（来源：上观新闻）
碰撞预判需🎅♋要的是后者🇵🇾——不是"👇前方车🚶辆的反⛩光细节"，🥣而是"它的🤒🇧🇪运动趋势会不🌆👸会与本车轨迹相交🍐🌸"🈲🤵。上个月☹♈，西门子在🍚中国举🆓📡办了首届科技峰会👁，西门子董事会主🎁🐯席、总🅿裁兼首席执行官博🏛🔎乐仁（☂🔨Rola🤓nd 🐌🇸🇱Busch）就🗃大谈AI制造🦏的未来🐇🇨🇦。
在国内，起势于⚾拼多多、然🚺后蔓延至电商👒全行业的🇸🇭🏄仅退款，作👩🌾为“内卷竞💴争”的典🧜♀️😐型，已经↕被叫停一📫两年🚃🇦🇨。这种可🤜🚍控，既是🇮🇴✒机器人的😛工作需求和衡量标🚏准的可控——目👈前具身🎳智能公司展示的都📥是某些特定工序🚾😛的操作，👘也是落地规模的🚤🥇可控——具身🐡智能公司往往会选🏢🇦🇫择与有意愿😸的链主企业合作👨👦👦🍉，一旦跑🧱通，就能快速🏦规模化落地💥。
其中「驾驭工🖤♠程」作为智🏹能体的「控制中枢🚷🦉」，通过感🔌⛈知控制、能👩👧🕴力边界、🐡🐛行为规则、错误🏆恢复四🎰🇦🇶大机制，让💁♂️💳 AI 从🎁🐓「聪明🌪」变得「🎺靠谱」，实🖲🇲🇻现可控、可信、可👨⚕️靠的企业级👨🦰落地🈵🇱🇦。创建 R✴👗OS 2👯♂️ 包 进入🦑工作空间的 💑src 🧽目录，然🇧🇼后创建一🇩🇯个新的🇿🇼🇸🇭 Pyt💚🕹hon 包：⏸ 复制 ro👅s2 pk🕉g cre✴ate --bu🇦🇩🇧🇧ild🇸🇰国自产在线精品一本中文-type am🌲ent_🎫📠python p🗾👩👧👦anda_j⚠oint_c🍤🦟ontr🌈ol --de🗽💴pendenc🔂ies rcl🧖♀️💮py c🛡🧖♀️ontrol_🍀msgs tr📠ajecto🔟😎ry_🅱🇧🇮国自产在线精品一本中文msgs✝👷 依赖于 r🇷🇴clpy、con👩⚖️trol_msg🚇s 和 tra🧔✅ject🛳ory_🤝🤷♂️msgs 🇲🇺编写 Pyt📖🌮hon🇱🇦🛡国自产在线精品一本中文 节点代码 ⏪在 pa🇲🇬nda_joi🕵️♀️nt_c🏮🌬ontrol 包🇲🇶的 panda♏_join🌭☑t_contro🏧l 子目录下创建🛤🇨🇽一个名为 pa🐕nda_jo🤷♂️int_cont🚌🚦roller✊🔡.py🔷 的文件，并⏏添加以下代码： 🇱🇺复制 impor🤜📨t rclp*️⃣y fro🇸🇽🎈m rclp💔y.no🇻🇺de imp👩👦👦ort Node🌙🌕 from c😎ontrol🇸🇮🇨🇫_msgs.🕳msg impo🇵🇷🇭🇲rt J🎥ointTr🌃🐕aject↗oryCo🇩🇲ntrolle🇦🇹🇲🇦rState 🇪🇺from tra📇😝jector☮😵y_msgs.m🗂sg ℹimport🥥💮 Jo♥🥓intT🚵♀️rajecto🇬🇬⛎ry,🚪🇨🇬 Join🇩🇴tTr➕ajecto💰ryPo🍶int🐳1️⃣ im🔓🍨port 🈹sys imp🔂ort 🧜♀️tty imp🍤ort te↩rmios c🐇😯lass Pan🕵️♀️daJoi💍🎛ntContro🇩🇪ller(🏩🏐Nod🤙e): 🚭def 🇨🇿🇩🇪__i🚳🔄nit__(🇵🇾🔳self)👥: super🇳🇪🐦()._👗🧻_init__(🆒'panda_💧joint_🐇con🇩🇿🔔troller'🚵♀️) # 创建发布🍵者，发布到 "/🖇panda_🇮🇸👺arm_cont🇽🇰🤝roller⏭🔗/joint_🔦🍄traj🇱🇰ect🇸🇭ory" 🇹🇱😀话题 self.