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并线之后🙎♂️☔没法再做实验💍，必须把第一条🔨🌲跑通，才能规模🇲🇴🚂化复制🚞🌰。平台在这个过程🦴中的角🇦🇩🧦色将转向“🕗赋能”✳。”梁文锋曾如此🇸🇯坦言♏🕡。灵机天赐CE🇧🇳🥐O杨冰长期从事🕳🇦🇩儿童内容与🇬🇲🍗智能硬件产品🎶🍆的定义及运营🇹🇫🙅♂️。刚才也有介绍🍆，我们的融♠资规模也在变🎖❌化，25年获得🕰🇵🇫融资超过十亿，今🐷📓年会有🇮🇲数倍增长🔜🔏。
南方信息创新混合🐗（A 类：🧜♂️🇵🇲007490/🥺C 类：0🔀🚌074🔶91） 南方半导👩👩👧👧😤体产业股票发起🌀（A 类：020🤮⛽553/🚇C 类：020📐🇹🇫554🎑）🇰🇭。他所做的改变产生🥡🚛了重大影响🍥。这种“加速度”最👚值得关注的，不仅⛺仅是配速的提📯🇨🇲升，而是软件层面🎃🧧的人工智能，开始🕰真正“长出👨👧身体”🐊🇿🇼。创建 🇼🇸🎟ROS 2 🎶包 进🎲入工作空间的 s🥢⌛rc 目录，然🥊🏳️🌈后创建一个新的 ⏮♏Pyt🕛🚵hon 🇮🇷😲包： 🏮复制 ros🛒2 pkg c🇻🇦reate🕺 --buil🏹d-type🇧🇷 ament_🦕🇦🇩pytho🇹🇳n paℹ🥟nda_🌯😹joint🍤_contr🇧🇯ol --d🙀ependenc🦒ies rc↘lpy 😘con🛳trol_💖🎐msg👨👦👦s traje🤸♂️6️⃣ctory_🦡🚂msgs 依😘赖于 rcl🛅🇦🇸py、😺control_🤔msgs 和 🥬trajecto🥰ry_msg🔪s 编写 P😠ython 🛍🚁节点代🈯码 在 pand🌻a_join🎏🇲🇦t_contr👊🇬🇧ol 🇨🇭包的 p⚒anda_jo🍕int_cont🎁🔋rol 子📂🎌天堂精品久久目录下创建一个🇱🇺名为 panda💤_joi🧲🐴nt_co🇹🇯ntroll😒🎂er.py🎁 的文件👸，并添加以🔽下代码：👯🔐 复制 🤖import 🔡🇸🇮rclpy🔢👺 from rc✈🖊lpy😚🤸♂️.node i🐼mport 🦂Nod🗽e fr📋om contr🦹♂️ol_ms🍼🥛gs.ms🍃🌿g im🈸por5️⃣🐟t J🇽🇰ointTra🤑🌷jec👨👧👦™toryCo🕺ntroller👸🦓State 👁fro🚏👊m traj🧑➡ectory_m🇨🇼🕜sgs.msg 🏞import👻 JointTr🇰🇮💛ajector🚑y, Joi🇱🇾ntTraj🥉🧺ectoryP🎪🐋oint imp😨🍜ort🧫 sy🧼s imp🚢🌩ort👨🚒🔨 tty i🍉mport t🌡erm🆑🇵🇼ios 🌆clas🗼🇦🇫s PandaJ👨⚕️🖊ointC🚎ontrolle🇰🇲r(N👈ode)🇫🇮: d🏘☠ef __ini🔡t__👍(self🕦🧙♂️): 🎁🇳🇮super(🎦)._🇺🇳_ini💃🇽🇰t__('pa🗽🚴nda_jo🔚int_con⚒trol🥜ler') # 🤙🇦🇽创建发🏵天堂精品久久布者，发布🌬到 "🎫/pa🍌📙nda_arm_🇹🇷🦚contr🧘♀️😦oller😝/joint_⏭trajecto👩🦱🎩ry" 话☸题 s🖖🖨elf.p📁ublisher🕜😶_ = s🏙elf.crea🛴te_pu😋blishe🅿🔛r(JointT👲🔃rajector🧁y, '/pan🚜🥭da_arm_🌺🎁contr🛫💸oller♏🎤/joint_🇮🇱traje🦙🇲🇳ctory', 👲10) 🏕# 定🌿义关节名称🇲🇰列表 self.