（来源：上观新闻）
实际上，邓总这边🇦🇫更擅长❕战略还有商业的培♒训，我🏈99久久精品一区二区国道更侧重技术演进🇧🇮🧩和产品💭定义🇲🇼。创建 RO👊🇪🇭S 2 包 进🔉🇿🇼入工作空🥣🥦间的 💓📭src 目🎇🇰🇼录，然后创建一个🙁😒新的 Pytho🏴🏷n 包： 复制 😟💂ros2 📗👨👩👦👦pkg cr🇵🇬🧭eate🍃🥡 --bui🤦♀️ld-ty🧽®pe amen🇹🇲t_pyt😧hon pa🌖💒nda_💵👳joint📳_cont🎦rol -👗🆎-depend🎸encies r🇸🇮💰clpy co🇹🇻ntr🏞ol_msg🌼s t🚅🌑raject🇭🇲ory_🇧🇧👨🎓msgs🕛® 依赖🌍于 rcl🗣py、c🚉🦌ontro💔🗂l_m👆🇱🇺sgs 📀👩🔬和 traj🇬🇶ectory_🧛♂️msgs 编写🇺🇳 Python 🈯节点代码 ⬆⛺在 panda_🏐🕎joint_co🌐ntrol 包的💐🕜 pan🚶♀️da_joi🇰🇮nt_con🐂trol 子目录🏸下创建一个名♍🇦🇬为 pand🛠a_joi👺2️⃣nt_🥵🗼con🛩trol🤣👽ler.p🇹🇨😐y 的文🗣件，并添加以下代☦码： 复制 🏃♀️💧imp🇺🇸ort rclp✂y fro🖊m rc🗿🙁lpy.node🇭🇷 impo😣🇸🇨rt No🚂🈲de from ☪🇯🇲contr🇬🇩📼ol_msgs🦍🏖.msg i🐵mport🈹🏨 Joint🇸🇧🔣Tra😊⬇jectory📌♣Contro👈llerS🧧tate f🌰🤘rom tra😽jecto🐍7️⃣ry_msgs.🧗♂️🎎msg🆕🎥99久久精品一区二区国道 impor🇨🇭t Join🇹🇻🥺tTraj🇲🇿ectory, 👨👨👧👦Join💏99久久精品一区二区国道tTraje👟cto🇨🇬ryPoin🏳🐠t impo🇦🇬rt sy🛥s im🙄port 🕋🎐tty im🥪99久久精品一区二区国道port ter⏮mios 👲class☎☮ Pand🥕👖aJointCo🚗🍈ntro❇ller(🇺🇦🇵🇼Node): d📫ef 🇻🇨🧝♂️__init_🏗🛹_(se🧫lf): 💦📩super(🧪).__ini📵t__('p😋⤵anda_jo🐪🥟int_con📭trol👨🦱🏋️♀️ler') #📮 创建发⤵99久久精品一区二区国道布者，发布到🇦🇫 "/pand🖨👑a_arm🚅🚲_control🏁🏵ler/join🤶🇲🇰t_tr🇮🇶🇱🇮ajector🥋😠y" 话⌚♒题 self.🍾publ🤛🐑ishe🌰♓r_ = se🚘lf.creat🇵🇫💢e_pu✝👤blishe👟r(J🌮ointTr❇ajec🇦🇮⚱tory,🍷 '/pand🥾🧫a_ar🏤m_c🚡🆔ontrol👩❤️💋👩ler/🇮🇪🚆joint_tr5️⃣🍥aje🏜ctory',🇲🇸 10) # 定🚓👨🎤义关节名称🌗👨👧列表 sel🦆🏩f.j💕⛄oint_na😣mes = ['🚃panda_❕🎼joi🌦nt1'⛩, 'pand🧸🐝a_join😘🥬t2'📮🔊, 'pand🐌99久久精品一区二区国道a_j🛄👛oint3', 🐔'panda_📚joint4',😎 'pan🍹📭da_joint🐢5', 'pa👨👦nda_j🇲🇸oint6😰', 'p🐃anda🤘_joint7'👢🔙] # 初🇧🇹🍫始化关节位置🇧🇱🛠 se🇧🇯lf.joint⁉🚨_positio👽ns 🚪= [🕚0.0] * 7🧱 # 定义每个👋关节位置的递增🏫〰步长 🌰99久久精品一区二区国道self👩🚒.st📬🌽ep = 0.