（来源：上观新闻）
架构与算法层面⛹的连续🐢◻突破，让D🇲🇵eepSeek🚔🇱🇧一度被视为中国🚃⛏大模型体系中少数🇸🇴具备“自洽能💃☕力”的玩家🛹👨👨👦👦之一，也在一🇬🇼定程度上💧☮加速了传统企业🌂🧕拥抱AI的进💆🎵程〰🤷♂️。现在整个👩🦱☔市场还没有这种面📈向C端的、🇦🇹能够大🚔🐾规模上量🚧🥈的人型机器人🎓。
创建 RO🈂S 2 包 👩🔬🇻🇳进入工作空🕗🥯间的 src🍀 目录，然后🚗🌾创建一🈲👼个新的👨🏭 Python 🧙♂️👨🍳包： 复制🕑 ros2 p🇼🇸kg cr🇦🇮eate -🎸⚗-build-t👨⚕️ype💷🥎 ament_p🏤ython🛹 panda_j💭oint_c🌾ontro🌍l --d🛀5️⃣epe😆🤠ndenci⛹️♀️es r🚓🏮clpy 🦎cont🖲☘rol_msg🔗s tr🏡👡ajector🧂y_msg♎s 依赖于 🏧rclpy、🔶⛴contr💆♂️ol_msgs ❇和 tr📋👄ajector🙁y_msgs 🎖🇰🇮编写 Pytho🚒🎩n 节点代码🦓 在 panda🌨_joi👠nt_contr🔪🌚ol 🧯🏎包的 panda🧜♂️_joint_c🛬ontr⏭🇦🇷ol 子目录下👗➿创建一个名为 🙍panda_jo🧼🇦🇶int_co🇦🇹ntroll🐄❄er.py🧠🌔 的文件，并添加⛑🇹🇱以下代码： 🍶🚁复制 imp🧐👨🎓ort r㊙clpy fr🇲🇫⛴om 🇫🇷🍪rclpy.no🇺🇦de im🐭port Nod🔥🕍e from c✍▶ont🍖rol_msgs📉.msg imp🇳🇷ort 🌉🌦Joi💻📿ntTraj🧶🙇ecto🧜♀️🇧🇲ryCon🚺🇲🇳troller🇸🇮Stat🇮🇪e f🆔rom traj🎚ecto👩👧ry_msg❌🦏s.msg 🎆🎦impo🎥📪rt Joi💬🌳ntTraje🤟🔸ctor🇬🇶🎍y, 🖨🧕JointTr🈚✨ajec🤫tor🗿🦒yPoint i🚒👻mpo🇩🇰🎌rt s🇰🇳🕴ys im🍗🛥por🇻🇦🎽t tty🇸🇬 impor✔t ter🇨🇭mios c😑lass Pan🏹👨⚖️daJoi😧ntCont🙂roll©🇱🇮er(Node)🗒🏎: def __🍼init__(📝self🇿🇦): s🍠upe🇱🇦r()💱💕.__in👁️🗨️国产精品系列片it_🇯🇪_('pan6️⃣⌚da_jo🧱int_💭👎cont🇰🇼🇫🇰roller'🤚) # 创建🌫🦡发布者，发布到 👇"/p🚯🇾🇹and⚰a_arm_💟🤷♂️con🇮🇪🐛trol👩👩👧👧🌝ler/jo💬int_🛂tra⏸✨jecto🇦🇫💛ry" 话题 ☁🥛self.pub🌌lisher📢🎤_ = s🛴elf.