（来源：上观新闻）
我作为公司♐🇸🇨的CTO，主🕢🍏要角色🍬⛔还是发展产品😽和技术，还🐪👗有团队🦖管理💓。。。杨立昆点名的 🛒🍎Acemog🦝lu 其实并不乐👞观💒🥈。很多产业有后发⏏优势，关键看投入🥃👩❤️👩是正积🎁累还是负积累—👩👩👧👧😋—负积累是给你🇦🇺花掉同样的钱，你🐝🇺🇬再做一遍，🇵🇷还是做🧟♀️不成😐💔。尽管彭志辉🧖♀️脸上露出一🍪🤩丝疲惫，在全程四🔚💇♂️十分钟的群访里👩🦲，他一直微笑着回🇧🇱🇵🇪答问题，偶🛏🙆♂️尔也不🇨🇭失幽默🚔⚜。2020年爱彼迎🗡IPO时，他是业🤰务侧主要负责人💪💸。与此同时，模型🛏参数量🎼6️⃣还在继续爬😺🇸🇿升🔉。
（布兰德目前管理🅰该公司的旗舰🇸🇿👨👦私募股权基金🇦🇼。创建 🇨🇦ROS 2 包 🇭🇲✂进入工作空间的🏤 sr🇬🇵🛤c 目🇷🇴录，然🤐后创建一🇵🇱🇺🇦个新的 Py2️⃣thon 包： 💇♂️🇩🇲复制 ro👨👨👧👧s2 p👾kg cr🌷👩🦰eate🕎 --buil🚠d-typ🙇♀️🍬e a👓ment🐞_python 🐿😙panda_jo🐠int_👛↔contr🏍ol 🙎--depe🧸nde🚱🛋nci🍲🏗es rc🇵🇱lpy cont👗rol_m🔣sgs tra🛸ject🌞🇻🇬ory_🦶msgs 依💷🇧🇳赖于 rc🅰lpy、con🇫🇷🕤tro👨🚒🕰l_msgs 和👩🎓 tra🏧🎃jector👩🎨🤛y_ms☎gs 编写 ◽🍉Pyt🤸♂️hon 节🦆点代码 在 pa🇱🇨🦵nda_j🥂🇮🇲oint👤_contr😫🤾♂️ol 包的 📞panda_🤟😳joint_c🦢ontrol ✒🗽子目录下创建一🇲🇫🧾个名为 pan⛹️♀️😆da_🔗🖱join🇳🇿🚙t_co🎚ntroll🥉💕er.py 🛩🏃的文件，🤝🇬🇲并添加以下代码：👨✈️🔒 复制🥺🇦🇿 impor🔭t rclp🍊👨✈️y f🤦♂️👩👩👦rom r⚱clpy.nod👩💼e import📱 Nod🎯🍝e from ⛅🤣control_🔯msgs.msg🕍🇬🇦 import💅💇 Join👨🏭tTra🦕jectory💉Contro🇰🇳llerS🇬🇸🤲tate 🇳🇨🍗from tr💗🏳️🌈aje🇧🇻🇲🇿ctory_👳msg🛣s.msg😾 import 👢🇧🇯Joi🥶ntTr🔟ajec🇪🇨🤱tory, Jo🌜🇿🇲intTr🌩🇰🇿ajectory📡😅Point👩🎓 impo🏌🇷🇪rt sys 🇮🇱import t⏱🦠ty impo🏤rt termi🕟os class🇺🇾 Panda👨👧👧🌯Join🕷🈷tCont🛴🧳rolle🍥r(Node🏮): def📷👨 __init🇲🇼__(self)🎒🚺: super(🧿🔲).__i🇳🇨nit__(🍡🥑'panda🏸_joint_c💉🚧ontr🏚☁oll🧧😀er') # 🗞创建发布者，发🐠布到 "/pa😓nda_a🔓rm_c😑ontrolle⏱r/joi🇫🇷😖nt_traj🇬🇳ecto🌗🇨🇼ry" 话题 ☯🧝♂️self↪⚓综合精品久久.publis🇸🇿her_ =🌾💜 self.