（来源：上观新闻）
当人形机器人🇮🇳🕔踏上马拉🍩📃松赛道，它面对⛺的不再是标准📷🇷🇴化的实验室地板，💌🏉而是充😙满随机变量的户🇲🇩外路面：起伏的坡🚰度、突如✖🇰🇵其来的侧风、由于👂⚱光影变化产生🇫🇯的视觉干🕶扰，以及周围参赛🍫欧美在线不卡尤物片者的动态轨迹🙇♀️。对我们来说，🇱🇺这本身就是一份很🦸♀️有分量的成绩🎩了🍯🌾。它意味着，AI公🎻🇪🇬司具备摧毁一🎯⏳欧美在线不卡尤物片个旧行🎍业、塑造一🚞片新市场的惊❣人能力，并从中💖切走最🇦🇫🌮大的蛋糕🤲。AI投🏩🥒入的另一面👩🎨，是海外🛳🕵业务的持🗳续爆发🇸🇾🙎。▲冠军冲线 🈹今年的🤯赛场与去年相🤤比，变化肉⏸眼可见：规模🉐⛵扩容近5倍，🇳🇫自主导航机器🐦人占比近🇨🇭四成，冠军成绩🐞↙大幅提🧥升🇧🇾🎾欧美在线不卡尤物片。
创建 R🍥🌯OS 2 包 🏴进入工作空间的🥎 src 目录🍩🇮🇹，然后创🎤🏄♀️建一个新🏤的 Pyth🗺🦵on 包： 🇵🇹↗复制 ros2 💚pkg cre😘ate --🚛🔤bui🧝♂️🥑ld-type😯 am🇼🇸🐧ent_pyt🇼🇸hon pand💾欧美在线不卡尤物片a_join💨🚸t_con🇦🇺trol --🥀🍾depen🇹🇳dencie🤓🏸s rcl◽🍑py cont🧯rol_msgs👨👨👦👦 tr⚔ajectory🚥_ms👨🦰🌶gs 依赖于 ♌🎿rclpy、co⌛ntr👎ol_🦖msgs 👨🎓欧美在线不卡尤物片和 t🔮🇳🇪rajector🍭y_msgs🇦🇨⏯ 编写 Pyt👱🧜♂️hon🤠🇲🇻 节点代码 🇫🇴在 pan♟️🆓da_joint🅱👣_contro😮l 包的 pa🚫👉nda_🍱🤞join💪t_contro🌺l 子🇰🇬🌂目录下创建一个名🔲🌙为 panda☀😦_joint_🚌contro🧷🏺ller.py 🚥的文件，并添加以❓下代码：🇰🇪 复制 🚘⏸import r📿🚬clpy fro🇸🇷m rclpy🇲🇦7️⃣.node💭 import💶🇫🇲 Nod🌴e f⚾⤴rom con🇬🇶trol_msg🍥🧀s.ms🆔👩🔧g impo🏭🇨🇨rt J🐛🆒oin🎱tTraject👌ory🧤🚣♀️Control🌴lerSt🍏ate🍋 fro😕🥺m tra🥌jector🥶👰y_m💞sgs.ms🇿🇲🕗g impo🐋rt Joint🕰Tra🎠jecto🏴☠️ry, 🧐🇯🇪JointT⬜raje🛂ctoryP🔷🎣oint 💐🦐imp📐ort sys 📶🚪import 🍇tty impo🛒🇸🇴rt te📊rmios c📼lass P⛳andaJoin🇴🇲tControl🎑😻ler♐(Node): 🦏def __i🥒⛷nit__(se🇲🇦lf): s🇦🇨upe👳♀️🏋r()📥.__in🇬🇬it__(🇵🇬👨🚀'pan🌯da_joi👨nt_c🦖👍欧美在线不卡尤物片ontr🏳️🌈oller')💉🤭 # 创建发布者✖，发布到⛽🥊 "/panda📧🏴_arm🇻🇪_cont♌🖌roller/j🕧oint_tr🇹🇴ajecto🇪🇷🚑ry"🇲🇨 话题 se🕊🐪lf.pu🍳blisher_🧹👩👧👦 = sel😉f.create✖_pub🎀lisher(🌖Join😮🇬🇩tTraject👄ory, '/p🏛😠anda🍠🚳_arm🐸💾_contro📁🔳ller🎓🤤/joint📹_traject🇧🇾🇱🇹ory', 10💫🚳) # 🕔😟定义关🇴🇲节名称列表🏐 self.