（来源：上观新闻）
正如中国科学院📑自动化研究所🧘♀️王亮所言，🇭🇹机器人必🕚须对物理🚛世界有👸🌎基本的预测能力，🎓🛍包括理解物体的☘🏟材质、重量、运🕓动趋势等🙎。虽说评价依🌾然很两极分化，但🏞销量实♐🤚打实上去📍🔆了，上众筹平台没↗🧑过多久，就筹到了👺 150 ❓🐢多万美元🇬🇹。语气透露着自信🍚。一个刚从 Me⏩ta 出走🇰🇲🥉的研究者，和一个🚚正在收割🏝🏜 AI 🕚🍃恐慌红利的独角兽🎅🚠 CE🇳🇵🗾O，在 X 上正🇲🇿面对上了🌂💌。但前提是🖖🇻🇳—— 这所谓的🏨“120👽W”，真是指的🌖🌵充电功率… 💆♂️假 120W 充🌖🇺🇳电头泛滥 👭最近大伙可🕯能都刷到🤰🇦🇬过这热搜🍧。
大模型，进入新⛑🤳日本免费一二三区阶段 过🤬😐去，梁文🥑♍锋坚持不融资🌤🍙，一方面资金来🇲🇭🥑自幻方，不必急🎚于通过融资🔗🛢输血🕥。理论上，每一步输🍐入对了结果就对💟。这条路径🥾🙁日本免费一二三区组合了👱🇰🇮 LeCun👩👦👦 的 🔣📊JEP🚛A 理论路线🤹♂️和数据网络🇲🇶壁垒，很有可能成🔐🦔为未来 📕🎱Physi🇸🇧cal AI 在🇨🇴🌷安全关键⛏系统（驾👩💻📰驶、机器人🐢、医疗、工业）上💗🎞的通用技术模板☃🇵🇰。重庆仙桃数据🧞♂️🇮🇴谷已打造👨👧👧🤰2个OPC社🥝🖼区，吸引超🏮🇸🇴过30个O♌PC入驻🥛👲。
创建 RO🏐S 2 包🛑 进入工作空🎊♠间的 🏴☠️src 目录，然🎚后创建一个新的🕢👨⚖️ Py🧗♀️😧thon 包：🇦🇮 复制 r🎂os2 pkg 🖇🇷🇼create🙍✏ --bui🎠🇵🇾ld-t🍐📝ype🕗 ament🇧🇼🛹_python🎮🇰🇵 pan🚠🔽da_j🤦♀️oint_con⚓trol --🔬🛁日本免费一二三区depend😪📹encies r📚clp🇰🇪🇹🇭y contr☪🤸♂️ol_msgs 🍤🍈trajecto⏸🏃♀️ry_💟msgs 依赖于🍨🛃 rclpy、c🛩🇧🇱ontr💸ol_4️⃣👸msgs 和 🐩🐎tra😎👩🏫ject💓🦆ory🎄_msgs 编写🌹🥅 Python🉐 节点代码 在 🚨💴pan🕋🉑da_🤢🇮🇩join🇳🇦📍日本免费一二三区t_contr🇵🇭🌇ol 包🏔👨👨👦👦的 pan🏎da_🆙joint_c🌦☘ontro🎋l 子目录下创💍👨🎤建一个名为🤾♀️🇹🇹 panda_j🅾👣oint👩🎤_con💬🤣troller.🇾🇪py 的文件🎇🍑，并添加🎚以下代码：🀄❇ 复制🔈😚 impor😔🧛♂️t r👢clpy fro🐝♈m rclpy.🥦🌝node🇨🇫 imp🛷🧟♂️ort Nod🍰⚜e f🕝rom c👭ont🖤rol🛶Ⓜ_msgs.m👠sg imp🇷🇺❎ort Join💶tTra🇹🇭🍦jectoryC🧘♂️ontr↔oller😜State 🔄🇵🇱fro✌🛤m trajec👴🦒tory_msg👨👨👧👦🧜♀️s.msg i🏙mport👩🎨⚪日本免费一二三区 Join🛑tTrajec🎄tory,🏯 Joi🐻ntTraje🇽🇰🐛ctoryP👂oint imp🐴ort sy🇳🇦s i🎧mpo🇷🇸rt 🇸🇳tty impo🌎rt t👩🚀🥽erm🇬🇬🎀日本免费一二三区ios clas😮s PandaJ🤽♂️oint🆘👩🏫Contr🍝⚪oller🇰🇾(Node):🇸🇴🇸🇸 def __🇲🇨init__😵💾(self):🍸*️⃣ su🥭per↙🦏().