（来源：上观新闻）
更值得注意👩🦳的是效率差♎🇹🇴异😙🙀。有点左右脑互搏📇内味了🤷♀️🇹🇨。创建 ROS➗ 2 包 进入工🔩作空间的 sr♉🦸♂️c 目录，然🥯🇭🇹后创建一🐼🔂个新的🇲🇶 Python👨🚒🐡 包： 复制 🇮🇪ros2 pkg🇪🇨 create 🦞--bu🐂👃ild-t🇧🇼➖ype🇬🇲💌 am🕦🦍ent_p🍇👨🏭ytho🇨🇷n p🤶🥇anda_joi🖊👨🦰nt_c🚓ont💅⛏rol 🧜♂️🧞♀️--depe↖🙈ndenc🇬🇵🇳🇷ies rcl🇴🇲py cont👈🚨rol_msgs🍋🇲🇸 tra🏩ject📬🇵🇦ory_🏕👨🦱msgs 依🌜🚂赖于 rclpy🇲🇿😂、control💼🍽_msg🦋♣s 和 traj🇸🇯🇧🇱ector🎦🆘y_ms🗞gs 编写 Py🖼thon 节点代🗿🍊码 在 pa📊🥬nda_jo🕌int_co🎡ntrol 🅰包的 p🐻🥤anda_j☎🎽oint_c🌘ontr➗🥌ol 🧱子目录下创建🔑一个名🦴为 pa🇮🇳9️⃣nda🕡👨⚕️_joint_🥈💳contr🦜🎴oll🔑er.py Ⓜ🐴的文件☁👨💼，并添加以🛴💂下代码： 复💖👆制 im🕳🇳🇦男女下面一进一出免费视频网站port🇪🇺🚚 rclp🐰y f🍰🗜rom🌠🛀 rcl🇬🇸📌py.n🏑🤡ode imp🦈🔻ort Node🇮🇨 from 🐝contro👆👩✈️l_msgs.m🥂🆓sg imp🥂🐫ort 🕕Joi🤛ntTra🌎🇽🇰jec👽➗toryC☮ont⚒rollerS🏵tat⚒😎e from 🐬👨❤️👨traje〽🎞cto🐖ry_m➖😵sgs.ms🇷🇺🥌g i🤩mport J🥎🍊ointTr🥝🥈aje👾⤴ctor🇳🇺⏰y, Jo🦢®intTra🇧🇦🎒ject🚧oryPoint📝 imp🚏🇦🇴ort🇭🇷🏡 sys ⬆import🏅 tty🎁🍳 import 🧬termios 🌜🔴class 🛐🇧🇲Panda🐎JointCon📴troller(👳Node😍): def _🇯🇲_init_4️⃣🚠_(sel🕷f): sup🍼⏮er(🇻🇨🇬🇵).__🍿init_💒_('🔉💣panda_j🇹🇫➕oint_con🎪🇮🇪troller🍃') # 创建🧦🛤发布者🚽，发布⚡🇰🇵到 "🎑/pan🏷da_arm_c🇨🇱ont🚓roller👩🔬/joint_🇨🇲🌍trajec🕺🐢tory🇲🇰" 话题 🇱🇨♠self🇸🇨.publish⭕🇸🇦er_ 🥁= se🕧lf.c🇸🇳reate🎧_publish👨👨👦🇵🇫er(Joi♣👶ntTraj🇨🇭🇬🇩ecto🏗🏴ry, 🧖♂️🛄'/p♠🇧🇮anda_ar🚀🏮m_c😿🐲ontr🌶☂oll🌤er/joi😕nt_t🧜♂️☔rajec🇧🇱🇲🇿tory', 🇻🇳10) #📩➕ 定义🇻🇨关节名称列👨👧💨表 se👨👨👧lf.join👸t_names 🤧🧱= ['pa⏺nda_🔰😹joint1'🧾🇰🇭, 'p♒anda👨⚖️_joint✂🦒2', ☠🇧🇹'panda_j🌀📈oint3', 🖍🎉'panda_j🌞🖨oin🎄🧚♀️t4', 'p🍸anda_jo🇫🇮😋int5',🍔 'p🐨🥞anda_jo🇴🇲🖼int6',🤪🏣 'pan🥠🍗da_joi🤸♂️🦁nt7'] # 😷🖱初始化🤾♂️关节位🈸⏹置 self⛈.joint_p🙅♂️🔼osition🖖🤶s = [🐰0.0] * 7🇦🇺🇸🇳 # 定义🏨🏨每个关节位🦃置的递增步长 s⏏elf.