（来源：上观新闻）
英特尔晶圆代工❣🗝业务仍需拓展外🥜部客户🦵。灵机天⚒赐CE🐙O杨冰长期从事儿🐤🦎童内容与🏕🐫智能硬件产品的定⚜义及运营👬。以为只是拿来💺感动自己的产品☑。创建 ROS🔂🤳 2 包 🤠🍔进入工作空🕯😗间的 sr🐾c 目录👆📛，然后创建🇹🇭🔋一个新的🏆🇰🇷 Python 🤷♀️🛅包： 复👨🏭👨🏭制 r🇬🇧🌺os2 pkg👾🇹🇿91麻豆精品一区二区三区 crea🇿🇼te --bu🏰ild-typ🇸🇴e ament_👱pyth👤on pan🇸🇲🥛da_jo☪🙇int_c🗜🇸🇨ontro😭🇲🇸l --depe🛴91麻豆精品一区二区三区ndenc🙀ies 🏜🌯rclpy🗓 contr🥦🎦ol_m🈸sgs t🇸🇦💝raje🍤✒ctory😱🌻_msgs 依👠赖于 ☝🏒rclpy、co🚞🛡ntr🐍ol_m👩❤️👩🇹🇭sgs🇧🇧 和 traj🐠ectory🇸🇮_msg🙄s 编写🥡 Python🇬🇶🇳🇪 节点代码 👳在 panda👙_joint_c🇸🇸ontr👯♂️ol 包的🧕 pa🧔👞nda_join💲🥊t_co🇰🇼ntro🧙♀️l 子目录下创9️⃣👮建一个名为 pa🚲nda_join🐄t_con🌎🍋troller.🇳🇦🔊py 的文🤦♀️件，并添加以下👇代码： 复制 i🚜mpor🇲🇲🏟t r🤔clpy f🥃rom rc🇨🇨🌃lpy.🇿🇦node👨❤️💋👨🇳🇫 im🇿🇦☂port Nod🥉🎢e fr↩✒om c👮♀️↘ontr🎓🎚ol_msgs♈.msg i🦐mport J🤷♂️oint🚟Trajecto🏥ryContr🍖ollerSt💗ate fro🍴m tra🍵🗡ject🐙😼ory🗝_msgs.🥕msg ▶🚎impor🥏t J🇦🇬ointTr🏊♀️🦆ajecto💔♋ry, 🦕JointTra🦉🎴jec🙃toryPoin🇹🇹t impo🇱🇹🕗rt s🛹⛔ys i🛷mport t🌛🎚ty imp🧚♂️🇬🇱ort 🔄🥗termios 🐤💺clas⏫🛬s PandaJ🇵🇷ointC🧲🎃ontro🧩ller(No👨🚀de): de🧭🇧🇾f __i⤵🥏nit__(s👜🔺elf): su🕋per().__🥤🐔init__('🇬🇬panda🔋_join🤳🇩🇬t_cont🇲🇫rolle🕕r')♈ # 创建发🧦布者，发🚑布到 "/pan🐱📟da_ar🎻m_con📫tro💩🦸♀️ller/j🚟oint_tr⛑🌹aje💱ctory🕋🤣" 话题🤖 self.p🇿🇼ubl🇹🇷isher_ 👩🦲= self.c👵reat☂e_publ👨❤️👨ishe🇧🇷🌲91麻豆精品一区二区三区r(JointT🈹🇰🇿raject🇲🇨ory, '/p🌤anda_🔯arm_co🥨👺ntroller🏰/joint😄_tra☢jectory🚲', 1🇦🇪91麻豆精品一区二区三区0) #💃 定义关节名🇻🇺✨称列表🇳🇪 self.💈joi😔🇫🇲nt_name🗞🏖s = ['pa🈁nda_🤥joint🦹♂️🇦🇮1',🧣🤗 'panda✍🐝_joint2'🤼♀️, '➖👒pan🙀da_jo🇦🇱🧯int3'📌🌪, '🦇🏯panda_jo2️⃣💎int4'🐞©, 'panda🎎✅_joint5🤐🧾', '👨👩👧panda_👯♂️🚵♀️joint🇧🇩6',⤵ 'pand📬a_join🧟♂️t7'] # 初🇲🇩始化关节位置🇧🇷 self.j📆oint_pos😺🦀ition🧀s = [🍰0.0] ✏91麻豆精品一区二区三区* 7 👨👨👧🥶# 定义每个关🐚♉节位置的递增步长🐨 self.s👍🍹tep 🤦♀️= 0.1 🇧🇦🚞def ge👩👩👧👦t_ke🥍💝y(self🌷): 🧳🥎# 获取终端输入🔰的按键 se🥁⛅tti📟🐤ngs 🛑= t😁📥erm🚑ios.🌶🏕tcg🇻🇮🍋etattr(s👩👧👧ys.stdin🏔🤭) try😐: tt👩👩👦y.s🙇♀️etraw🚳(sys.🔮stdin😇🇲🇻.fileno🇦🇽())🌠😯 key = s🐝ys.♋stdin👭👩👦.rea🎙d(1) fi🦌🎿nal🐍ly:😈 termi🧫😛os.tcs🤘🦗eta👵ttr(sys🥚.stdi🌐n, ter🇬🇷🧜♀️mio💸s.TC🏪SADRA🏥😇IN, se🚈ttin🔅gs) r👩⚕️etu💐🗑rn key 👀def send☢🧠_traject🙆♂️🐝ory(self🚔🅾): # 创🔧建 Joi🆕ntTra🌤⛽jecto🎵ry 消息 tr💮ajector🗺y_m👨🔬🇧🇴sg = 👂🇬🇼Joi📑ntTr🤤ajec🛳tory() 📮🔌trajecto😒ry_msg🇹🇴.joint😓🧳_names 🦈= sel🔞🐞f.join⛸t_n⛓91麻豆精品一区二区三区ames💙 # 创建 🇩🇯Joint📍Traject🥰🥳oryPoin🐱t 并设置🇧🇲目标位置等信息 ⚛poin🇩🇪t = Jo🔕intTraje🦕cto🧂☠ryPo☁int() 🇭🇲point.p👨💼💬osition👩👩👧👦🇰🇵s = self🏂🦚.joi🇲🇩nt_posit👷🛡ions # 🛀🍙设置运动时间 p🃏🇬🇵oint.ti🛐me_from_🖼star🚌💐t =👩🌾😛 rclpy.