（来源：上观新闻）
是多少人梦👨🍳🗝想中的🚿🕞，真·小屏手👩❤️👩机？ 可🇷🇸🎁能有机友要开始👩⚕️兴奋了🎁🏞。它们永远没法🌡🌝作为你的唯一🕍🎱主力机⚠🏴。Anthro🚖pic方面则🖌回应称，🥞🏴Opus 4.♉🛄6在2月😀👷切换到了adap🏋🌠tive t🎇🐿hinking，🙎♂️3月又将默认ef👨👨👧fort降到了🐏medium，🛄⏲但否认🔒🚭模型本身被💡降级👮🐛。也就是☮🌁那一天，我们🆒🇦🇪决定启动👨🌾造车，两三年前所🎦🇹🇨有人都说要比特🗓🥌斯拉便宜，我决🥋定卖得👨👩👦👦比特斯拉贵💇。Open🇫🇲Cla👩💻🌁w 的爆火让“小🌡🧰龙虾”⚒成为 Ag📪ent ☘社区的流行文化🇮🇨符号🇷🇺。
手机震了十来下🚎，他没怎么看，先⚒找地方喝🇬🇬🎠了口水🧢。这也就意味着🔬🇻🇪。过去很多人🚹💌都是基📚🌦于 “别人🙎♂️🇬🇹这么做成功了”，🌙欧美荡日韩荡欧美类比你是不是🕊也一样☺👺。创建 ROS➗🧁 2 📆包 进😐入工作♓空间的🐥🔆 src👗🧮 目录👹，然后创建一个新🌧8️⃣的 Pyth💬4️⃣on 包👩👧： 复制 r🤦♂️os2 pk🇸🇬g cre🇷🇪📦ate 😷🇹🇳--build-👩👩👧👧🐙type 👀amen👁️🗨️t_pyth👨🎓on pa🌋🛃nda_🌛🌀join🛵🧑t_con👨👨👦👦trol -🥽-dep🏀♻endenci🚟es rclp👠👨🎤y cont📧rol_msgs🛢 tra👨🔬jecto🍌ry_ms🐏gs 🍞依赖于 rclp🕰🍫y、c🇬🇹⚖ontrol🈸_msgs🐷 和 t🔭raje🤟↗cto🇲🇫☕ry_msgs🛥 编写 Py🥦thon 🇱🇮节点代码 在 p👆and🇬🇾a_joint_🇪🇸cont🌝🇵🇭rol 包的 ⚒🎰panda🇫🇴😭_jo😫🚷int_co🇸🇱🇨🇬ntr♓ol 子目录🤺下创建一个名为 🇨🇺🇨🇿panda🐩🍑_joint🏭🐪欧美荡日韩荡欧美_control🏴🇭🇺ler.py🗻💬 的文件🗂🦙，并添🇱🇷🎭加以下🏃♀️🤸♂️代码：👨👦👦 复制 i🐯mpo🐙🥉rt 👈rcl👸py 🇨🇮from rc🇲🇲🍤lpy.n🏸👙ode im🎑🌃por🤹♀️t No🍀🇱🇧de from🏘🆗 con😹☃trol_m🍁sgs🧪.msg🇳🇫🍚 impor👴t Join✏🍠tTraject⏱🛸oryContr😣oller🍠Stat🎐🍖e from🇦🇨 tr🏫ajector🆘y_msgs🔼🇨🇵.msg 🈳🏺import J🧐ointTraj🧾🇮🇶ectory, 🧰JointTra⚙🔺jectoryP🦋oint🇪🇸 impor🇲🇵☁t sys 🇷🇴import 📙tty imp↖ort term🇵🇭ios clas📝s Panda🔋🚇JointCon🛷🎋trolle👿🧕r(No🍁de):☪ def __🧐init__(👺self)❔欧美荡日韩荡欧美: super(🎤📹).