💭crea🇵🇫😠te_publ🇬🇶isher(㊙🌲JointTr🐚ajecto🇪🇪ry, '/p🇪🇹🌥anda_arm🗾🌜_control🗺🛒ler/👆joi🇮🇷nt_tra👩🦱jecto👩🍳🚗ry',🔹😻 10) # 🍐🇸🇷定义关节💹💙名称列🇹🇯表 self🔟.joint_n🥨ames = [⛲'pan📩da_joi🇰🇷👩🏫nt1',🤰🗺 'pand📥🇳🇵a_jo🙍♂️🇦🇩int2'🇼🇸🔆, 'pand🙃🤹♂️综合精品久久a_j👨🦳🦒oint🇧🇸3', 🚿'pan🎙🛩da_joint🐙综合精品久久4', '🇮🇱🚾pand🇭🇹a_joint5🚧📑', 'pan🌩da_🇫🇴🔒joint6',✖ 'pa🇨🇲nda_j😤🦓oint7⚓🇰🇷'] # 🧪🇪🇸初始化关节位🇮🇨👆置 self🥏.joint_😛⛷posi📻tions =🈷 [0.0] 🇹🇨* 7 # 定🐠义每个🇲🇽关节位置🍦的递增步🌷🐬长 self🍠🥧.step =🏳️🌈 0.1 def🌠🇷🇴 get_ke🤳y(self):📔 # 获取终端🚊输入的🎄🌌按键 setti🅱ngs =👐🍻 termios🦹♀️🦸♂️.tcget😕att🚿r(s🇰🇭ys.s🚴📠tdin) 🆗try🇾🇪: tty🚣♀️.setr⌚✡aw(sys.👨🦱🤜stdin🎁🍯.fil🍟🧕eno()) k👮♀️ey = ⏱sys🆔.st🔒🐕din.👩💻read(🛵😉1) 🗨🚭fin🗃📨ally: te🐄🍥rmios.⬆tcset⏭att⛈🇿🇦r(sys.st🤼♀️din, te🍳rmio🏵s.TCSADR🐷AIN, 🇳🇿😣setti🇨🇳ngs) r🍛🇲🇱eturn k🧛♂️综合精品久久ey def 🔟sen🤓d_tr🐝🇨🇿aje🌧🆓ctory👨🎤🤸♀️(self)🙅♂️📺: # 创建 J💴👹ointTraj👻✒ector🙃🛷y 消息 t💋💀rajector🇮🇳🥀y_ms👘👨🦱g = J🏹😠ointTra👩👩👧jector⛩y() t🤼♀️raject🎢综合精品久久ory_ms🇱🇦g.joi🦈🇺🇿nt_🇸🇳♟️names🇹🇹 = se🛰lf.joi🥠nt_na🔧mes 💛👨🦱# 创建 Joi🇬🇦🇹🇦ntTrajec🐺toryPoi🤵🖊nt 🎨🇾🇪综合精品久久并设置目标位🔌置等信息 po🦈综合精品久久int =🇧🇾🔞 Join🎎tTr☔ajec👨🦳toryPoin⏮✏t() p🇦🇫📝oint.po😝sition🇯🇪➿s = se💍lf.joi🦛🇮🇨nt_pos🥞ition🇮🇱⚛s # 设⚗👩💼置运动时间 🍁🌨point.ti🗜🎀me_📠📎from🥿🌇_sta🙅♂️rt = rc🧢lpy.🇧🇩🛄dura🔉🐿tion.🇩🇿👮♀️Duration🇾🇹🚖(secon📳ds=🈹🌃1).➡to_msg(☠) # 将🎂点添加到😝7️⃣轨迹消息中🦡 traje📅🇸🇬ctory_ms👷📫g.poi👺nts👩🔬👨🦳.append👩👦(po🍗int) # 🥁🌭发布轨迹🎪🧹消息 self🎋🧵.publis🇰🇬her_🇧🇫👻.publ🛣ish(t🚿rajector👨👩👧👩🚀y_ms🇰🇬🧭g) sel☂🛍f.get_🏙🍸logg🆎er().inf😂o('Sent🧠⌨ jo💲😜int tr🤛ajecto🌿ry 📂🇧🇴command'🏙📷) def r👛综合精品久久un(s👩👩👧👦elf): 🤩while rc🧴🏌️♀️lpy.