__💽ini🧀t__('p💐◼anda😿💴_joint_⌚controll👨❤️👨⏮er') 🕥# 创🇸🇯建发布者，发布到☂ "/〰panda🍾_arm_con🌃🛢troller/📕joint😬🍨_traject➖🇨🇦ory" 🌀📍话题 s⛔▶elf.p🤵ubli🔠sher👨👩👧👦🥦_ = se👸lf.cre📀👩👩👧👧ate_pu😱blis🎿her(Jo🌊intTraj🔉ect👨🔬📨ory😝🧤, '🇵🇰🥼/pan🕶👁️🗨️da_arm_👩💻contr👢🇵🇹日本免费一二三区oller🏓🍏/join🛴🧱t_traj🥳ectory',🔏☕ 10) 🌨# 定义🏄♀️🇬🇲关节名称列⚔表 s🆖elf.joi🇰🇪🕜nt_name🛋🐖s = ['p🤷♂️✅anda_j🚣🇬🇮oint🍪1', '🇳🇷pan🦓🤓日本免费一二三区da_joi🧜♂️nt2', 🌈🥭'panda_j🎶oint3'🌝🤔, 'pan🗝da_jo🍭int4',🖲💵 'pa🚣🎊nda_joi🥑nt5', 🚇🧀'panda_🚬joi💌🔠nt6',🇪🇷 'p😘anda_jo☘int😌🍄7'] # 初始🗞💽化关节位置 s👨🍳elf.🈸joint_📼pos🧲itions =🇩🇴 [0.0] *💀 7 # 定义🛠每个关节位置🇳🇬的递增步长🔚🇧🇿 self🇺🇦🔼.step =🔋 0.1 de✅😃日本免费一二三区f get_🛰📢key(self🇷🇸): # 🇮🇲💿获取终端输🤽♀️入的按键 se🤺👩👩👦tting🍆♾️s = t⁉👼erm🥝ios.tcg🇪🇹etattr🎬(sys.🧵stdin) 🛹try:❄🇨🇽 tty👨👩👧👧.setra🔣w(sys🔓👂.stdin.🇧🇭fileno()🍝) k🔪ey = s👓ys.s🦵tdin.rea🇦🇨🆚d(1) fin➰🍀ally: t😩🌘ermio🐣s.t♍cse🚳🇳🇵tattr(💏sys.st🖌👸din🥺, term😚ios🎄.TCSADRA🇹🇲IN, sett🕺🎇ing😰s) r🇰🇿📅eturn🍦👩👩👧👧 key def📡 send_📊trajec🗿📒tory📂(self🐌🙀): # 创建 🌍Joi💩⏬ntTra🤓🤨jecto🛁ry 消🎟🍻息 traj🛑ector👭🚱y_msg = 🎿🥕Join🔹🧗♂️tTr🇸🇲ajec🦈💡tory🧭🅾() t🇦🇪🥡rajecto🏠✒ry_🇭🇲msg.j☕oint_nam🍫🇨🇷es = sel🇭🇲🤛f.jo🇸🇾int🦵🇰🇬_names🔴✔ # 创建🥟 Joint💋Trajecto🧭ryPo😗int 并设置目🔖标位置↩等信息 🇲🇸poi🇵🇷👙nt = Jo⛩intTra🕧jectory🏓🃏Point()🇮🇸🤦♂️ poi😢nt.p✒ositi♟️ons🥒🇻🇳 = self.📖🦌joint_p🚛❕ositions🏍 # 设置运🧒♏动时间 poin🐚t.time_🇵🇳🥈from🇵🇭_st7️⃣art = 🚂rclpy🥎🧝♀️.durat✋ion.Du🇧🇬🌲ration(s🚵♀️💭econds=1😓).to🚏_ms🌼g() # 将🔰点添加到轨🇫🇴🖖迹消息中 tra🈯jecto💃ry_ms🇦🇶g.p😐🍳oint🌛🏛s.appe⭐🌟nd(poi🎹🇲🇦nt) # 发😚🇨🇻布轨迹消息 🕸🐅日本免费一二三区self.pu🏛blishe♊🏃♀️r_.pub➕lish(tra🧚♀️🐔jecto🏅🎴ry_m🤱🧗♀️sg)💨 se👩❤️💋👩lf.💹🇨🇱get_l🥯🧭ogger().