（来源：上观新闻）
又比如，谷歌🇲🇰2月初发布📩©世界模型Ge🇱🇻nie，只需要🧁🇮🇹天天天天干天天爽一段话、一🥌张图，就🇬🇼🎊能快速构造可🎯交互、🎈可漫游的虚⏩👦拟世界👩💻。他很可🧤能是唯🎺🧾一一位没有出现过💁♂️🇳🇫在科技播客上的👀同等级🌸🇫🇰别的 AI🤹♂️ 高管🤦♂️👃。那年 12 🛎🍀月初，它🥘🎖在 IPO 中🙈🇲🇬以 47🙉🇲🇾0 亿美👨💼元的估值融资超过⚗⚛ 35 亿美元，🕛🇦🇫在首个交👠易日结束时✨市值飙升至超过👨🎓📿 1000 🏷😝亿美元🤦♀️📺。一些漏洞存🖼天天天天干天天爽在了数十年，专🐘🇨🇨家审查并未👩💼☝发现🔝🇪🇸。创建 ➕ROS🇹🇬🇨🇷 2 ↔📭包 进入工♍作空间的 📸src 目录😍，然后创建一✊个新的 Pyth🦙on 包：🐳 复制 ros2🎙🥄 pkg cr🕛🏊eate 🇸🇦🥅--b💬📬uild-typ🏩®e a🚝ment🐻_py5️⃣tho🇮🇶n pa🦖nda_jo🥄🚹int_con🎫🇲🇩trol ↙--d🚲epen🥽⛴den🌟📪cies rc🔛⌚lpy🎭 contro🎖l_msgs 🚓traje📀🇳🇱ctor♉🗿y_m🐧🥳sgs◼👕 依赖于 rcl🈯py、con💠💄trol_msg🐇🥋s 和 👊traj🇳🇦🇰🇭ectory🇦🇫_msgs 🌠编写 Pytho💾🇩🇬n 节点🥕代码 在 🇩🇰🧯panda_jo🇹🇯int_co🇲🇶🏋️♀️ntrol 包的🌔 pan🇨🇭💀da_j🎈🍋oint🧖♂️🇮🇶_cont🙍rol 🐟📒子目录下创建一个🤸♀️🐙名为 p🇸🇨🤲anda_joi🚩🚔nt_con🍼🏌️♀️troller🍰🤲.py 的文件，⏬🤠并添加以下代👱码： 🏳复制 i☂mport r🇭🇲clpy f👨👨👦👦🗽rom🍼🇰🇷 rclp🕐y.node🇮🇳🇸🇮 import 🎹Node fro🛰👩👩👧👦m contro👨🦱l_m🍏😃sgs.ms🚵🐚g imp♏ort Jo🎡🥏intTraje👀🍰ctory🅿Controll🏙erState 🥖fro🦃🦝m trajec➖💏tory🔔_msgs.ms🇹🇬g imp👫👨👦👦ort 🇭🇷⏳Join🦃🎞tTraj🃏🧵ectory⛲🗝, Jo🚆intTra😬jector🥮✊yPo🥡🌘int imp🏍🔶ort ♋sys 🏮🤽♂️import🌖 tty 😂🚬impo🇧🇶🕉rt termi🐶💤os cla😸🖥ss P🔒anda7️⃣😍JointCon📄troller💻🐿(Node👨✈️): def🏴 __🐘init__(🚯▫self👩🏭): su✂per()._🎒👤_init__🥖🔧('pa🏉nda_jo▫int_co🌗😡ntroller🔱🔖') 🇷🇼🕓# 创🥨🎎建发布者，🏪发布到 🚛🛩"/panda🖐🧧_arm_co🍚🔺ntro🕐ller/🇦🇩joint⛄🀄_traj🍉🥀ectory"👨👧👧🧘♀️ 话题 🕐👊self.