🏴🧤joi🇦🇫nt_name🤑®天堂精品久久s = [😇'panda🎋_jo🏖int1'🐮, 'pa🏴nda_j🌳oint2🤦♀️🐑', 'pa🍹🤾♀️nda_joi🚄🇸🇦nt3', 🇳🇵'panda🥨📉_joint🌚4',📕🥙 'pa💯👔nda_🆗🥴join🥧🇦🇸t5', 'p🤷♂️anda_jo🇶🇦👨🚒int6🍼👨👨👧', '🎑🛫pan🔂da_▶🇹🇩joint7'🦄] # 初始🧱🗄化关节位🕋🍒置 sel🥦🕓f.joi🛁🎴nt_posi🏛🇹🇭tio🇸🇱🕕ns = 🤢🏜[0.0]💮🧻 * 7 # 🔙定义每个关❓节位置的🇾🇪递增步长 s💽elf.🕹🐆step = 👩🦳🚖0.1 def 😣😧get📺_key(🙍♂️🌡self)✂🥂: #🇺🇲 获取终端输入的👩🏭按键 s👇🔭ettings 🔪♦= te🇸🇴👩👩👧👦rmios.🇱🇨tcg🇩🇰🈚etat🐳🏴tr(sys.s🇸🇭tdin) tr〰🍏y: t📒ty.set🥛♈raw(sys.🥪stdin.fi👩⚕️🐅len🍎o()) k🈯🕗ey =☝ sys🐦.stdin.r👁️🗨️ead(1) ⛏🔮finall👨❤️💋👨y: 🎐termios🎟.tcseta🥐*️⃣ttr👨👦⛲(sy🧦😈s.std🌔in, ter💫mios🧨🐢.TCSA🏐天堂精品久久DRAIN, 👩👧setti🛀⏳ngs) 🦆🛬return k♨🤱ey de⏺👩👦👦f se💂nd_traje💤🎅cto🇱🇻🇨🇻ry(self)‼🕝: # 创建 J🥿oin🦏🇸🇪tTra🦶jec🌃☔tor🤳🔓y 消息 ◀tra🙇♀️🎢jec🥯tor👀y_msg 🚘🎌= JointT👁️🗨️😒raject🛑ory() *️⃣traje🎙ctor🔻y_m2️⃣🇵🇱sg.🥶join◽t_nam🦄👩es = 🇹🇰self.👩✈️joint_na🚆✈mes 🌾# 创建 Joi👎ntTraj💟🇸🇬ectoryPo😣🤐int 🦇并设置目标位😞置等信息 p🧦👩🔧oint =🚳🇦🇪 Join🇮🇷tTr🇦🇶🥤aje🦊ctor🌋🧕yPoi🧰🇨🇬nt() p🐋oint.p👺ositio🐊🔬ns = 😛self.jo👩🎤int_📈posi⛷tions💂♀️ # 设置🅾运动时😎间 point🐪🇲🇰.tim🇼🇫🍲e_from_🔠star🗂t = 💡rclp🤶🥳y.d🐌urati🇪🇨on.Dur🚳ati🏇on(se🈹🕞con👩💻👨✈️ds=1).t🇬🇮🏥o_msg()🥵🇧🇫 # 🐓🎄将点添加到轨迹😵🇫🇲消息中😈 traject🏜👨👨👧👧ory_msg.🕵👂point💥s.app🚺😿end(poin🎟🌤t) # 发布轨🛸🎫迹消息 se🚀📆lf.pub⛅🚅lisher_.😄🚸publish(🚝🎰trajecto🤤😱ry_📏msg)💷💧 self.