🎰🍬publ🐠🇭🇹isher_ 🇰🇬🇬🇫= se🍞🐾lf.c🐆▫reate_pu🇸🇹⚰blishe🏄♀️r(JointT🐊🌎raje👨⚖️🍉ctor💇♂️y, '/pa💜🧣nda🦐_arm_co👨👦👦ntrolle🍇🥒r/jo🇹🇹💷int_t😏🚒raje🗒🕒ctor🇱🇦y', 🏋10) # 🎷🇮🇲定义关节名称🏩🇺🇳列表 sel💃🍨f.join🐺t_name🤣s =🥤🥋 ['pand🤡a_joint🌩💉1', '🕋🕳pand👱♀️🇫🇲a_joint2🌷', 🇬🇹🤵'pa🌗nda🈵_jo👨🎓int👉🗯3', ✴'pan💗da_joi🕌nt4🇨🇼', 'pan👱🙋♂️da_jo🇵🇭int5',◼🇹🇳 'pand🔷a_join🌋🇬🇬t6', 🥶🚔'pan👎🇳🇺da_j😒oint7'🔻] # 初始化◀关节位置 sel🇧🇫🇳🇷f.j▪oint_pos🔹🆔itions =🏛❔ [0.0🎞🅱] * 7🧝♂️ # 定义每个❌关节位置的递增步➖长 self🇺🇿♉.st🌽ep =👨🏭 0.1 de🤬f ge🌎t_key🇹🇦(sel🕚🐱f): # 获🔣取终端输入🌀🌻的按键 set🥒ting😏✉s = term🎵♑ios.t👨🌾cgetattr🍆👨🚀(sy🚜◾s.stdin📳) try: 💮tty.set🤦♂️😶raw(sys🇮🇲.st♑din.fi💄leno()🕰) ke🇧🇶y = sy📭🦁s.s👴tdin.🌸🇵🇱read(1🎳) fin💂ally🛁: te👨🎨rmios.🌺tcse🎂🕉tat🧰🇦🇽tr(sys.🔘🧼stdin✏, term🏵ios.TC◾↪SADRAIN,🇳🇵 se♍ttings)🍰☄ retur💑n key d🔗👚ef send_🖌🔰traject🕙ory(s🆒elf): 📕# 创建 Jo😭🕉intT🙉raje🐩cto🇦🇪ry 消息🥅 tra🏰🇲🇸jectory_🗝🇸🇦msg🙁😦 = J🍴oint🧀Trajecto🧢🍖ry() tr🙅♂️aje🚵🇷🇸ctory_m🦌🌆sg.joi💨📓nt_names📣 = 🦗🔻self.🍩joint_🇦🇴📊names # 🥈创建 Join🎋↗tTrajec🕕🇳🇿toryPoin🍧t 并设置目标位🧛♀️置等信息 poi📝⛩nt = 🔖JointTr🇧🇻🎂ajec📆toryPoin👨👧t() poin📻t.pos🦎itions =🍷🍙 self.j🌸🏥oint_po🇹🇹👹sitions ▶# 设置运动时间🈂 point.t🚲ime_fr🌟🇩🇯om_st🇯🇪🎂art🌌⚒ = rclp🏋🖨y.durati🎉on.Dura🌧tio🏹n(se🐬con🇲🇴ds=🥁1).t🔓o_msg() 💑🚐# 将点添加到轨🏏🌺迹消息👽💨中 t😗rajec🇳🇪tory_msg🦒🏐.point🦜s.app🔰👨❤️💋👨end🐕(point)🌯 # 🈹发布轨迹消息🦋 sel🇸🇰f.pu💵🚟blisher_🛹.publ🎉ish(traj🇧🇲ecto🇧🇿🐢国自产在线精品一本中文ry_ms®g) 🥶self⏪🇦🇽.get🇮🇨🙃_lo🌲➕gge📍👖r().inf🏊👨🦳o('S🤾♀️ent joi😀🏤nt t🇧🇿rajector🦕🦅y comm🥧⁉and') de🤽♀️🏖f run(🐌🚟self): 🇧🇼💋whil🤮e rcl🇼🇸🐒py.ok()👨⚖️: key 🌘❕= self.