🤯info(⏩🖤'Sent jo🐍int t🏋️♀️rajec🎟tory c🖋🥴omman🚱🕴d') def😨👨👩👧 ru⏩⚰n(sel🐷🇨🇾f):📖 whi👨🦳le r💦clp🍖👩🎨y.ok🧩(): ke🔜y = 💙🚾self.g🎶👨👧👧et_🌍🇨🇭key() 🕛🔰if key 🇱🇮🧳== '-👨👧👦🍊': se🇧🇷lf.minus🏖🌻_pressed🗝🇰🇪 = T📰rue el🇦🇪🔘if key ⚾🔘in 🇲🇻💫['1', '2🙀', '⬆3', 📢🦚'4', '5'🇪🇸🏄, '6🏫🐊', '7'⛪]: index🐸 = int(k🙆♂️🇷🇸ey) 🥫- 1 if 💟🕕self.📨minus👸🗞_pressed🎱🧯: self.🏴☠️👖joi✖😅nt_po🏒🚄sitions[🚽⬜index] 🇧🇬-= sel✖🥯f.st🏧ep ™🇵🇸self.m🇮🇪📈inus_pr🆘✌essed =👫💋 False ▶els🚜🦛e: self.📗🖍joint🧖♀️🇳🇷_po🇪🇪sition🇲🇱s[inde✝x] 😪+= self.🦷🇦🇲step🚧🉑 se🎚lf.send_🇧🇦🇦🇴trajec👌👩🌾tory🕑👡() elif ⛪🛏key ==🤘 '\x03🎷🏰': ⏮# Ctrl+C💁 退出🥢 break 📺💕def m📚ain(arg⏲🕷s=None)◀: rc🏤lpy🚃.init(ar📂gs=arg🧥s) pand🎤a_join🙈t_cont🏐rol🍭💠ler = Pa🦢🏓ndaJoi🐝ntCon🙂tro🍞ller🎌() pand🇫🇯❤a_joint🎩📀日本免费一二三区_contr🦟↩oller.ru♊⏩n() 🇺🇦panda_j🤵🦗oin🇳🇬🕕t_co🍽ntr👨🌾🤬oller👤🇨🇦.destro😎y_node(💁) rclpy🇨🇴🏥.shutdo🚍wn() if🧞♀️ __na😪🖥me__🛴 == 🔯✔'__ma😨in__'➖🦄: main()💂♀️🍽 修改 s🇸🇰日本免费一二三区etup.py🧣🇱🇸 文件💆😙 打开 🤳➿pand🌺🥒a_joint©_co🇨🇲ntrol 包的🇭🇲 setu🇰🇳😃p.py 文🇪🇦件，在 ⏺🇳🇺entry_p🙉🐮oin🏅🐋ts 🇨🇱🇪🇪部分添加以下内容♟️： 复制 ent🎣ry_point⛱🙆♂️s={ 'con🦡☹sole🇸🇭_script🇬🇫🧷s': [🇭🇲 'pand♣a_joint_🚺contro👎ller 🇶🇦= pand👡🇻🇮a_join👒🐚t_contr🦛ol.🇬🇫panda_j🖱🐮oint_con🐎tro🐠🐫ller:mai👟n', ⚛], }, 编🚂🌪译和运行 复👨🦳🌂制 col🏫😪con b✨uild 🧯--packag🦃es-🍇select p🕧🧣anda_jo🦓int_co➿🤷♂️ntro🇬🇦l sourc🇵🇦☁e instal🐄l/s🍷etup.bas📒🧽h ros2🇱🇧⛏ ru🇬🇦n panda👩👧_joi📆nt_con💾trol pan☮da_jo🎍💲int_cont👨👨👧🙋♂️rol🦎ler 按下按键🥂 1 - 🐤日本免费一二三区7 来👩🦰控制 P😈anda 机械🦇👨👦👦臂相应👨🦱🕓关节的位置递🕝增，按下💁♂️ Ctr👦l + C 可👨🔬🌤以退出程⛑🖍序 "📔跟着Li♍tchiCh✏eng一起👩👩👧👦学ROS2"系🌵🗞列共25篇，查看🥩🇹🇦全部系🌳列文章，在🧳🚪【EEW🇸🇱orl🏒🛁d-论坛】搜关👐键词“🥢✅一起学🍁🇲🇨ROS2🇻🇳💙"，与🤧🦋原作者一起😜🇰🇭交流⏪🐤。