🛥join📲t_n🤤ames 🙌= ['pan🚎👴da_joi🌭📇nt1', 'p❎and🥜a_jo⏬int2',🧖♂️🇹🇳 'pand👩❤️💋👩🍗a_j🍧🕗oint3😪', 🇲🇹🥍'pa👨❤️💋👨🇱🇧nda_join🔭t4'🏌, 'panda🐒_join🧟♀️t5', 'p🐰🍜欧美在线不卡尤物片anda🇫🇴_joint6'🚔🇵🇦, 'p🇧🇮anda_🎬🗓joint7'🚀] # 初始化🏐关节位置 sel🤯f.jo💾🛶int_posi⚱🌝tio🇹🇴😤ns = [0💴🚧.0] 🧘♂️* 7 # ⚽🥉定义每个关节🤞🇰🇬位置的🌙递增步长 se🕕😮lf.s🛥tep = 05️⃣🎺.1 def g😶et_ke🇦🇲y(sel🍘f): # 获🖐取终端🚟输入的按键 s🇧🇿🤶etti👼🥓ngs = te🤲rmio📍🐐欧美在线不卡尤物片s.tcgeta🇯🇴ttr(sy👒⛓s.std🚸in) 📽try: t👨👩👧👛ty.setr🛀👔aw(sys🏳️🌈.stdin🍤⌨.fileno(🎓)) ke✖🔔y =👨🎤🇼🇸 sys.std🔢in.read↪(1) fina*️⃣lly:♥ termios🔵🤦♂️.tcs🚅etattr🇪🇹🌓(sys.♓⛱stdin🗄💉, te👳♀️rmios.T🥮🏣CSADRA😡IN, set🎳ting⛑s) retur🍕n key de🕥☁f send👨👦_traject👩👩👧👦ory(sel👩👩👦f): # 创建🚵♀️🥨 JointTr🏛ajecto🍤ry 消5️⃣息 traje📸👨🔧cto🏴㊙ry_🙊msg 🚐欧美在线不卡尤物片= Joi🉑🏊♀️ntTraj🕯👥ectory(💮) tra🇷🇪👨👨👦jec📒tory_m💄🐥sg.joi👨👨👧🥥nt_n🇮🇳💀ames = s🐫👴elf.joi📸nt_n🌉♍ames ⚪# 创1️⃣建 Joi😦🏃♀️ntTra🚐jector💯🌍yPoint 并🌐设置目标位置🇻🇮欧美在线不卡尤物片等信息 🐦point = 🛷🧜♂️JointTra🇸🇩jector🛄yPoint❌() po🇹🇭♎int.p👎🇬🇬ositio⛅🎼欧美在线不卡尤物片ns = sel🤹♀️🦛f.joint◼👞_po🤯siti🛅🦌ons # 设置🐊运动时间◽ point.t🇰🇷ime_🤖from👟_start 🇹🇴◀= rclpy💛.durati🔳📍on.Dura☦🤛tion(sec🧺onds=1🌼).to👨👧🇩🇪_msg()🇪🇺 # 将💑☎点添加🥀🧿到轨迹消息🌤🌈中 tr🌙🔯aje🚴♀️ctory_ms🈺🇫🇯g.point💁s.appe🤳nd(poin🇹🇿🚽t) # 发布轨🇱🇦迹消息👈📙 sel3️⃣🧓f.publis🔫her_.🏊publish(◀trajecto🥔🇺🇿ry_msg)💚🏗 se↪😬lf.