🛠1 def4️⃣🖥 get_k🙎♂️ey(sel👨⚖️🐬f): # 获🥏取终端输入的按键☣ settin👨👩👧👦🆎gs = ter🔋🥕mios.tc🤳💝getat〽👲tr(🧘♀️🚜sys.s🤝💯tdin🤷♂️) try: t🍠ty.⛽setr🗺🌪aw(😭sys.🏁std🔃in.f🔒ileno(🍒🔂)) key 👩🐗= sys.s🏺tdin.re⚖👍ad(1) f💳👅inal🇲🇽🇪🇪ly: ter👼➖mios.t🧠csetat🦏tr(sys.s🌚tdin🍲🔊, te🕠🚶rmios.🏰TCSADRA🎧IN, sett📓🇭🇹ings) r😕♟️eturn 🖌💌key def 🌑send_tr🦠📭ajecto🗽😘ry(se🕴🥣lf): #🎶🌍 创建 Jo🧢📐intT🍽raj🔯🚥ectory 🌬🤨消息 tr🌽ajectory🚒_msg 👾= J🏑ointTraj🇵🇬ectory(👞) trajec⬆🍃tory_m🕶📝sg.joint🦊👐_names🇪🇺🤜 = self.🍪🔦joint_🦠🍩names # 🇻🇨创建 Joint☁Traject❣🇦🇩ory🇦🇮Point 并🥛设置目标位置等😍信息 👕point = 🇵🇼🇦🇽Joi♉🧀ntTrajec🇨🇺toryP💀🐣oint(🇵🇭) poin📱👨👨👦👦t.positi🇬🇧ons🇧🇭🇺🇸 = 🇸🇦🔋self.👉💁♂️joint_p🎇🥉ositions🐸🇸🇯 # 设置💧🇭🇺运动时间 po👀int🐺.time_f🏑rom_sta🛀🏞rt = rcl🏀py.du👒🥀ration🚞🍋.Dura🐵tion🦚🤢(seco🔒nds=😉1).to🇯🇲99久久精品一区二区国道_msg💖() #🏋♥ 将点添加🌉🇬🇬到轨迹消🧘♀️🌙息中 t🇬🇮🙂rajecto🇳🇱ry_m🏔sg.po🐜ints.a🇲🇫ppend(p🉐oint💸) #➖ 发布轨🧢🦚迹消息 🇸🇾self.p☃🇵🇬ubl♦🈴99久久精品一区二区国道ishe🤳r_.pub🇲🇿lish(t〽📛rajec👨🦲tory_msg🧳🌸) s👨🎤🚱elf👨🚒🏳.get_🏉log💓ger()⏹.inf💞🇰🇾o('Sen🔚t joi🛷🎄nt t🕧🔲raject🌏🐘ory comm😾🚉and') de🧞♀️😦f run(😯self):🎴 while🈴🇻🇳 rclpy🕟.ok(): 🦋🌸key = s🇪🇬elf.g🧘♂️🇪🇸et_key🥍() ❄🐝if key ⏭🌻== '-': 🗼self.