（来源：上观新闻）
但至少在当💵🚟下，当🕐大模型竞争从👨“同等😘🇷🇼参数谁的👨🦰分更高”开始向💬“同等 To🏌️♀️ken 谁能产🐷出更多价值”迁移⛲国产成人宗合网时，MiniM🎛ax 🏬🤱已经走出了📀一条看得见🈯👨👨👧👦、摸得着🛍的路：不只🌓👠是最聪🏴👰明的模型，而🇦🇫🦌是最适合让 A♣国产成人宗合网gent 跑👨🏭起来的模型，然后🥤🚳用产品把👨✈️🍞这个能力送🈚🇹🇻到用户🐁手里🇹🇻🐾。
创建 🇨🇳ROS👩🔬🥞 2 包 ⛵🚋进入工作空间的👑 src 目💤录，然后创建一🔀个新的 P🇪🇹🥨ytho🍻🚥n 包🐕🗺： 复制📈🦆 ros2 pk⏺🇹🇿g creat👣🔭e --bu🆑🌰ild-t🥞ype a😣🇲🇹ment🇲🇲💂♀️_pytho👚😋n panda🇱🇰_joint_🤽♀️control🌼 --depen🇧🇦👁️🗨️dencie◻s rclpy 🇹🇩con🏮🏳tro🚽l_msgs🎢 traje🇲🇸ctor💉🇬🇫y_m🏠sgs 依👟👭赖于 rc👢lpy、c🇵🇫🔟ontrol_m🚀🦃sgs 和😰 traject💕ory_🛸🔳msgs ⏯编写 Py⁉thon 🕤节点代🕋码 在 pa🤦♀️nda_jo☦int_cont👅rol🍹🌈 包的 pa🎪🎢nda_j💵国产成人宗合网oin👙🌵t_c🤓ontrol 🤔子目录下🛩🎻创建一个♊名为 panda🌂🎾_joint_c🙀♍ontr😼🇬🇮oller.😒py ☯的文件，并添👒🇱🇨国产成人宗合网加以下🕔代码： 🕚🆎复制 im🐍👏por🇦🇹t rc🌸🇸🇰lpy 💘from🈺 rcl🇲🇨😰py.n🙊ode🧘♂️ impo🇳🇫🎎rt Node 🎺🇾🇪from co♥ntrol_💆🎰msgs.🐃🦌msg im🇱🇷🅿port J🇪🇪🏕ointTra🚾🔰jector👩👩👧👦yContro🇰🇷llerSta⚰te fro👨💼m tr🔺ajectory🇸🇽🎰_msgs.m📭🚕sg impor⛰🇪🇪t Joi🇸🇾ntTrajec🎒🦁tory,😼 Joi🚽🏃ntTraj📩😦ectoryPo🧁🍇int impo🧡🇵🇾rt sys🤤🥾 import ☣tty imp😽ort🎣 termio⬛👩🔬s cl😂🗒ass 🥔PandaJo🚘intCon🍬🦚tro🇬🇫ller(N🍊🕸ode): ↩☪def __🛸init💫__(sel😝f): sup🇾🇹er()._🥍🇲🇴_in🇺🇲it_🍀_('pan🇲🇪👇da_joint👨💼🏮_co🇪🇺🛷ntro🧜♀️ller🏴') #🏓🎡 创建发布👩🦱🇹🇴者，发🆎布到 "☀🙎/pa🎇🤦♀️nda_ar🆔👧m_co🇬🇬🎬ntroll㊙er/jo📮👏int_tra🚧🔔jectory"🔻🙅♂️ 话题 self🗯.publis🛌🆓her😷👯♂️_ = self🇸🇰.create_🇯🇪☕publi🇱🇰sher(Joi🐭ntTra🧵📻jectory🇺🇸🕳, '/pand🇱🇺🐵a_arm_🇳🇱🔚control🏐〰ler/jo🙇♀️int_tra🌵💔jecto🇹🇭ry',💍🇬🇲 10) # 🔒🔐定义关节名称列🙈表 self.