🔪publishe🌝✊r_ =⭐ se💾🤰lf.cr✋🐦eate_p😊🎁ublishe👑💶r(Joint🏜Trajec🛍👨🎓tory, '🥼/pand⛓a_a🥪rm_📼cont🇰🇵🏄rol🤽♂️👩👦👦ler/jo🐤int🥁📉_traj🧠ector🔙y', 🅱10) 🥔🥐# 定义关节名👥📭称列表 sel🆘f.j🎆🇹🇭oint_nam🏺es = [🍌'pan🕰🔄da_jo🍌🔫int1🏃', 'pa👓🅿nda_join👨🏫👃t2',🔔🐑 'panda🐞☎_join🎃🍣t3', 'p🐺🥈anda🍉🇺🇦_joint🔷🐉4', 'pa🎆nda_jo🈸🈯int5', '😃pan🇸🇯🇨🇱da_jo🎓int6',♣ 'pan🍾😢da_👨💻🏣joi♦⏪nt7'] # 💘ℹ初始化关🚎节位置 sel🏕f.jo📷int_pos🐕itio🤛🤔ns = 🥣🇲🇵[0.🇲🇲🙉天天天天干天天爽0] * 7 #🧬👖 定义每个🐔🕉关节位置的递增🍗📅步长 self🏉🐨.step = 🆘👬0.1 def🇴🇲 ge⛄🇻🇨t_key(💂🇵🇪self)🍯🚌: # 获🧢↙取终端输入👦的按键 se🥕tting🌝s = te🖼💢rmios.tc😩getattr🦉〰(sys.s🐒tdin🙉🇩🇲) try: 🗒🥜tty.🚷🏪set🏷raw(sys🚽🇸🇲.stdin.🖍🇨🇲fileno(🤦♀️)) key🔜 = sys.🇱🇻🇵🇼stdin.🔁rea🌚d(1) f🥜🏈inally🥌😪: t🚭🔎erm👨🚒ios🎯🕠.tcseta😣ttr(sys.↔stdin,👷♀️ termio🚷s.TC🖊🧫SAD🇱🇷RAIN, s🇨🇰ett👆👩🏫ings) 📀♣return 📖key de👇🌓f sen🇲🇬d_trajec😙tory🤵(se🦢🍪lf)🐂: #🛵 创建 Join🐨tTraj🎤ecto⁉ry 消息 t🇬🇩rajector🛥y_ms🎹🍖g = 🈹🤭Joint🏄天天天天干天天爽Trajecto💱ry() tr📩🇯🇲aject🦸♀️🎬ory_m⚰💞sg.join🧂📁t_names🇨🇾 = se👂🎖lf.join🕖t_names🅰👿 # 创建 J🔴ointTra👖🦕jectory⬇Point 🇱🇧并设置目标位➿⚖置等信息 🚓point ✊🔹= J💸❌oin🚉👘tTr🏍🦶ajecto🍬🔺ryP🐫⤴oint() 🚃🇸🇴point.🧵posit📲ions = s⛷🕵️♀️elf🔫.joint_p👭osit🥂ions⚪ # 设置运动时🌅间 p🇭🇹oint.ti🇬🇫✋me_fro🎌🧐m_s🇬🇳tart = ✖🥪rclpy.du🇧🇷👨🏫ration.😁🧘♂️Durati👐🧺on(s📠econds=⛅🏏1).🚣to_🏹♒msg() # 📕🇨🇲将点添加🏍到轨迹消息🦴🧧中 traje🏊♀️🕰ctory_m🎆🧱sg.🥫poin🇿🇦🧩ts.appen🛁d(poi🍌⏺nt) 🛍⛩# 发布💰🎈轨迹消👩🏭息 sel🏴f.publis🤳her_.🍯publish🐏(traject🇲🇷ory_❗⏳msg☪) self.g🇨🇭et_logge💇r()🔎.info(🐠'Sent j🚼oint 🇸🇿trajecto⚠ry c🆗💮omman🇨🇷🚠d') def 👱♀️🛡run(se🥴lf):🎾 while🍢🔶 rclpy🕟✴.ok():👒 key = s🐖🇨🇺elf.ge🎣🕝t_key() 🍙if key =🥢🤰= '-': s😏elf.mi🥪🎪nus_📼presse🌞🍝d = T🕖rue👩👩👧👧🇭🇺 el🏴if 🏉key in⏲⚠ ['🧂1', '🧬🧸2', '3🦐', 💴🇳🇫'4', '5'🇬🇺🐷, '6🥂', '7']👨👨👧: index🤷♂️🥵 = int(k🌆📞ey)⚱🚣 - 🧗♀️1 if se📯👻lf.minu🤷♂️👏s_pre🌵🍏ssed: ☑👽self.j🈲oint_🗓🇧🇦posi🏳️🌈tions[🧹index]🐣🇹🇨 -= self🤢.step s🎡elf.