😜get_l💕🏮ogger()🥽.info('⏳Sent 🇰🇭🥾joint tr🚣♀️ajec🦃tory c🍰omma🕦nd'🇲🇫) def ✡run(👙🥏self):🎆📛 whil😵🏈e rclp👩🏫y.o⏪🧸k(): ke🌴y = self🐨🔨.get_k⏸🇨🇬ey()🏷🇰🇪 if k👢😹ey == '😲-': 🤧🌇self💲🐶.minus📸🇮🇱_pres🥋♻sed = Tr🗻ue el🇹🇨if 👨✈️🏡key in [🕵'1',🗳😬 '2', '🎋🏄♀️3',🗄 '4'🚵♀️🏋️♀️天堂精品久久, '💋5', ♊'6', '🖐7']: i🇨🇬💞nde🛳x = in🇩🇰🌑t(ke🇧🇱y) - 1 🍍if self.🤟minus🔃🦎_pr💇essed:👆🎀 se🛒lf.jo🚈int📽_posi🍖🙆♂️tions🎥🚱[index🚨] -= 🌩self.st🐅🙍♂️ep s💺🇸🇧elf.min➖us_pres🆓sed = F⚠alse 🇬🇪else:👨🎤 self.j😥oint_p⛹️♀️👓osi🍭tions[i🈵🇮🇲ndex]6️⃣🇦🇮 += self🌭🍯.ste🇨🇿💐p self.s🚕end_t😶raject💤ory()↗👩👧👦 elif🙃 key🇵🇪🧔 ==🍂 '\x03👩🦰': # 🏫⚜Ctr🤢l+C 退出 🇲🇿🧾break 🙏def ma🤱in(a🇨🇨rgs=None📇🛡): rcl🕷🍵py.init🇧🇱(args=🙂args)◀ panda🇧🇼_joint🇲🇺🆕_co🛥👨🦳ntrol🚑🖐ler =🏸 Panda🦓🈸JointCo💂ntro👨🦳ller() 🇭🇷pand☪♿a_join🇿🇦t_con🐍👩🚀trolle😎r.run()👨🌾 pa🇹🇫nda🎲🤟_joi🇱🇰nt_co🗜😀ntr🥛🍤oller.de🇬🇲🈸stro🏌y_node()🗳 rclpy.s🍘hutdo🏟🧗♀️wn()👩🌾 if _⚜_name📔__ 🦛💁== '__m🚯ain♣🛠__': m🔟🍂ain() 修改🕙🍘 setup🇧🇭🦕.py 🇧🇻🇨🇵文件 打开 p👨🦰🤳anda_joi⬛nt_🌚™control💾 包的 set☄👨👦👦up.py 文😘🇰🇪件，在 entr🏜⚗y_poi⚠🏹nts 部🇽🇰🇪🇦分添加以🐡▪下内容： 复🖇🕌制 en📬🔭try_po🇲🇦🇧🇯ints={ 🤳🏹'console📁🇪🇸_script🌥🈷s': [ 'p👟anda_j🇬🇭oint📐🦎_co🗂🙁ntr🥌🎎oller🗝 = pand🧪🏸a_joint_🎢🐢con🏮trol.pa🇷🇸⚛nda_join🇰🇳🇸🇯t_contr🇸🇸olle🆙✡r:ma🧜♀️in'🌦, ], }😔🇳🇱, 编译和运⏫🚱行 复制 co🔽🎿lcon bu🆕🦘ild🈴 --pa🍛ckages🎌-sel🇰🇲ect pand🇲🇲❌a_joint🔡🇰🇷_con🥊🔥trol🥩💡 so🥇urc💏e instal🧥l/setu🇧🇬p.bash 🇦🇼🐔ros2 run🦓😫 pan🚦da_joi🅱🌥nt_cont🥧rol pand👩💻🏁a_joint_💂♀️🇺🇲contro🌩ller👄 按下按🤽♀️🇰🇳键 1🔗 - 7 来控🌎制 Panda 😃机械臂相应关👨⚕️节的位置🏇递增，按下 C👮🌳trl +👋 C 可以退出程👺🇺🇲序 "😷📛跟着Litch🛸🔃iChe♋💖ng一🥽🤣起学R👩👩👧👦OS2"系列共😎25篇，查🧲🇵🇼看全部系列文章，🧪在【EEWo🈶rld-论💀坛】搜关键词“📥🧕一起学😷🐶ROS2"，与🆑原作者一起🏗🇹🇱交流⏭。
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