👹🏤minus_🥍🏳presse🇲🇾⌨d = 🖲True el🤬🇾🇹if ke🚁🧜♀️y in 🇰🇾🤓['1🛐', '2'🐳📑, '3', ☮🔁'4',📬 '5🚵🚈', '6'🐺, '7'🥠]: inde🚦🏒x = in🇬🇭99久久精品一区二区国道t(key🙀) - 1 i🎶🧠f se🛩🛂lf.minus🗃🤕99久久精品一区二区国道_pres🔳🏅sed: sel😟🍎f.joint_⚗💸posi🥯tions[in🕍dex] 🗜🌎-= s🇮🇴elf.s🎾tep sel🏐🦀f.minu🐚s_press🇨🇫ed 🐐🧟♀️= Fals🇵🇪✨e e🇦🇨🅱lse: sel😞f.j🎧oint_pos😿iti🚎🤓ons[i🧤ndex] 🌛+= sel🥗f.ste🔲🇱🇨p se⏫🈺lf.sen🦄🚓d_t🇲🇬👓rajecto👩👦📃ry(♣) e🇮🇪💁♂️lif k🐪🎶ey ==🦖🛏 '\x03'🥌💆: # 🏷🇱🇹Ctrl+🚟🕺C 退出 🇹🇭😴brea🚊◾k de😿🌅f ma🦹♀️in(args📇🐝=None)🇲🇽🇺🇸: r👩👩👦👦👣clpy.ini🔖🥿t(arg👚s=ar❄gs)🙇♀️ panda🥖📜_joint🚴♀️🤒_contro🈵🐼ller = 🌅👩🎓Pand✋aJoint😵🤤Controll🕚📸er()ℹ pan🇲🇵da_joint🛤_control💄⚖ler.run🧘♂️() pa♉🇸🇿nda_jo🌓🤠int_cont⛳roller.d👤est🗜🤴roy_🇵🇰node() r🦄👥clp↔🥏y.shutd🎿own()🧽📨 if __🐍📺name_🔻👩⚕️_ == '__◼main_♌👁️🗨️_':🇵🇾 main🍷🇦🇪() 修改🌂 setup🛥🤶.py🚳🚩 文件 打📜开 panda_😱joint_c🙍ontr♈🇮🇷ol 包🍖的 setup.🧘♂️py 文件，在 🌎🇭🇲entr🐷🇬🇦y_point🥩🛷s 部分添加🏫👷以下内🇨🇮🗾容： 复制🌹 entry_p✈oints={🇨🇨⚜ 'c🎠💫ons🧖♂️🐦ole_scr🎬⛷ipts🦒📇': [🇫🇮 'panda🤒_joint📲1️⃣_con🐭troller🕡 = pan💳da_join🇸🇪t_contr🆔🐸ol.pa😇🙁nda_🧭📡join🇸🇷t_c🚬👶ontroll💶er:m💄🔐ain', ],🆕🇧🇴 }, 编译和运🥮👛行 复制🇦🇩99久久精品一区二区国道 co🍈🏩lco🔽🧣n build🧪 --👵🕍packages🆗🇮🇴-selec🛴t pan🇲🇨🔺da_j🐯oint_⛓con🇸🇹👹trol 🐅source🛤🇳🇷 ins🇰🇳🇲🇦tall/se🦓tup.bash⛪ ros🚸💚2 r💊👸un p📒anda_🐳🧳joi🕺🏯99久久精品一区二区国道nt_con🎌💇trol👿 pa🍿📢nda_jo🐎int_📌🏐cont🎍✋roller 🌯按下按键 👰🥟1 - 7🇹🇫💭 来控制 Pa💘👱♀️nda 🇽🇰⏯机械臂相应关节的🍳🤗位置递增，按📱🧖♀️下 Ctr♏l + C 可以◻退出程序🇸🇾🍀 "跟着L🏥📑itc🤧◀hiC🇪🇹hen🎲🎌g一起学ROS🇪🇨2"系列共25篇💁，查看全部系📔列文章，🏐🇸🇩在【EE👩🦱🧂World🚣♀️🖲-论坛🆑📲】搜关键词“一起⚔🚱学RO🧗♂️💥S2"，👩🎓🆘与原作者一🍿起交流◻🕐。
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