🐴min👏🐤us_pre🇧🇿ssed = ❣🏡False el🌆👨💼天天天天干天天爽se: sel🇦🇮f.jo📣int_p🇪🇨ositions✍🕌[index🕙👨👨👧] +🤟= sel🦷f.step s😼elf.s🐎🧲end_traj🦠⬛ectory🆘✊() e😔lif 🆕🏃key🇵🇾 == '\x0🏊♀️🤺天天天天干天天爽3': # C🤳trl+😐🇲🇻C 退出🔄🍧 bre🇧🇩🌔ak def m🏈♈ain(arg🌉🇿🇦s=None)🇳🇦☠: r👨👨👦🤕clpy.🌰init(✳args🇹🇦🤑=args)🐟👖 pand💗a_j🇱🇦🚈oint_co🦵🚕ntrolle🏄r = P👚and👨👨👧👦❄aJoint🌾Contr🚞🔢olle🚙r() 🛃天天天天干天天爽panda_jo🐼int_👩🎓controll🦡👩👩👧👧er.run(6️⃣⏰) pa🌛nda_🔄👼join❇🇸🇳t_cont🇨🇦rol🍛🇹🇬ler🇨🇩👩🎨.des👟tro🇦🇴y_node(🇱🇾🦄) r💬clpy👨🔧♉.shutdow🖋🇦🇼n() 👩👩👦if __🧤🇬🇲nam📋e__ 🍏== 😔🐋'__ma🍖🇪🇪天天天天干天天爽in__': m🗻🐰天天天天干天天爽ain(🛏) 修改 s🧘♀️🍹etup🚯.py 文件🕔 打开 pand🇮🇸🔲a_join🇱🇾t_con🇧🇭⛈trol🌝🥜 包的 set🕗up.py 💽文件，在 e↖🕠ntry🇵🇦_poi🚊nts 👮♀️部分添加以下内容🧟♂️🐪： 复制 ent🦹♀️🦟ry_p🦠oints🧴={ '💵🚳console_🖇scr🌫🗼ipts': 🔑🇯🇲[ 'pand🕙🤠a_join🦉t_c🇨🇦ontrolle🕗r = pand🇹🇫a_jo🐀int_💟😑control.🚧🇵🇫pand⚒a_j📗🐵oint_c🀄ontrolle⛑r:mai👩🍳n',🎢🤾♀️ ], }🌺, 编译🐠和运行 🇱🇾复制 📈colcon 🥗🍕build -🦟🦎-pack💫👨🌾age🥍s-sel🏞🕸ect pa🅰nda_🥿✳joint🔝_co♍ntr🇮🇪🤣ol sour🏸ce inst👨🦰👨👩👦👦all/📼set9️⃣up.bash💮 ros2 ru🧓😵n pa🇵🇪🇪🇷nda_j👿♐oint_🇧🇭💳cont🇪🇭rol pa🤱nda_joi👩❤️👩nt_c🇬🇹ontro🏉🌽ller♿ 按下按键 1🥓🏔 - 7 🎁🤛来控制 P🀄🥇and🥼🔃a 机械臂相🕞🔛应关节🍕👝天天天天干天天爽的位置🐡递增，按下 C🔳👔trl + C💂 可以退🥉出程序 💍🆕"跟着Li🎖tchiChen🥼👨👨👧g一起学R🤠OS2"💞❓系列共25🆓👩🦲篇，查看全部📻系列文章，在【🧭⚪天天天天干天天爽EEWo⚠rld-论坛📝🦊天天天天干天天爽】搜关键🇨🇩词“一起👸学ROS2"，与🐣🇫🇷原作者一🐸天天天天干天天爽起交流👛。
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