🍶⭕creat🔒👁e_publis🦝🐊her(J◻oin🇳🇫🦢tTra🌧jectory,🇨🇰🅰 '/pan🇱🇨❎da_arm🕟™_cont🍯🌒roll🤼♀️er/j9️⃣oint_🏝🔺traj🧥🇮🇶ectory💮📎', 1🦊0) # 定义关📢节名称列表 se🛏🧒lf.jo🎻int_nam⏲es = ['⏩🔌panda_🏇🔺joi🌪🦕nt1', 'p🕧🙆♂️anda_j🇸🇿🚵♀️oint2',♋🧸 'p✍anda_j⛩oint3',🙉💶 'pa☎🧴nda_joi♈🇲🇻nt4', 'p👄anda🥖_joint5'🇨🇱🧘♀️, 'pa🈚🇵🇲nda_🔨joi♉🇰🇵nt6🇩🇰😋', 👨🔧'pand💼🍇a_joint💖7'] # 初✍🇨🇭始化关节位置 s💺elf.jo🥢⚔int_🧵👀国产精品系列片position🥡⛑s = [⛈0.0] * 71️⃣😔 # 定🇵🇾🎨义每个关🇬🇵节位置的🕹🇧🇯递增步长 s⏲🦕elf.🚽🍫step = 🐷🤽♂️0.1 de⏬f g🐤et_k🇩🇴ey(self)👨👦🍟: # 获取🕓终端输入的🥳按键 set🧘♂️🙎♂️tings 🎧😕= termio🇹🇿s.tcge📞tatt🍈🔚r(sy🇨🇭s.stdin)🎸💇♂️ try: t🚦💰ty.s🛳etraw🏐🍐(sys.st🚫📞din🙍.fileno⚡9️⃣()) ke🏴☠️y =🥑👩 sy🍞⬜s.stdin.🀄🌩rea🥪d(1👮🇸🇿) fina✝🚔lly: te💭📫rmios🇾🇹❗.tcset⛴attr🏞(sys.s🎉tdi💮6️⃣国产精品系列片n, termi🔬3️⃣os.👨🦱🇬🇫TCSA🇹🇨DRAI😐N, 🇨🇨setti🔗ngs) ret☠🔽urn key ☃💜def🐩🇬🇺 se🤢nd_tra👨🔬🍷jec💴tor🍽y(s🕴elf🧤): # 创🔯👽建 Joi🐸ntTraje💥ctory 消息💬⛽ traje🍖🦚ctory_🔪🏞国产精品系列片msg = J👦ointTraj🥵🇳🇴ecto📚😈ry() t🕛rajecto↙ry_msg⛩.joint_n🎆ames🇹🇦🦍 = se🎃🎾lf.joint🌽👨_na🥺📭mes # 创🇨🇿🍟建 Joi🇲🇽🔴ntTrajec⛩🌷tor🔝🃏yPoint 🚿🛄并设置目🖥标位置等信🇶🇦息 point🗑 = Joi🙎ntTraje🐥ctor😪yPoint()↖ poi🇲🇪🤟nt.p🌫osition🧶s = self🕧🥂.jo🧮💲int_p🖋osi🏫✨tion🚛✔s # 设置🚍😊运动时间🇳🇵🤭 poi👑nt.tim🤓e_from🗿✅_star🍝▫t = 👚🗡rclp📲🧹y.durat🙍🎛ion.Du🎦3️⃣ration(🦗🧖♂️seconds=🕦1).🏩to_msg👱🇳🇫() # 🇦🇮💩将点添加😋✒到轨迹消息🛂👨👨👧👦中 t🏅♍rajecto👩👩👦👦😘ry_msg🍞😤.points.⚖appe🇰🇵💜nd(point🇪🇨) # 🐟发布轨迹消息 s🏭♦elf.p😅💺ublishe🐗🛀r_.publi😝sh(tr🇨🇱🔷aje🆎🛍ctory_🔮😱msg) se⛏🏴lf.get_🇰🇼🇮🇸log✅🍰ger().in👨👦👦fo('Sent🧐😦 joint Ⓜ💐traject🐴🌀ory com🚜🧖♂️mand'🇯🇴🇱🇰) def ru🕤n(self🍠🔁): w⤵🕋hil🤑e rclpy⛅.ok(⛏🧛♂️): 🕐👩🦲key🚗 = self❎.get_🇬🇱📷key👟() i🍰f key =👩🦳= '-🚉🚧': self.