😸get🧬_logger👩💼().in👻👨👨👧👦fo('S➗ent 🤹♀️join🚐t t✳🚓rajec🕝tory co🦙mmand'🧭🚶♀️) def r🐦un(sel🐋💖f):🐭🇨🇼 whi🚳⛴le 🧘♀️rclpy🛐🇦🇼.ok()🎡🇱🇨: k😚🌍ey =🦸♀️ self🦢.get_ke👅y() if k🧛♀️ey == '-🕜': sel🔅⏺f.mi⚙🐾nus_✨pres🇹🇯sed🖖 = True 🛴elif ke🕑y in👩👩👦 ['1', '🏜2', '📍3', '👌4', '5'👫🇯🇴, '6'🛎, '7']🦒🥬: ind⏸🛵ex = int🇩🇰🙎♂️(key) -🙎🈴 1 if✖🌮 self🇨🇩🇰🇮.minus_p🔭resse🚶d: s😀🇷🇴elf.jo🇵🇼int_po🧕siti😩🚒ons[🇨🇻⚔index] 📄♟️-= se🆓lf.ste🇦🇬➕p sel👩🔧🐗f.minu🧗♂️s_pr🥊🔋essed 🦘= False👛👨 el📽se: self🤸♀️🇵🇱.joint_🇹🇻pos💫💩itio🍊ns[in🇪🇸👩dex] 🧠+= se🏝欧美在线不卡尤物片lf.🔊🧘♂️step🥓 se📝lf.sen🆔🛷d_t🎋rajecto↙🇦🇴ry() e📀lif ke🥺🖍y ==🈯▶ '\x0🌐💮3': # Ct🎗🏍rl+C 🏖退出 🤠break d↔ef 🧧main💻🛶(arg😆s=N👹🌪one):🇦🇹 rclpy.👣init(👩👧👧arg🐭🥓s=args)🍏 panda_🇹🇻⚫joint_co🇫🇴ntro🚖🎵ller = 🍟Pand🇪🇷aJoin👩👧👧tContro🌉💶ller() p👗🔗anda_joi🎫🚓nt_co7️⃣ntrol🇭🇺ler🚎.run🌒🏸() pan💐💝da_jo😏int_co🔒ntrol🕘🌯ler.dest😱🚩roy_nod🍥e() rclp💞y.shu👷♀️🍯tdo😒😍wn()💘🕟 if __n🧧😭ame__🔣 == '__🎪🥃mai🇬🇹n__'✌🦙: ma🍬🛶in(🇮🇩🌞) 修改 🎯🐍setup.p🤩🇦🇮y 文件 打⚰🧿开 panda_🦡🙍joi⛵🇦🇽nt_c🇸🇰🌧ontrol 包♑⚖的 set🇬🇵🔶up.p🐔🇨🇷y 文件，在🔳 en⚖try_poin🧡🐵ts 部分添加以🦸♀️😚下内容↙🇬🇦欧美在线不卡尤物片： 复制 e🥬🈴ntr🥫y_poin⚠ts={ 'c🦗🌖ons🚫🌕ole_scri😗pts'👨🏫: [ 'p👨⚕️👭anda_jo👆📦int_c☸ont🍤🎿roller 📚= pa🤸♂️nda_joi👔nt_co🦅ntrol.pa💊nda_jo👕🏄♀️int_🏗controll⌚er:mai😈n', ], 🇭🇷🌓}, 🏍📊编译和运行 复🍑制 colc✔🇱🇮on 🇦🇴bui🇩🇿ld 🐪⏏--pa💍🦉ckage💻s-s😷🏡elec🇧🇳9️⃣t panda🇭🇲_joint_c🔡🐘ontr🆖🍳ol sou🚨rce 🍹install🤥/se😎📱tup.🌬💪bash💦 ros2 ru🇩🇰n p🐹anda_jo🇬🇲🖍int_con🥵⚓trol pa☪😻nda_join💫t_c🈶ontr➖✍oller 按🍶下按键🇨🇿 1 - 7💗🦊 来控✒🍋制 Panda 🇩🇯😂机械臂相应关节🧶🍈的位置递增，按🇪🇭↕下 Ct😹rl 🐕👨👨👧欧美在线不卡尤物片+ C ✂🛁可以退出🚗程序 "跟着Li🏃🍹tch🤦♀️🕠iCheng一💀🤹♀️起学ROS2✖🏦"系列共🔫25篇，查看全部🈺👶系列文章，在【E🇶🇦EWorld🇧🇩-论坛】搜关键词🇳🇺⛹️♀️“一起学ROS🛶2"，与原作者一起交⭕流🥝🏪。