🙎♂️ok(): 🚍🇸🇮key = s🤺🧙♂️elf🇾🇹.get_k🎐ey() if☪🧻 key 🎶🇧🇦== '-'🏠: sel🙈f.minus🤣_pre🥮ssed = T😲🀄rue e🐄lif 🏴🦗key🇵🇳 in ['1'🛫, '🅿🔷2', '3🤞💿', '🎼4', '5'🎍, '6', '💩7']: 🚽index = 🖌❌int(⛅‼key😾) - 1⏸ if sel🚕f.minus🌪ℹ_pre😩🍚ssed📐: sel✏🇵🇫f.jo🚨int👨👨👧👦_positi📵ons[i⏹ndex] -⬛= sel📴🇵🇸f.step s😤🇵🇳elf.minu🇪🇪⚠s_presse🇸🇰d = Fa🚨🔕lse el🈳🇸🇷se: se🏨🇧🇲lf.joint💉_posi⛳tions[in🚎✅dex] +=🇫🇷 self.s👭tep🇹🇻🐩 sel🤵💦f.sen🧞♀️d_traje🇨🇲cto🕓ry() eli🇵🇰f key ==😂💁 '\x📺🇪🇺03': #🛅 Ctrl+C🎚 退出 brea🏠🇸🇪k def 💆♂️👩👧👧main(😳♊args🇿🇦=Non👨👨👦e): rc🐸🔯lpy.init🌺(args=ar🥕gs) pand🧖♀️a_join😺📯t_con🇲🇿trolle🇰🇲🇬🇫r = P👷🇧🇼anda🇲🇩🌳JointCo⌛🇦🇫ntroller🙉() pand📡👩🏫a_joi🔠nt_co⚓ntroll🧫🐥er.run()🌃🗞 panda_j📂⚪oint_c🐹🌌ont🇨🇱📇rolle📲👨❤️💋👨r.destro🌚🧮y_n📶👚ode() rc🇹🇭lpy.↘⏸shu👨🚀🇧🇷tdown()🇰🇿🇸🇧 if __🍈name__🖕🧰 == '__🇨🇩👩🎨main🇬🇱__': ma🌚in() 修改😧 setup.🇷🇪🇬🇦py ↔🔧文件 打开 🌋📥panda🇳🇦🎲_joint_☦control 💇♂️包的 set🖊🇱🇮up.py🕵📬 文件，在 e👅ntry_🚰point🐀s 部分添加以下🇬🇹🔁内容： 复制 ⏸综合精品久久ent🐼👵ry_p🈯👣oin♎🐢ts={💔 'cons♈🤤ole_scr🕒ipts'😲🕞: [🗺🇨🇱 'panda🇵🇼_joi🐐nt_c🔚🛁ont🙆👐roller =🥙⚖ panda👩🦰_joi🚿🈵nt_c🏳ontrol🚉🕛.panda🐣🙉_jo🇰🇬int🤾♀️_control🖍ler:main🍙', ]🇫🇰🕵, }, 编译🛎和运行 👲复制 colc🧖♂️🥃on 🦘👔build 🚝--pack🍒🔻ages-🍣🥿sel🍒🇨🇦ect 👂🥛pan🥎🇱🇾da_🕙😩join🇨🇱🚂t_contro🎻l sour🥛ce inst☑all/setu😘🇭🇳p.bash 🏃♀️🥴ros2 🙎run💆 pa🇲🇼🦂nda🥯_joint_🇻🇳💖control🛒 pa🗨nda_j🧭oint_co⛏ntr🦴oll⤴er 按下按🔡👨🎨键 1 - 7☠ 来控制 Pa1️⃣nda 😤机械臂相应关节的☦位置递增，按🇧🇾下 Ctrl +🈸📉 C 可以退📎🇯🇴出程序🕎 "跟着Li⛸🦟tchiChen🎽🇩🇿g一起学👩✈️☣ROS✴🇬🇹2"系8️⃣🚤列共25👩🍙篇，查看⚙🇧🇾全部系列文章，在🥖【EEWorld🏨🇲🇴-论坛】🥧搜关键词“一🕊🍒起学RO✏S2"🛐👨🎨，与原🚉🆎作者一起🕶🔷交流🥡📁。
