（来源：上观新闻）
项目团队称，对🏠🇲🇶该光谱仪👩✈️🇩🇴前3年的数据分🎒析显示，🇵🇰此前被认为👩💼🚨是“宇宙学常数”🧞♀️的暗能量💁👨🦳国产精品一区二区99久久精品，可能随时间发👤生演化，这一结果🐷引发宇宙学界广泛🇱🇺🐼关注😩。然而，近🇸🇧年来，这种竞📅争优势有所削弱😮🔑。像是 Mu🍣↕dit🇰🇭🌉a Kompa🏂kt☢💇♂️。晚点：这些都是你🤢工作的一部分吗📊🥓？ 俞浩：就☀是我的工🐸👩🎨作，本身也🇦🇮没人规定我的🎅🌘工作是什么🦝🇲🇷。
但紧接着，🌫🆕他又补了一句：“✈🐵也是幸福的烦恼🍖👁。这就是 “5+🇿🇲1”：📧把需求、🏌️♀️🇷🇸量产、销售、盈🈹🍟利、退出五类风🤹♀️险做薄，整体风🔬🖤险自然比外界更🇲🇷➰低、成功率更🇧🇧🇧🇦高🙋♂️。这就是卢德运🗻🇩🇰动🙇🎰。创建 ROS 2🎩☮ 包 ♍进入工作空间的😽 src 🇬🇸目录，然后创建🥧一个新的🇸🇪🦇 Python👫 包： 复制🐋 ros2 p🗄👨❤️👨kg creat🏉e --🗻build🕍-type👸 ament🦇🛫_pyth🤸♂️on ⬜☕panda🇽🇰_joi👨🔬nt_co⚪👩🏫ntr⛲👩👩👦👦ol 👨🦳--dep❓🚵endencie🤟s rclp♓💜y contr😟ol_msg🏵🏒s trajec😴tory_🕛♐msgs 依🇳🇿赖于 rc🍟🧟♂️lpy、c🦹♀️ontrol🔩_msgs 和 🦓trajec🇯🇲👨🌾tory_👩👧👦🇷🇼msgs 🧨🤯编写 P🇳🇵🐟ython🤷♀️☹ 节点代码🔬🥾 在 🚖🕰panda_jo😡int_c🇸🇳ontr👫🎵ol 包🐺的 panda👛🎵_joint_c🍻🎦ontrol 子👩🦲目录下创建一🇬🇧个名为 ⛽pan👁da_⛔joint🚛💋_contr🦘oll🧑er.p🚁👃y 的文件，💰⬅并添加以下代码🇸🇾↖： 复制 im🇦🇷port rc🇪🇬🦸♀️lpy🇰🇿♐ from rc👂lpy⛳💞.node i🇵🇱🏙mport 🧲🇹🇴Node f👰🌕rom c🔥🕡ont✅rol_msgs👯🔏.msg im🦒🤪por🔠👜t Joi🗿ntT👨⚕️rajecto🇲🇾ryCon👩🌾✔trollerS📦🔽tat🧛♀️e fr📃🙉om traj🖕🌨ectory♒🇸🇾_ms📔gs.msg 🎏import ♓🇨🇷Joint🐰Trajec🔺tor⚱y, Jo💦int🐎🇮🇩Trajec🍟toryP🅰oint imp5️⃣ort 🎋🖖sys🚶👩👩👦国产精品一区二区99久久精品 import 😗tty🖖 imp🇸🇷ort term🇨🇳ios 👁🇨🇨cla🏜🥿ss 🔦🏇PandaJo📤😒int🍠Contro👩👦👦ller(No💱de):🇬🇵🇧🇦 def🇳🇴🎒 __🐣ini📴🦄t__(⏱self): s🔯uper()._🛹📥_init__(🤺🇪🇺'panda_j🍱🕣oin👁🤧t_co🕍ntroll🕯er') #🎌🏇 创建👅🏧发布者，🌃发布到🕕 "/pan🇲🇺da_a🍀🎽rm_con🇦🇮trol🤼♀️ler/join🍟🐵t_trajec🍳📧tory" 话🥟👨👩👧题 self.🔂🤳publ🤪👡ish🚭er_ = se🇨🇮lf.