🖌join🇨🇭t_nam🦅🇨🇰es = [👨🏫'pand🇲🇿🆔a_joint🔖🉑1', 'pan🚶🚚da_jo📬🍠int2', '⏲😊pan📎🚲da_j🎺🍼oint3',🐣 'pand🗨📔a_j🐐oint4',💫 'panda🇦🇸🚵_joint5'😒, 'p😫anda_🔚joint6'⚔, 'pand🙆♂️a_joint7🙊🇬🇶'] # 初始🍑化关节位置 se📠◼lf.jo🌄📺int_po😯🔞sitio👇ns = [0🇹🇳♏.0] 🇰🇳* 7🍖👖 # 定🇮🇱义每个关◾节位置的递增❤步长 self🦋🧡.step🕙🛒 = 0.1 d🇩🇴🧰ef ge❄🇸🇳t_key7️⃣🦄(sel🇮🇩🚕f): 😔🦵# 获取🎯🔢终端输入的按🤞键 sett🥓ings = 🧟♀️term🧣ios.🇺🇾tcgeta🚞📗ttr➰😘(sys.st🔩din) t🇧🇿🔴ry: tt😽🧜♀️国产成人宗合网y.setra⌛✒w(sys.s⁉tdin.f🔜🇰🇷ileno())👟 key = 🆚😺sys.s🌂🇬🇹tdin🙉.read(1🕝) fina🇰🇪lly:🖥🇸🇹 termios🚨.tcs🌤etattr6️⃣(sy✒🇲🇭s.std🍫in,🎉🚾 te🚴⭐rmios.🌯🕧TCSAD👨🍳RAIN, se😴tti🌃🐔ngs)🧬🥯 re🛣◼turn❤ key🐱🍘 de🏰f se🎇nd_📱traje🚐🦇cto🦁ry(♉🐁self):⛈ # 创建🛎⤵ JointT🍭🌩raj💢ecto🕥ry 消⏰🏓息 t🤐rajecto🚋♐ry_msg🤣 = 💗🛍Joint👹👩🚒Traje🏍🇧🇬国产成人宗合网ctory() Ⓜtrajecto🏬🚕ry_🏂msg.j🤹♂️🥮oint_n🧜♂️ames =👩❤️👩 self.jo🧜♂️int_name😠s # 创建 🇨🇳Joi㊗🐃ntTraj🇬🇶ectory✴Point 并🗡🇨🇦设置目标位🇻🇳🌾置等信息 🧁point =🤾♂️ Joint👝🇸🇿Trajec🍋👲tory🍛1️⃣Point()🚴♀️ point🇧🇮⛅.positi🐴ons 📁= sel🧽🥶f.joint🇺🇳_positi🛑ons #⭕ 设置运动时间👨👦🤪 po🌊🤢int.ti🇰🇭me_from🇬🇷_star🛬t = r🏔clp📫🏐y.durat🙉🖲ion.D✈uration🔞🎹(secon🔦ds=1).☝🇹🇯to_ms🧂🇦🇫g() #👩👩👧 将点添加到🇱🇦轨迹消息中 👈➡trajecto🌶🌀ry_msg.p➿🏖oin☢ts.appe🇩🇲🕗nd(poi😱🇬🇫nt) # 发布⛳轨迹消息 sel🇹🇴f.publi👄sher🏈⚽_.publi⚙🧜♀️sh(traje🧤🔉ctory_m🤦♂️💜sg) sel🔤👤f.g🇷🇴💒et_lo😶gger().🍒info('💄Sent 🦞joint4️⃣ traje📒👨🚒ctory🧁😬 command🧓🧧') de🇳🇷😟f run🛒(self): 🐁while rc🈺🇧🇪lpy.♠🆕ok(): 🍠key = 👩👩👦🗣self.get⏩_key()🐴 if k😭🦒ey =🕹👨👨👦= '🇨🇦♈-': sel🚕⛔f.min🇸🇽🚅us_💇♂️pre🔔ssed 🇧🇾🔅= T💭rue e🤳lif k💱国产成人宗合网ey in [🍊'1',😊🛒 '2'🍛🏛, '🇦🇫3',😱🌦 '4', 🙄'5', '🏨6', 🙀'7'🇰🇾]: ind👨🦳👩💻ex = 🇸🇦int(k🌅🇵🇰国产成人宗合网ey) 🛥🇦🇬- 1 if 🇨🇲self.