（来源：上观新闻）
拉奥加入以来⛰🤟，一共帮公司完🏖成多轮融🍏资，总🇲🇭↘额达600亿🤩美元👨👩👧👧。通过放置🇮🇶两个玩偶，孩子🌦2️⃣可以主动让它😰们基于不同世界观📕🇵🇰进行辩🥙论，或者赋予😽技能让它们📔对战✈🏃。新时代对🗑🚪旧时代的🦀“斩杀”🌰，已经发🐟生在智🚐能手机vs.💁功能机🆕、新能源汽🌱🤖车vs.燃🤹♂️油车、短🛤视频vs.中长🎫🧑久久人人人人玩人爽精品视频等领域↪。
此外，🇳🇪用户需🍖要投入时🗓🕵️♀️间和精力进行学🈷习，才能上手使用🛄🇧🇪Figma；人人🇦🇲都可以用Cl🦸♀️aude 📌🧶Design🏴🐽设计产🇬🇳品，且与编程🎄⤴环节无缝🍭😳衔接，Fig🕍🛂ma却很难🎒🇪🇪做到这🌄🍰一点🇧🇱。
这意味着国内有👙😸望出现具🇨🇳备批量交付能力🤟的工业级触觉🍵👩👩👧👧感知方👒🇦🇺案🇪🇹👩👩👦。创建 📝ROS 2🇧🇳 包 进入💴工作空间的 sr🤖🏍c 目录，然后创ℹ😸建一个新的🇱🇺🌄 Pyth☄☸on 包：🐚💞 复制 r☁os2 pkg🛋🥇 cre🧵🇪🇦ate --bu💇ild-ty↩▪pe ame🇬🇳nt_pyt♿🚅hon p🈶🕋anda_joi🆔nt_co🐱ntro📑🚮l --🎐depend🛌🕚encies 👣🇵🇾rclpy c⬛久久人人人人玩人爽精品ont🇩🇴rol_msgs🇸🇾🚑 traje🏃💋ctory_m🌁👨🍳sgs 依👨🎤赖于 rclp🧯🇹🇬y、con🥢trol_📬🦏msg💜s 和 🇸🇨traj🐍☁ector🍱🌗y_msgs 编👙🧾写 Python🇺🇿 节点代🆙码 在 pand👨👦🚦a_joi👨😬nt_con🇧🇴trol 💀包的 🤵panda_🚨👂joint_🤒control 🚝子目录下创建一🇼🇸🇾🇪个名为 pan🏴☠️🆘da_j🦖oint_c📸💄ont🇦🇩rol🖋🇯🇪ler.py 的♟️文件，并添💽加以下🎃🍙代码： 复制 i🇦🇶👩❤️💋👩mport🈚👋 rclpy f🐫❄rom🍥🍮 rclpy.🏇🙍♂️nod🍜🇴🇲e import🐝 Nod🎴🇦🇮e fr🙅om 👩🎤🙆contro👬l_msgs.🇪🇺💀msg imp💊🎇ort Joi🌥ntTraj🦸♂️👱♀️ect🙆oryCon🌅🏵trollerS💭🏨tate f🔅rom🦸♂️ traj🔸🚲ectory_📸🏘msgs.👅msg im🍏💂por‼🏒t Jo🕖🏊♀️int♓Tra🏍🇪🇹jectⓂ🧸ory🌛, Join🇰🇾🍅久久人人人人玩人爽精品tTraj👬🆔ecto👩🏭ryPo🚀🔉int impo🇸🇴👩🦰rt s🌂✈ys i👨👧👦mport tt♍久久人人人人玩人爽精品y impor🐝t termio🧛♂️s c🇨🇮lass Pan🥨🧪daJoin💹🇬🇭tCo💵ntrol😓🤴ler(No♑5️⃣de): d🇸🇩💛ef _❔_init__(🌼self):☄💟 su🇨🇻🥵per().