🛴creat🏔e_p👩🎓📷ublish🥵国产精品一区二区99久久精品er(🦀🤰Join🧜♂️⚡tTraje🎑ctory, 🏧🌽'/panda_🏮arm_con👆troller/👩💻🥦joint_t🇰🇾🏜rajecto🕚ry',😖 10) #🎌🍗 定义🍞关节名称列表🧔 self.j🦀🔲oint💠🚿_names =🐘 ['panda🎓_joint🇯🇵1', '🎲pan📺da_j🍋oin🧯🇲🇱t2', 'pa🦵nda😦_jo👨🔬int3',🉐🗑国产精品一区二区99久久精品 'p🦓and🤳🤪a_joi👨👨👧👧🇦🇶nt4', 🦀'pand🛐🍭a_joi🇲🇷🈺nt5', '📽🧷pan🏭🔍da_join🇱🇹t6', 'p🙀👖anda🧿_joi🎴nt7'] #➖ 初始化关节位置 s💨8️⃣elf.j📒oint_pos🇭🇺itions 🚋= [0.0🇵🇼🧕] * 7🧾 # 定义每个关🇩🇲节位置的递增🙆♂️🛃步长 self🏠🤹♀️.ste🥞🧢p = 0.1 🙌⚰def ge💠🗯t_ke😳y(s➡◀elf):🚼 # 获取终♐🇳🇺端输入的按键 🙍♂️😤set😙🇸🇻tings 🇹🇭💏= term🦔⭕ios.t🚣cgetatt🇧🇭👬r(sys♉🔧.stdin) 😳try:🚠🤧 tty.set📧raw🦴(sys.🎉📁std👩👧👧🥐in.fil🚍eno()) k🎣ey =💡 sys.st🏎🔋din.read🍙(1) fin✒ally: t🇧🇧🍆erm🇹🇲ios.tcse🌂🏴tatt🇨🇱💑r(sy🧞♀️s.st⏰din, ter🔩🛃mios.TC👩🚀SADRAI🧢⛺N, setti🥳ngs) 🤹♀️🇳🇺return k🦠🚕ey def📦 send😈🇺🇳_tr🏫ajec🌷🇱🇰tory(⚓🇬🇷self): 🇵🇸🥁# 创建 J🕵️♀️🧞♀️oint🕵😕Traject🛣ory 🚥🇩🇯国产精品一区二区99久久精品消息 t👩💻raject♋ory_ms🇳🇴📑g = J🏔oin🧑🍦tTrajec🎂tory() t🏣rajecto🕑ry_m🚞sg.jo♌🎬int_na🇸🇨mes = se🎼lf.join↪t_name🇧🇹s # 创🚆建 J🆑📣oint😠Trajec🚆🇧🇷tory🛫Point 并设🇲🇦🗞置目标位置等信🌟息 point🐎🥰 = J🇭🇺ointT🆙rajec⛸toryP↘oin👀⚒t() po🍽int.posi🐯🌁tions📻 = s🇧🇧🏠elf.🙅joint🅿_positi🇩🇪🚮ons 🌠# 设置运动时间😕 poin🌥👨👨👧👦t.ti🐒👬me_from_🇦🇿🕒sta🇫🇮rt 😹♏= rclp🤗👮y.dura🥬🛰tion.Dur🇦🇫🙅ation(se😨conds👯♂️😹=1)🥪.to_🔄☄msg() #🏐🐣 将点添加⚙📃到轨迹消息🔸🦘中 tra😘jector✡y_msg👨🦱🚘.point🚥s.appe👶🥏nd(poi🔫nt) # 发🙄布轨迹消息🦷 self.🇹🇨🦹♀️publis🍎her_.p😬ubl💮🇫🇴ish(traj📄ectory_🤒♏msg) 🇬🇾self.get🇱🇧_log🏜ger(🧙♀️).i🎰🍼nfo('Se💢nt j📅😖oint 🖕traject👤ory co🛢🤙mman📷d')📖 def r🌲🔻un(self)💁♂️: whi🇲🇹le 🔅rclpy🕛.ok()🕝💛: k💻ey = se🎂lf.get_🔹🧖♂️key🙇♀️🇲🇩() i💄f k🍭➕ey == '🌻⛔-':🕧 self.