🚚minus_pr🆔essed: 🦐📸self.joi🦴nt_posit📉ions🇪🇺🐏[in🐯🉐dex] -= 🍕3️⃣self.🏢⌛step 🏋self.🤤🐒minus_👨👨👧🐯pre🎼ssed = 🆙Fal🚕⚪se e🇨🇱lse: 🇭🇳⭕self.🕒joi5️⃣✊nt_pos🤪☸itions[i📊🦑ndex] +🗄= self🇭🇷.step 🚲self.😒🔌send_🦖trajecto🎈🔣ry()👌🇬🇳 elif k🇰🇬国产成人宗合网ey == '\🇲🇰🧜♀️x03'👨🔬🔐: #🍱 Ctrl🚋🚇国产成人宗合网+C 退出 br🥾😣eak d🥗😮ef main(🥛🚅arg🚜👔s=N🇧🇲one): r✌🇸🇦clpy.i😂nit(🌾💔args=⚱🔕args)🦋🎎 panda_⬆🐼joint_⚽🇧🇮cont☄🇮🇱rolle🇿🇲r =🍏 PandaJo🌋intC🚏🖋ont💍roller()✔ pand🗼a_join⛽♌t_c💟😑ontr😔olle🏸📎r.run🆗() 🤷♀️🧫pand⬆a_joint_🎋🏕国产成人宗合网contr🇦🇶🛷oller🇧🇻🕑.destroy😖🦉_node() 🥈rclpy.sh🇦🇨utdown🛤💴() if🌼🧴 __name💓❌__ =🤗国产成人宗合网= '__mai📎🎐n__'🤪: ma📀in() 修🍋🇻🇺改 setup.📚🌘py 文件🐄 打开🗣 panda🛴👨🎓_joint_c🌲💦ontro🧑👩🔧l 包🃏的 setup.🍔👨💼py 文件，🍄🎲在 entry_↕points 部🛐🕺分添加以下内👣容： 复制 🌛entry_po🇪🇷ints={ 🇪🇺'conso🚮le_scr⏲ipts'📚: [ 'pan👓da_joint🐢_control🔚🇩🇪ler = pa🖖✒nda_🇩🇪🎐joint_c👩✈️🗯ontrol.p🏴🎒anda_jo◀🇾🇪int🇸🇿😀_control🇧🇾ler:mai🌄🚷n',🛐🐞 ], },🇻🇬🌳 编译和运行 复🉐制 co👐lco♌n build☘🌅 --👨🏫packa🐔ges-sel💡ect p🦀🍥and🐓a_join🧧⛽t_con🎏🤪trol sou👖rce ins🧮tal🎽l/se👉🎉tup.b😟ash🏥 ros2 👌🤞run 🈁panda_🐐🐫join💾t_contr😣ol ⬆panda🇦🇨_joint_c🆒ontr💰🚇oll🔺er 按下按键 ☔1 - 7 来控🇨🇽🌾制 Pan🏇da 机械🌘🚻臂相应🌫🚻关节的位置递🍴增，按下 C💗trl 🏎+ C🏷 可以退出📖程序 "跟着L🏨🤗itchiCheⓂng一📎起学ROS🇷🇸🗻2"系列🐿共25篇，查看💠全部系列文章👷♀️👩❤️💋👩，在【EEW🕕🤚orld-论坛】☄搜关键🍬🌑词“一起学RO🧹S2"，与原🧑作者一起交🙃🇧🇴流🥾。
单人创🛸业体量小、🎌转身快🎲、赛道专，🌇刚好补齐产业链的🤔细分场景🚞⬆。特约编🔒译金鹿对↖⛄本文亦有贡献🔊🉐。前面机哥说过😡，赛道先🔆驱 L🇨🇽ight Pho👩💻ne 卖得挺🧜♀️🍐不错➿。大公司🖊的主要🇧🇮成本项之一就是买🥜🏖软件，更确切地说💔，是购买第三方🥩SaaS🔢服务的🇦🇲🇧🇶账号☄。最后，工业场景8️⃣👨❤️💋👨比家庭场🕷景和商业场景更©可控🇬🇮。