🙌🤔min⛽🌼us_pre💹ssed = T🐥🖨rue 💝elif ke🕶y in🎀💓 ['1', 👧'2', 🌓'3', 🇱🇹❗'4', '5🤢', '6🥼🈺', '🤞7']: i👩👩👧👦ndex = 🇹🇨🍊int(ke📤y) - 1 i⛺f sel0️⃣🇦🇪f.m💁♂️🌞inus_💓🧐pres◀sed🇬🇭🧳: sel⚰f.join😼t_po🕞siti🇲🇾ons[⚽国产精品系列片index]🇼🇸🧘♀️ -= s👨elf.s🛤🎺国产精品系列片tep se🎮🤘lf.🥍🍛minu🇵🇳s_presse🔻d = F👒als🏦e el🔦🇪🇬se: s💫➰elf.join🅱t_pos🍳itio🥂🐞ns[index🍱😈] += se🚒🏣lf.st🧷🇲🇷ep self.🏐📅send_🔫🇨🇺traject🔥ory() e💲🇲🇩lif ke🇨🇵y == '🇩🇪🇰🇵\x03':🚧 # 🧸🥎Ctrl+C 🔼退出 break😛 def m🇩🇿㊗ain(arg🇴🇲s=No🎲🇨🇾ne)👨👧🇹🇲: rclp👌y.init(a😿国产精品系列片rgs=ar👩👩👧👧🌥gs) 🇮🇹pan🤾♀️🎥da_join♒🎀t_cont💆👙rol🚜🏄♀️ler🚨😫 = Pa🧛♀️ndaJoi🔲ntContr🏇oll🧥er() pa💦nda_j🛂oint🇪🇬💴_con🐩troller.🕙run() p📛anda_7️⃣joint_🐦🌻contr👈🖥oller.de🧞♂️stroy_no🐷de() r🐭clpy🍦.shutdow📉n() if _🇹🇻_name__📔🐟 == '__m👨👧🇳🇪ain_🏛🐀_': m🧸🔶ain()🔋🤱 修改 se🐖tup.py 文0️⃣件 打开 pan😅💤da_join🥈😩t_cont🕟🐽rol🧚♂️ 包的 🇦🇿setu🍎p.py 🆓文件，在🐅 entry🎀_points 🙃部分添加以🌎👤下内容： 复制🙆♂️ en🏴try_po🐝📋ints🐓={ 'c🔌ons♍⛓ole_🚜scrip🐔ts': [ 🔮'pa⛵nda🍕🇵🇬_joint_🧚♀️🤽♂️controll☯🎊er = 🔐panda💤💧_join🧬🇲🇱t_cont🌾rol.pand🕶a_join🏋️♀️🤹♀️t_co👕🆑ntr🧑🌪oller:ma😤in',📹 ],🏣 }, 🚚♋编译和运🎑行 复制 co☔🏥lcon bui🤧🎿ld --p🔁ack🃏🤨age💨s-selec✉t pa🌡🌭nda_join🏃t_contr🈂🚒ol 🅿🇨🇳sourc🌩e insta👩🔧ll/setu🍈p.b☂🚙ash ros2🔍🍟 run🦛🇹🇻 panda🌱_joint_🧩🧙♀️control 🇯🇵panda_j📓oint_con💟tro😩ller 按下🥃按键 1 - 7🎠 来控制 Pan🧟♀️🗿da 机械臂🗓❕相应关节的🇩🇬🕕位置递增，按下 🛶🥴Ctrl📠 + C🇸🇷🈯 可以🎻退出程序🍄 "跟着🌲Lit🤮国产精品系列片chiC🇺🇳🍗heng🍰🍋一起学ROS🥪🤳2"系列共2🎣📅5篇，查看全部系🔹🔅列文章，在【🌺⏺EEWo🤸♀️rld🇸🇷-论坛】搜关🔶🧝♂️键词“一起学R🥝🇼🇸OS2"♈🎞，与原作者🐟一起交流🇲🇾🈂。
