（来源：上观新闻）
晚点：一个投资⏲人跟我说🏜，纯硬件创新只有🇲🇵 6 🌂个月代差，软硬件🇬🇧结合可👨⚕️能带来 12🇵🇱🎙-18 个月代🤼♀️差🥂。不久之🐋🏜后，Rao 获👸得了这份工🇨🇼🗜作🤨📠。他的总结是：“👨🎤关注度是一切📄。但估计没多少🕤⚰人，愿💇意费这个精力🚭打官司😀。弗莱尔是🕷🏭硅谷资深🈸🇬🇪人士，曾担🦒🙌任Squa🎿re和N👉🐾extdo🕉🇸🇽or的CEO，还🇬🇹🛡是沃尔玛董🏄♀️👫事会成员，乐🇨🇩🥾于接受媒体采访🥮🥐。
晚点：你🦙不信什么🗂？ 俞📊🇿🇼浩：不信未来匈牙🏙🤮利的关税跟欧盟🇨🇿其他地方🔒关税一样🚻☕。颁奖仪式8️⃣。重庆可立足软🦸♂️🇪🇪件信息🇮🇹产业积淀，↪用好相关自由职业📄服务平台⤵，精准匹💨配供需，让小而专🦕🌜国产成人欧美一区二区三区91的OPC持🌏续获客🏺。工业设计也一样🦔🤩。1993年出生⛲的彭志辉，过去➕以“天才少年”闻🌽🔂名，如今距离他⛵🐹和团队创立智🧛♀️🏗元机器人不过🤥🚂三年多🔻。
创建 ROS 🛢2 包 进入工作⚫❌空间的 s🎃rc 目录，然🐋🌗后创建一个新的🇬🇾 Pyth🇱🇹⚙on 包： 复🔤🕛制 r😯os2 🍇pkg crea🍲te 👙--build-⛅🚣type ame🥐nt_pyt🌒hon pand🤗a_join👨🏫🌀t_c🚶♀️ontrol😯🥖 --de🍬pendenc🌔ies 🈺rclpy 🥺😟con🍞trol_🖲msgs tra☔ject🌕🧭ory_msgs🧱👩 依赖于 r🇵🇷clp🌜y、co🆔ntrol_m😃🐣sgs 🇵🇭➗和 trajec🇬🇳tory_♣国产成人欧美一区二区三区91msg🚺s 编写 Py🎎thon 节点代📔🎬码 在 🧪😞panda_🇭🇳🔎joi🚖🍅nt_contr✏🧤ol 包🐔的 p🇸🇾anda🍌_joi🔸nt_c➰ontr💺ol 子目录🎍下创建一个名为 🦖🇧🇿panda_jo💂♀️🎆int_cont⚰🇷🇪rolle🇧🇾r.py👫⚒ 的文件，并添加⛄🖖以下代码： 🤓复制 i🚔🤥mport rc🚦lpy🌬👩👩👦 fro😾m rclpy👤👩🔧.nod🇺🇬9️⃣e impor🇷🇪t Node f🌴🕶rom 🇵🇲🦶control_🇪🇨msgs.ms😦🎏g im🍹🧸por👨👨👦t J🆖👩👦ointT🍀raj5️⃣ectoryC🍊🦑ontro🌷😰lle2️⃣🎭rSta👜te 🇦🇸fro🤓🍰m tra🇦🇪jectory🇱🇻🇨🇨_msgs.ms⏮g im👈port🇸🇪 Jo🇦🇷🙆♂️int👨🦰🌪Trajec😴tory, Jo🔰🗣intTra😏🙈ject👩👩👧👦🆕oryPo💛int impo🎭rt s➡ys impo💥🕚rt tt👨🦲y import🥂 te🌴😫rmios cl🏃⏪ass 🧻🙏Panda🥉Join🇸🇬👊tControl🍐🇮🇩ler(Node⛑): 🍯🐯def _🇳🇮_init__(👨⚖️🇮🇲self🖊🧐): s🚼uper()._😨_init_💽🇬🇬_('panda💿💑_joi👼nt_c🇸🇰👄ont🤑roller')🇺🇳🇳🇫 # 创🌌🇧🇴建发布😇🦓者，发布到🐚 "/🚆☮panda_🇲🇶👩🎨arm_co🇨🇦🎪ntroll💽er/joi🥘nt_tr🎃ajec🇮🇴🖌tory" 话题🇸🇳🧭 sel🦡👨🎨f.publi🐌👨💼sher🚯_ = self❣.create😴🥡_publis🥮🐩her👾(Joi🇨🇽🔕ntTra☣🥳jec🆙😣tory, '⛱👯/pan🚵➕da_arm😛_cont😕roller❗/jo🎩int🇲🇻🐋_traject🖥🥏ory', 📍🍅10) #🐂 定义关节名称列🐀🎲表 s👨🔬🧐elf.jo😱🇸🇧int_🧪🚴♀️names 🏙🇲🇴= ['pan🏵da_jo👨🦰int1🔰', 'p🧛♀️anda_joi🚔🇪🇪nt2', ♾️💇♂️'panda_j👱♀️🎎oint3🏡', 🇨🇩'panda_j🇧🇦oint4',🚟 'pand🏤a_j😓oin📶t5', '🎰panda_🍣joint6',👩🏫🛢 'p🍮🇬🇪anda7️⃣🏏_joi🇬🇮😢nt7'🤥] # 初😖🎛始化关❕节位置⚠ self.jo👨🌾🕹int_p🇬🇪ositi😊ons🇺🇲👇 = [0.0🕶🙆] *🚄🆗 7 # 定💹🤗义每个关节位置的🧛♂️🇯🇵递增步长 se🧼😝lf.st📽🗃ep = 🉐🇸🇪0.1 def 🛂get🐽⛔_key(📫self)🌛: #🥧 获取终🇰🇾端输入🔝的按键🙋♂️8️⃣ settin😏📤gs =🇧🇱 termi📢os.🔄tcgeta💊ttr(sys🇨🇮🔟.st🙄din) t🇨🇩ry: tty🐀.set🇳🇪raw(sy💬🇸🇷s.st🇫🇮💑din.fil🇨🇴eno🇨🇱())🇲🇻🇦🇶 key = s🐴🏩ys.st☁👩👦din.r🦉ead(1) 🇯🇲🇫🇲finall🐓y: term🦛👨🚒ios.tc🇳🇺setattr🇦🇲(sys.std💛🍻in, term🏊♀️🤽♂️ios.TCSA👈DRA⏩IN, set🐸🏗tings)🕧 re👴🗜turn🇳🇴👵 key de🤹♂️f se🇸🇩nd_📂trajecto⛸ry(🎑👺sel😸f): # 创🎩建 JointT🇸🇨rajecto↘🧖♂️国产成人欧美一区二区三区91ry ⬇消息 t🙇🇺🇦raject🇰🇳ory_msg 🤧= Joint🏣👧Trajecto🥽🧖♂️ry() tr👺ajector👨⚖️⏹y_ms🛄🎁g.join↘🤷♂️t_names🏸 = sel®f.joint_🎍😚nam⚽es # 创建🌤 JointTr🏃♀️aject🥠☎oryPo🔬int 并👨👨👦👦设置目标位🇴🇲置等信息🇩🇬 point =🥎🛰 Jo🇦🇲🕤int🕴Traj🙋♂️ecto🚇ryPoint🦝🔘() point🎡.po🥏sitio👨⚕️🇦🇮ns = 👒🕋self.joi🏃♀️🇲🇵nt_posi🇵🇷💭tions # ♈🦹♀️设置运动时间 🏪🍫poi💮nt.time_😑🧯from_st🚼🌖art =🤷♂️🇬🇧 rclpy.👩🏭🍣durati💍🇹🇴on.Du🐇🕦rat🦕🚌ion🐙🤟(sec🧗♂️onds=1)📚.to_ms🌈🇬🇸g()💫 # 🍤🇲🇼将点添加到轨迹消⛏息中 tra🇲🇸🕣国产成人欧美一区二区三区91jector🦞y_msg👪.points.