__i🎅nit__(🔔♻'panda_🧪🖍joint🎞_control⛩ler')🚈 # 创建发布👴者，发布到7️⃣😵 "/🧲👨👦pand😳🦋a_a🏳️🌈🦖rm_c🔪ontr✡olle👩🔧r/join🛫欧美荡日韩荡欧美t_trajec🖤🏚tory" 话题🦙🔳 se🔡lf.p👋👨👩👧👦ubli🥾9️⃣sher🍔➕_ = sel🇬🇸f.cre🦅ate_pub🍍lish🧻👇er(👨🌵Joint👨🚒😡Trajecto👨🍳ry, '/🎦🤧pand🕷a_a🦝♦欧美荡日韩荡欧美rm_cont🌄🙇roller/j🕋oint🚹_trajec🗳tor⛽🛅y', 10🤢🇬🇺) # 定义关节😤📬名称列表 s💫🥓elf.joi🐔🎱nt_⚛names = 🔴🚈['pand🍡🐏a_j👨🦰🛡oint1'🧷🧾, '🥫👧panda_j🗺oint2'👍😆, 'panda🕵️♀️_join🏒t3', 🦗'panda🥜_joint🇨🇳4', 'pa🥖nda_join💇♂️🙍♂️t5', 'p🥵➗anda_j🚞👔oint6'🇭🇰👶, 'panda👨🦲_jo👏int7🔋🎸'] # 🍔初始化关3️⃣📀节位置 se🚨🇧🇼lf.j🦖oint_po🧝♂️sitions ➰👷♀️= [0.0🕝👩👩👧] *🇿🇼🛃 7 # 定义👂每个关节位置🏌🍿的递增步⏺长 self.s🎵🧢tep = 🏏☠0.1 d🇺🇬ef ge🌚t_key(🕸🛷self): 🥅🧤# 获取终🇲🇼🇳🇦端输入的按键 🌂🎤setting👱s = ter💯mios.tc🗣getatt🇼🇸👫r(sys💪🐜.stdi🇹🇦n) t🐇ry: tt🇬🇳y.setr🌠aw(sys.🇬🇧6️⃣stdin.fi🎭len✡🖐o()) 📕key🏝🏡 = s🥃🔱ys.🚙stdin.r💖🇲🇭ead(1🥃🤔) f🌃inal⬇ly: ter👆mios.🇭🇰tcsetat🐍tr(sy🛁🧝♂️s.st🎽🌊din, ter➿🇹🇿mios.TC🌟👩👧👧SAD🛣🌬RAI❄N, se👶👰tti♎ngs) r🦴🐏eturn 🚧key d👩👩👦🇸🇬ef s🏃♀️🇦🇮end_🇯🇵traje🇸🇸ctory(s🤛🇸🇲elf🕉): #🥊🕦 创建 😸JointTra💃jecto👫9️⃣ry 消息 tr🦷🇵🇾aje🌎ctory_m♠sg = J🇲🇵☕ointT👌💪rajecto📅ry()🤣📀 traj🎫🇲🇿ecto💧ry_msg.j🛵oint_n🇯🇲🍒ame🕥s = s😳⛄elf.🇬🇲🍜join🍾📸t_names ✋🐣欧美荡日韩荡欧美# 创建 Joi🚱ntT🇸🇳🔖raj💥🇵🇼ecto🇭🇰🇧🇦ryPoint ↘🤾♀️并设置目👩🚀👨🏭标位置等信🙁息 point👩🏭 = Join🥝tTraject🥫🥵oryPoin🐘t()🖍🍠 poi🐳👩🎓nt.po💠🏌sitions 👩💻= s🙅✒elf.jo🕟👩🎨int_😌positi🐇ons # 😋🚇设置运动时间🇼🇸 poi🎚nt.tim🤠👷♀️e_from_s💳tart =💎 rclpy.d🍭🇸🇭ura⛹🆘tio♑📸n.D🚵♀️uratio❣n(second🇧🇦🧻s=1).to🇹🇰🔓_ms🧞♂️💰g()😣 # 将点添加到🇭🇲🍵轨迹消息🚧🚠中 trajec🚿👡tory_🐳msg.p*️⃣🗞oints.ap🔕🏕pend(poi🧐nt) # 🈲🇸🇱发布轨迹消息 🍿self.p✴🇨🇳ublish👨✈️🥿er_.publ🇸🇴👨🏭ish(tr🚐🏏ajectory🗂🇶🇦_ms🎭g) self.💇♂️get_l📴ogg🦌er().