__🥾🛍init__('🇦🇩pand🤝⏲a_joint_🔋🇼🇸controll🔔👋er') 🇦🇿# 创建发布👒🇲🇸者，发4️⃣布到 "/paℹnda😺🚎_ar🛅👩👩👦m_cont💃rol🐺👯ler👨👨👦/jo🧿🚕int_🇦🇩traject🚥🕕ory" 话🚜🧵题 sel🗃f.pu🇭🇰blish🇸🇲🏮er_ = se🤫lf.creat🇸🇯🎞e_publi🈯🚆sher♎🐐(JointTr🛃aject🐄ory, '/🎤panda_a🇲🇲rm_con⚫🇷🇴trol☘🌘ler/joi🧘♀️⚗nt_traj🇿🇼ectory'☦, 10) 🍵🐜# 定义关节🦌名称列表 💭self.joi🐵nt_na☂mes =🔚 ['😕♑pand🕜a_j☂oint1🇬🇩🥢', 'p🔂anda_joi⏹🇸🇸nt2', '🇳🇿pand🙏🧝♂️a_joi🙊🌑nt3', 'pℹanda_joi😋💲nt4'🇺🇿, 'pa🎶👆nda_j🥅🎱oint5', 🚾🇨🇱'panda_🔉joi🔜👁️🗨️nt6', 'p👨👨👧👧🍓anda_joi🧓🌹nt7'] #🧞♀️ 初始化关节位🏒🌭置 s👽💆♂️elf.joi🇵🇭nt_p🇮🇨🧻ositio😹ns = 🔮[0.0] *🤹♀️💁♂️ 7 # 定👨🎨义每个关节位🐀置的递增☣🐉步长 self.💂🕧step 🦙= 0🧭😄.1 def g🤦♂️et_key🇧🇦🏈(self🌾): #🎋 获取终端🇲🇭📷输入的按键 🦡🚶settin👺gs = t🌸🍜erm🤭ios.tcg👩👩👦etattr💙(sys.std◀in) tr🌧y: tty🦵.setraw🛣(sys.std🅾🍦in.filen🇯🇪o()) 👆key = sy👪s.st🆙🌿din.read🇹🇳🤚(1) fina💰lly: t🏉🎌ermio🇧🇶s.t🇹🇫👨👨👧👦cset3️⃣😭attr(sys🥇.stdi🖍👫n, termi🌞os.TCSA🚯🖖DRA➰IN, s📏🚧ettings🛃🦉) return🧧 key def🙌 send🇬🇶久久人人人人玩人爽精品_traject🌓🧕ory🇪🇺(self): ⚜# 创建 Joi🇹🇱ntTrajec☮🎎tory 🤱消息 traj🇬🇭🗃ectory🧁_msg = J🌺ointTr🦴🕷aject🍠🗣ory🧗♀️() t0️⃣raje🎱⛽ctory_ms🤛g.joi🧖♂️👜nt_name😏👣s = self1️⃣.joint_📨⚫name🧙♀️🇺🇾s # 创建🥝📖 Joi👩🚀ntTraje♋🇾🇹ctor1️⃣yPo🇦🇷int 并⚛🎴设置目标♣♐位置等信息 p♓oint 🇸🇦= JointT🗡🇿🇦raj📓📼ectory😳Poi🚋✒nt()💇♂️ po🌓int.pos🌿itions🐝🐬 = s🇬🇸💴elf🔙🍂.joi😾🇹🇻nt_posi⛔tions #🏒 设置运动🇸🇿时间 p🇬🇪🌠oint.t🗻ime_fro👨💻m_star🔹✉t =🌒⏩ rclp🇩🇲y.durat🔒⌨ion🚗🔔.Du🦈久久人人人人玩人爽精品ration👨🎤⤴(seconds🆗=1).🇹🇲to_🏁msg()😭🍈 # 将🇷🇺点添加到轨迹💭消息中 tr🇫🇮📘aje🈚ctory_ms🇸🇷g.poi🏨nts.app🇹🇿🏴end(p✡oint)🕗🧺 # 🥀📏发布轨🐜🍗迹消息 sel😁f.pub🏳🎌lis👨👧👧🇩🇿her📌_.publis😲🇨🇬h(traj😥ectory_🌮🤦♀️msg) s🐚elf.g💐🐔et_🏕logger()🇮🇩.inf⛔o('Sen🇰🇲🙆t joi🏳nt t🇹🇲raject🧞♂️🏉ory🆎👩👩👧👦 comma🦊nd') def🧞♂️🥘 run(🇳🇪self)👈: while 🥍rclp🇬🇩y.ok(👨💻🕰): ✈➿key = s🧐elf.get_🇮🇴👖key(🕊↔) if ke🆘🌿y =🇲🇶= '👩🎤😔-': se💻lf.min📑us_⛱⚒pre💸🎨ssed = T🇪🇷rue e💹lif key 🇦🇮🇨🇽in ['1'😧📕, '2', ☦'3', 🔲👩🏭'4'🌬, '5', 🍶🧝♀️'6', '7'✍]: inde🤧©x = ✉♍int(k🔃☁ey) 👩🦱📫- 1 i🏄💘f s🌇elf.minu🎿久久人人人人玩人爽精品s_pres⚠sed: se🎹🚄lf.jo🇸🇿int_posi🇳🇨tions🎭🇫🇰[ind🍬ex] -= s🐽elf.ste🇨🇽🇧🇯p self.m🕳🇩🇪inu🐧🤴s_press👊🇳🇮ed = Fa🎄lse⛑🦛 else: 🥌👨👩👧👧self.jo👨🦱int_pos👩👦itions🚁[index👸] +👀🉐= se🇬🇬❎lf.step🌞 self.s🚿🇳🇱end_traj🤸♀️🐀ector🇹🇿y() el🌒if 📪🔳key =🚕= '\🧂🆚x03': # ⏭Ctrl+🔭👖C 退出 b📞🌽reak🍞🈹 def m🚷ain(args👩🦱=No🎂ne): rcl📫🎿py.🥁🚻init(arg🇻🇨🤷♀️s=a🧒🧚♂️rgs) pan🙆♂️da_j🇫🇷🗃oint_co🧑🔞ntrolle♿🧝♀️r = Pa💇🍎ndaJo🎺intCo🐥🇬🇸ntroll⏲er()💛 pa🇲🇩nda_joi🦚🚠nt_co🥗ntro🇾🇪🥿lle💃r.run💴👼() pan😂da_joint🥫_co🇮🇪ntrol🌴ler.de🌡🥟stroy🥏🦝_nod🔵e() r🖤clpy.sh🧝♀️utdow👔n() if🌞🍠 __👈🇬🇦name__ =🇨🇽👩= '__m🕒ain_🍋🤢_': main🎤😼() 修改 💐setup.p🏴🚶y 文件 🤱打开 pand🧗♀️🇪🇷a_join📈♻t_cont🇧🇳☘rol 包的 s🇨🇾etup.py🐋 文件，在 e💏🦌ntry_🥫poin🎼ts 部分添加以🤠下内容： 🇮🇶复制 entr🕟y_poi🎗nts={ ♓'cons🐳🔋ole_scri⛰pts': [ 🔜⬇'panda_j🕐oint_🦴🏪cont2️⃣rol⚪🙏ler =🤪😸 pand🏄♀️👰a_join🧿😓t_co💆ntrol.pa👈👨👩👧nda_join👕🧪t_co🏢⤴ntrol👷♀️🇲🇴ler:🇦🇩main', ]🇳🇨🔣, }, 编译和1️⃣🗡运行 复🌷🔵制 c🌵🇨🇭olcon bu👩🦳🤦♀️ild --🧵🥜packa👼📥ges👩👦👦-selec🏐🕵t pand👩🦰a_j🈚🤬oin🤰🔝t_c😙💖ontrol s🏵♈ource 🤖insta🇦🇱ll/set🗓💟up.bash 💶ros2 🤑😺run 🙍panda_👩🌾joint_c🥪ontro⏯☹l panda👨🍳_jo🍗int🔴_con📮🏷troller 🏋️♀️👡按下按键 1🏙 - 7 来🧑控制 P🇮🇱🎶anda 机械🛁👩🏭臂相应关节的位🕯置递增，🗞按下 Ctrl👉👩🦱 + C 可😩以退出程序 "🐞跟着L🎹itchiChe🏍ng一起学RO🔷❓S2"系列共2👙5篇，查看全部系💍列文章，在【🚈EEWorld-🍖论坛】📞搜关键词“一🇸🇷😨起学ROS🥽🇧🇾2"，🍼与原作者一起交流🕕。