✉minus_🌘➿pre😋ssed =🎿 True🇵🇼 elif k🙃ey in ⛱['1'🇹🇯, '2', '⬆⛔3', '4🇰🇾', '5', 🎿'6', '7'🇬🇺]: index♏🇩🇪 = int(k🛍ey) - 1 🇹🇩if sel🌘f.minus_📎press👨🍳👈ed: sel🧗♂️🚇f.j🔒🚑oint🦘_positi⬛ons[inde🍣💥x] -🇺🇦⛈= sel⬇🕰f.step 👩⚖️self.min🍍us_p❓resse🚉🇱🇻d = Fa🥾lse el🔀se: sel📵🌝f.joint_🛂💸positi😂🇬🇶ons[in🧔👩🚀dex💨] += 🇵🇸💾self.st🗞ep self📚.se🌝nd_t👨👨👧👦🇱🇹rajecto🇬🇬🔖ry() 🍝elif k🗨ey == ✍🍩'\x0🐰🐧3': # C🆔🦶trl+🚘👨🚀C 退🐸出 break🇻🇬 def mai🥇🍁n(a🍙🇿🇼rgs=None😯): rc🥿🚳lpy.i😯🐀nit(🇸🇱🌌args=🏇🌈args🦖🌰) pand🏬💨a_joi🇳🇴nt_con🗼trolle🔝🇼🇸r = P🇺🇲and🎙👑aJointC🇧🇶ontroll🛀😈er(🌑🛃) panda_🇬🇪joint_co🇪🇺◾ntro🇱🇧lle☎™r.run()🚁🌅 panda_📬🥂joint_c🐣😂ont🤥roll🎧🔬er.dest🎽⬇roy_n🧵ode() rc⏪✂lpy.shut➰down😡() 🌼if __nam🚑🤽♀️e__ 🖥== '_🇧🇾_main__'💷: ma🇧🇩in() 修改😭 set🐏up.py 🕺💒文件 打开🔺⏯ pan🧔da_jo🇳🇬🐓int_🧲control 🇲🇻包的 se😟tup♋.py 文件，在🍿 entr⤵y_poin🛣ts 👨👦📞部分添加以下内容🍸： 复制 en😊try_🚖points=🦒{ 'co❇📟nsole_sc🈸rip🇻🇪☮ts': [ '🎆pan🦜da_🍨🎺joint_c🇹🇹ontroll🕔er 🇹🇦= panda_💯👨👨👦👦joint_🖌contro🐟l.p🧝♂️anda_🧖♂️🇭🇺joint🇬🇲_control🇧🇯📬ler:mai🕎n',🇭🇳⛲ ], }🦗👤, 编译和运行📚 复制 col🔦con bui👨🔧🛠ld -📙-packag🉑es-sele🇫🇯👨🎨ct pa🈹🗨nda_j🥾oint_co📢ntrol🤰 so🧘♂️urce i🔮👨🚒nstall/s🧬etup.b🇧🇩🧠ash ro🤨🎞s2 r👨🔬un pa📯nda_j👩⚖️oint_co🍲🇬🇼国产精品一区二区99久久精品ntr🇵🇹🦠ol pan🦙da_joint♍_con📻🏄♀️tro🍳ller 按下🇸🇹按键 1🔸☹ - 7 来控⏱📶制 Pand🍨a 机械臂相应关🕠节的位置递增🚰，按下 Ct🐭rl +✂ C 可以退出程📓序 "跟着🥎LitchiC🇧🇪heng一起🇼🇸学ROS2"系列💳🇺🇳共25篇📴🏢，查看全🔲🕟部系列文章🇧🇳🥜，在【EE👩🚀🛥Worl👨👩👧🚖d-论坛】搜🦇关键词“一起🇨🇰🖊学ROS2"，🇷🇪🥧与原作者🛑🇱🇹一起交流🚳。
