sel🕧ect p🕤anda💽🧺_joint_c📋ontr📪ol 🇨🇱💿source🏀⏹ in⤴stall/se🇫🇯🇭🇰tup.🇫🇲bash‼ ros2 r💫🎟un pand👩👦👦🕺a_joint📋🇰🇬_contr🤼♂️ol pa⛱🇪🇦nda_j🌥oint🎀_contro👗ller ♐按下按🔢✡键 1 - 7 🍭来控制 P*️⃣🇮🇴anda🇮🇨 机械🍮臂相应🍳关节的🚫位置递🕐🦞增，按下 Ctr☀🕖l +🥮🕣 C 可以退出程🎮序 "跟着Lit😚🎒chiCheng🇳🇪一起学R🔶OS2"系列共🐸25篇，查看全部🇸🇬🗻系列文章，在✂🇬🇧【EEWo🇸🇸rld-论🇹🇦🔽坛】搜🎩🌩关键词“一起学R🙂OS2"，与🐳原作者一起交🇱🇹流🥫🌂。