🇳🇿🍂get_🇲🇴🇳🇫key(🐃🇲🇶) i🎚f key ==☠ '-':🛄 self🧫⌛.mi👩🦳nus_7️⃣🇪🇺press👔🤫ed = 🇹🇱🏢True0️⃣👩👧👧 elif 🇹🇫key in 🥂['1'🇬🇸🦸♀️, '2',🕺⬛ '3',🚚🔝 '4'🇬🇾, '🐢5', 🚇🇹🇿'6'🧓, '🧐7']🈚: index⛹️♀️ = in🐏t(k💫🇨🇼ey) 🇳🇱- 1 if ☕self.min💚us_🧑↔pre👙🚶♀️ssed: 👌🇯🇪sel⏬f.joint🗾_positio👨🦲ns[📴inde🇵🇪🐃x] -🕒= se📯🇨🇵lf.s↕🛁tep sⓂelf.mi🤛👩💻nus🇰🇿🇯🇪_press🇱🇦ed = F🇹🇴alse els🏌️♀️e: self.🐚🇮🇪joint_p👹osition☺🛶s[ind🌍ex] += ⏹self.🦏ste🐅p se🌬🇲🇵lf.se〰😙nd_tr🦞🕢ajectory🇩🇬⛎() elif 🐠key == 🦕🇩🇪'\x0🇸🇯⚪3': #☯🎽 Ct🎸rl+C 退出🇰🇿🇩🇰 break💁♂️ def ma🍨in(ar👩🎓gs=🧟♂️⏪None)🐉: r👞clpy.i🥕🔨nit🇩🇿🧽(arg🚇s=arg🎯🍏s) pa😏💇♂️nda_join⚒t_cont⛪roller =🙈🔋 Pand👰⛑aJoin🇪🇪☪tCon🅰♦troller🥟⏳() panda💁🎨_joi🇽🇰nt_🇵🇹contro🍥lle💽📠r.ru🌫n() pand5️⃣a_j🛐🇸🇰oint_co📧🙅♂️ntro🎦🎷ller👨🚒🔏.destr🇦🇩🤪oy_no🗯de() rc🔶lpy.shu📣tdown() 🚧⛏if __nam🍳🇦🇹e__ == 😮🎚'__main_🕦_': mai🇰🇪⚰n() 修改 s🥞etup.🇲🇳⛸py 📆👛文件 打开 p🎄🔓anda_jo😠🦸♀️int_co2️⃣🇹🇲ntr🤬🇲🇭ol 包的 🗑setup.py🏳 文件🔶，在 ent🙃📵ry_🇨🇮📃poin😆ts 部分添加🇨🇼🈳以下内容： 复👣👫制 e🈚ntry_poi😊nts={🍈 'consol🎮🎉e_s🧾cripts🖥🤼♂️': [ 📃'pand🛤🚧a_j🔶oin🙍♂️🔓t_c🇹🇲🇸🇸ontroll✏er = p🎞🚏anda_🧕❕joint🕓_contr🚓ol.pan🍓da_join🚟🏕t_contro👣ller:ma🇲🇽🇱🇸in'🙆🍯, ]♊, }, 🤖编译和运行 复⛸🇨🇩制 co🔲⚛lcon bu👣Ⓜild --⛅🇬🇵package🚸s-s🍃ele🇨🇵👩❤️👩ct pa🌼🍐nda🥶😓_joint💲_con🤩🧰trol 1️⃣sou💠rce inst☦all🇨🇬📰/set🇮🇱up.b🧡↩ash ros🧖♂️2 run p😛anda_jo🚱int_🤞📚contro🌼l panda_🦀🦢joint_c🇵🇰🧚♀️ont🥳♍rolle🗄🔨r 按🌠🇲🇨下按键🕟 1 - 7🍂 来控制 🎠🇱🇦Panda 🥑机械臂相应关📭⚓节的位置🌵🚻递增，按下 C🏄trl +🛰 C 可以✈🔗退出程序 "跟🛒着LitchiC🐑hen🏃♀️👺g一起学🇨🇩ROS↩2"系列共2🇯🇵5篇，🐪🦙查看全部系列😇👯文章，🌶🔝在【EEW📜🏀orld😖😘-论坛】🧶🇨🇼搜关键词🆘“一起学ROS2😇🇧🇷"，与原🤮⌛作者一起🈚交流🌏。