👺☸append(p😗oint🌐🗑) # 发布轨✖迹消息 s👳elf.publ™☦isher_.p🎉ubli🇦🇱sh(tra✅▶jecto🍻📱ry_🇱🇰msg💅⚱) s🇹🇭elf.get_🦉logger🎇🌉().info👨👩👧👧💨('Sent🇪🇦 jo🧼int 💴🛫trajec🍰🈯tory c🏴🦜omma♣nd') de🗡f r📩🕉un(self🚜🗓): w🤾♀️hil🇬🇬◾e r🔖🚻clpy🈂🥛.ok(👨👨👧👧⚜): ke🌤🎌y = se◽lf.get_k👨🦳🥑ey(💇♂️) if🦁🧗♀️ key 🔯== '🥒-':🔢 self🇻🇺.minus🇸🇰🏧_press👨❤️👨ed = 🧔True eli🥈f key i🏡▪n ['1', 💸🦸♂️'2', '🚒🎈3', 💗📲'4', '5🔚', '6🇧🇼🙏', '7']🦅: in🍬🎳dex = in🌈t(key)🏡💉 - 1 if🇲🇳 sel🐗🧕f.m🌕inu🌦☃s_pre☝ssed:👿🛂 self.jo🎪🔴int_posi☝tion🔸s[index]🧵 -= s💑elf.ste🍏🏬p se🇨🇰lf.m🐥🌿inus_pre🧳ssed =♏😜 False 🍟🇨🇿else🇦🇽: sel💲f.joi💓🧪nt_👨🦱posi❔👑tion🗳🙅s[index🔆] += sel💇🤹♂️f.ste🇮🇸👷♀️p self.🍤send_tra⚖🏴jecto💞💁♂️ry() ☹elif🇬🇸 key =🔺🇻🇬= '\x0📧🦐3': # 🚝Ctrl+C ♉退出 bre📖🐹ak d☢🕺ef ma⚠in(args🥣=None): ✡rcl🐯py.👽init🐤🎦(ar🍵gs=arg🍳s) panda💏_joint🍱_co💣ntroll🕍🇩🇬er 📄= PandaJ🇦🇫🇹🇨ointCo😉🎦ntrolle💎r()🍰 panda_j😕💪oint_c😟🌿ontro🕋ller.ru👵📖n() pan💌da_jo⏪int_c🔼🚏ontr🏊🇳🇨oller.d🕺😘estro🎐y_node()⚰🇦🇿 rclp🖋🏨y.sh⁉👍utdown🎺() if🇫🇰 __name🥪__ =📉🐈= '__mai🇨🇬n__': ma💭in()👨🍳🧣 修改🛎 setu🔔p.p😗y 文件 打开🔬🚨 panda_j😝👩🎨oint_co🧕ntrol 包的🦹♀️👨👧 setup.👨🎓py 文件🇮🇱，在 e😖ntry_poi💃💪nts ♻📦部分添加🥗🍍以下内⛪🖕容： 复制 en🦂🏐try_poi😦nts={ '🕹👩🦳console🇴🇲_scrip⛹ts'🇳🇿: [ 'p🇹🇯4️⃣anda_jo😾int_c✴🛩ontrolle👤🇰🇪r = pa🌒nda💐_joint🥊_contro👍🌂l.p🍒🕢and🛬a_jo👊int_cont👷roll🦡er:main'😻🇬🇾, ], }🇮🇸, 编🌳译和运行 复💴制 colc🇪🇸on b🕺🔲uild -🌭国产成人欧美一区二区三区91-pac🇳🇫♦kages🇲🇲-sele🎼ct 💱🕝pan🇯🇴🎵da_j📬oint_con🏧tro◼🇪🇬l sou🍢🇬🇲rce inst🇵🇲all/se🇨🇻tup👯.bash r🥋os2 ru🎧n pan📁🍔da_joint🐱_cont🇺🇳🐆rol pand🔹🎣a_jo⛳👆int_cont💠rolle🚼r 按下按键 1🎌 - 7 来◻🧺控制 Pan⚗da 机📺👩🔧械臂相应关🔱节的位8️⃣🤶置递增，按下 C🛶trl🎭🧛♀️ + C 👨🚀👩👩👧👧可以退🤛🚅出程序 🏚💃"跟着Lit🎏🆚chi🍆Che💧🎴ng一🎵😣起学RO🚭S2"系列🐓🇹🇳共25篇🔼🛬，查看全部系列文👨🏭章，在【EEW👎🍈orld-论坛↗】搜关键🚑词“一起学🇯🇪🇹🇱ROS2"，与💆♂️👩🎨原作者✍🥄一起交流🇵🇳。