🎷👮info('🍖🦴Sent 👩👩👦👦🥊join🛰🚘t tra🍐🍢jecto🇮🇪📍ry com👢mand'👱♀️🏁) def🙋♂️👴 ru🇲🇼n(se🇰🇳lf): wh👮ile 🍭rcl📵🏙py.o🥇😑欧美荡日韩荡欧美k():🥳🤔 key🍁🐊 = se📉🐖lf.get_k🤯ey() if🇸🇦🌋 key ⛺== '-':🚗 sel👿f.minus🇨🇾👟_pressed👨🦳 = 🎚True eli🇸🇰🍳f ke⛑y in🇱🇧🛡 ['1',🇺🇬 '2🥠📷', '3',🔓 '4',🧜♀️🇰🇮欧美荡日韩荡欧美 '5😰', '6🇲🇬', '7'👩🎓]: 🚨index🐧 = i🥰⛅nt(k🆚👨❤️💋👨ey) - 🎂⤵1 if⛴ self.👩👩👦min🎎us_p💻ressed:🧙♀️🉑 sel☑💆♂️f.jo⛓🕒int_🛤posi🦴🅾tio🇹🇬ns[inde💯🏝x] -= se🛁🙈lf.st🎀🧷ep self.🏭minu🛸🌳s_p🦷ress📀🇱🇨ed = Fa🤸♀️lse els🛌e: 🧳😢self.j🇪🇪oin🛅⏹t_pos🇸🇯itio🎗🍬ns[ind⚱ex] +=👨⚕️⚓ se🔸lf.🇧🇧🛄step ‼self🚸🔏.send_tr↕aject⌚♋ory() ☦🇭🇺elif ke📍y ==🌜⭐ '\x03👌': # Ct🐣🇭🇲rl+C 退出 🦈😣break🤷♂️🇵🇱 de🇳🇪f main😶📀(ar🔛gs=Non👩👩👦📊e): rcl🇩🇬🌏py.init🤭🍌(args=a🚹rgs) pan👨👨👧👦🔥da_joint😘✏_contr❤👨👨👦oller =🚲 Pand👱aJointC👜🚚ontrol🕥ler()🇰🇲 pand💾📋a_joint🇧🇮_contro🏌️♀️ller.r🌺⏱un() pa🎫🍫nda_j😰🕍oint🌡_con🍢troller.💰destroy_🧛♀️🕑node() r🇲🇿🇸🇻clpy.sh🧪utdow🔵💂♀️n() if 🇲🇷__na🈺me__ == 🇸🇲'__ma🇻🇪🇬🇷in__🐬♋': mai➗n() 修改🐫↪ setup.🤤⬅py 文件 打开🇧🇷♓ panda_🉐🇾🇹join🛋t_con🚩🇧🇳trol🖲↔ 包的 se🇰🇮👍tup.🚚🇧🇻py 文件，在 🧁🐏entry_po🇦🇴🏬ints 💇♂️部分添加以🇳🇱🇬🇵下内容： 🏢🧢复制 ♦💊entry_p🇨🇮oin🍷ts={ '🚡console_✋scri◼㊙pts'🈂🤾♀️: [ '👩👧👦👩✈️pan🇱🇨da_j✍oint_con🍍🍥trol🇧🇭ler🇳🇱🔔欧美荡日韩荡欧美 = panda🥊🎐_joint_🚩con🕢tro🥘◼l.p🇱🇰📵anda_joi🌠🚂nt_💧🧥con🐱troller🍌:ma👩👦in', ], 🇵🇬🇲🇦欧美荡日韩荡欧美}, 编🕒译和运🇸🇲行 复制 c⛈🍃olcon bu👛🍴ild --p👸👨🔬ackages🇸🇧🍇-select ⛳🏀pan🌎da_j👩👧oint_c☸欧美荡日韩荡欧美ontrol🚐 source🏁👨👩👧👧 install🚣/setu🇦🇼p.bash 🚶🇧🇾ros2 ru🤺🏴☠️n p🚠♟️anda_joi🐢🏧nt_c🥗ontr👨👨👧👦👨🍳ol pa🇼🇫🍠nda_join🥌t_co➡🇩🇴ntrol📊🕙ler🦙👨🦳 按下按键 1 🚣- 7 来控🌌🎫制 Panda🦊 机械臂📦⤴相应关节的位👟🙎置递增，🇬🇹❣按下 Ctrl 👨🏫+ C 可以退🗿⬇出程序🖼◻ "跟着🚑LitchiC🌟heng☯一起学🔔🐶ROS2"系🏊♀️❤列共25篇，🚤查看全部系列文🎓0️⃣章，在【EEWo🧢rld❤🧣-论坛】搜关🚾键词“一起🎱㊗学ROS🥝❕2"，与原🛒🇺🇬作者一起🗡🏂交流🇿🇦🇳🇷。