🚴dura😒tio🕤n.Dur🇨🇬ation(🎼🔞sec🗞onds=1).⛳to_msg🐔🏳️🌈() 🇲🇩👼# 将点📤🥦添加到轨迹👩👧消息中 t🚵raject⏲ory_msg.❓🍈points🚴♀️.appen🌧d(p🥦oint🚇➡) # 🚸😾发布轨迹消息 🍚self.p🛫🔶ublis👥👩👧her_.pu🎵🇨🇫bli🐓sh(tra🔥jectory_🎊msg) s🌌elf.g🇶🇦et_logg🍓🤟er().i🔚nfo('Sen🎣t joint ⏩🎸traject👢ory co🚥🏅mma🍏🍬nd') de👩💼f run(se🐡lf)🐓🇳🇴: w⤴👨🦳hile rc📖📧lpy.💣ok():💁♂️ key =🤦♀️💜 self.g🔔🌩et_key(🛐) if k⚡ey ==😂📅 '-': 📑self🔦.minus🕋🔼_press🥿ed = T🥮🇯🇲rue e👵🤹♂️lif 🇮🇪🦅key in [📁⛰'1', '2'🚁, '3', 🐝'4', 🎺'5',🥞 '6'📙🔊, '7']:🇧🇶🦆91麻豆精品一区二区三区 index 🚗🇪🇷= int(ke😧y) -🎎 1 if s📉elf.🏦📞minus_pr🗑🔃essed:👩🚀 self.⏯🗺joint_p⌨📅osit👐ions[i🇮🇶📏nde🇸🇻x] -=🇩🇿 sel🇯🇵🥪f.s🇰🇿✍tep 🕗🧖♀️self.🦚🐽minus🇦🇪💄_pre🙀ssed = 👞False🗳 else🧵🥀: self🔑91麻豆精品一区二区三区.join🉑🎨t_po☹👋sitions[🍝🏘index] 🍅+= ⛰🇬🇭self.s♓tep se🚢💰lf.send_🐺🎂trajec👒tory🚱() 🐊elif 💧key🇸🇾🎚 ==🇪🇸 '\x0🥖☁3': # 🌟🤢Ctrl+C 退🕊🤦♂️出 bre🇲🇫🖱ak def m🦊ain(args🇾🇪🐃=Non🧾🦗e): rclp🥖y.init(🔧🐇args=📔args) p👨🔧and👩👧👦🛍a_join🥬t_cont🎣roll📭er =😻👨🔬 PandaJo📜intCont🍋👩🏭rol💋⛰ler📱🛒() p🇬🇧anda_jo💁🥵91麻豆精品一区二区三区int_co🏟ntr🇹🇨😃oller.🦗🥰run(🔻) panda💴🧻_jo🇭🇳😅int😮📗_con🇨🇾trolle📝r.d🇵🇰♣estr💝🇬🇼oy_node(🍛) r🥜🙊clpy.sh🇷🇸🧜♂️utd📳own()🤷♂️📚 if __na🤗🇧🇧me__ == 🙏🌈'__main💐__': mai🦓n() 修🇨🇻🛑改 set❤up.py 🐭文件 打开 p🕺anda_joi⏹nt_co⭕ntrol 包🌠的 setup.🗼👯py 文件，在🌸🐆 entry⚱_po👣ints 部分添👩🎤💀加以下内容👨👩👧👧😃： 复🌳制 entry_🎏🔰poi💩nts={ 'c🎬onso👲🍈le_scr🌧ipts': 🇫🇷🤯[ '💫🎅pan🎰🎶da_jo😯int_cont🐍rolle👔r = pand⛷a_jo👨👧👦✌int_cont🍬🧛♂️rol.🇯🇵🚎panda_j🏟🇲🇨oint_c🥜ontro🌌😅ller:🐮✂main', ]🍏🆎, }, 编💛🏙译和运行 复制 🥳😆colco🎢👼n build 🥙🧷--packa🧰ges-sel😰ect😞🛶 pand🌮a_joint_🔐🇵🇼contr😕💿ol 🕤sourc👃🧤e in📵🐚stall🎢👩❤️👩91麻豆精品一区二区三区/setup.🔇🇮🇱bash ros🇺🇿🖤2 run pa🇭🇺👛nda_join🌗💉t_contr🐎👨🔬ol 🥍panda😢_jo🏐🦘int_con🗨troll🌬er 按下按键 🐁1 - 7 来🇧🇷🛀控制 Pand☪🕤a 机械臂相应👨👨👦关节的位置递增🧜♂️🇪🇺，按下 C⛑🎥trl + C⏲ 可以退出程序🌲🔅 "跟着Litc🤺🕺91麻豆精品一区二区三区hiCheng🔲一起学ROS🐢💝2"系列🌇🌮共25🧣📼篇，查看🐯🥾全部系列文章，在🔗【EEWorld⛺-论坛】搜关键👨💻词“一起学RO💎S2"，🤹♀️与原作👩👩👧👦者一起交流♌。
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