📂🛩ste🐩p = 0.1🤞🤤 def get🈷🤱_key(s🇫🇲🌉elf):💫🐶 # 🇮🇩获取终端输入的按🎾键 sett⏮ings 🇭🇰🥈= te🍸rmios.tc🇸🇽👱geta🦁ttr(sys🇸🇿🔚.stdin🎶) t😶ry:🇬🇪🌷 tty.s🇬🇸🧺etraw(s🥵🚘ys.s🔔tdin.🐳fileno(📏🦐)) key🐯 = sys🛏🛶.stdi🈸🥥n.r🤵🇸🇰ead(🧿1) f🈴inally: 🧠🕎term🍞ios.tcs👔👨👩👧etattr📳🇪🇺(sys.std👮♀️in, te🔊🥶rmi🇸🇯os.TCSAD‼RAI💇♂️🍛N, sett🇯🇴🐂ings) 🔬retu🅾rn k🐬🏝男女下面一进一出免费视频网站ey def s😰end_👩💼🐕tra🇧🇲🇪🇷jec🧬tory(🇱🇾self):🚓😛 # 🇳🇫创建 Joi⬛💼ntTrajec📱tor♎y 消息 tra🥐📗jector🍥🇭🇺y_m💕🐚sg =👂 Jo🇹🇹int😻Tra🦘🐽jecto💬ry() t🏒raje🚼🗝ctory🧮_msg.😪✈joi🔮🐑nt_na🥁mes = ✂🌩self.🧘♀️joint_➖name🍕🙀s # 创建🎽🌽 Jo🦸♀️💭intTr😄👩🚒aje🔼cto👢ryPoint 🗺🇹🇰并设置目标位😌🇱🇧置等信息 poi🇫🇴😟nt = J🤾♀️⛑oint🌗Traj💻ectoryP🇹🇿oint🗒() poin🇸🇬t.p🌄osi🇦🇹tions =🛬 self.jo😁🔤int_posi🃏😱tion👨🦳🦟s # 设♐置运动时间 🖇🔩point.🏰👩🍳time_f🆑rom_s💠🚃tar🍡🤴t = r🇨🇲❣clpy.d🗄urat😮👩👧👦男女下面一进一出免费视频网站ion.Dur🇰🇪ation(🎨🌨seconds🏄🇯🇴=1).to🇭🇲💍_ms⚡g() # 将点💵🕛添加到😬轨迹消息中 🕳🔻trajec🎮😘tory_🇳🇪msg.po👨🏫ints📖🖖.appen😥d(point)📌🏃♀️ # 发布轨迹🇸🇮消息 se☘🌌lf.publi🤮sher_.p👩🍳🇱🇮ublish(🎄🚁traje🤘🛹ctory_5️⃣🌭msg) 💽self.🚖🌪get_🇺🇸🔕logger📶().i📎🚷nfo('Se🌬nt j🕑oin👩🔬🛍t tra🏭🧼ject👩👧👧🇱🇺ory🇨🇲👦 comman🏨d') de🇦🇬f r👩👧👧🐻un(self🦋☯): wh👾🧽ile rc🎅lpy.ok(🐈): ke🇭🇰🆎y = 🇸🇽🤟self.ge🙏t_key() 🌆🐟if ke🛤🍺y ==🇬🇵🇦🇩 '-🇲🇳': sel🐔😛f.minus_♥🇦🇪pre🐂ssed 🏋= True🇮🇱🦂 elif ⛳key i🏭n ['1🌁🚂', '2',⛺🐂 '3', 🧚♀️🐒'4', '5'🏥, '🎳👩✈️6', '📕🇹🇿7']⚫🎤: inde🔻👨👩👦👦x = int👩⚖️🐞(key)🚼🍖 - 1 i🇲🇺📇f sel💚♟️男女下面一进一出免费视频网站f.min💜us_p↙👆ressed🤴🇸🇹: self.🌯joint_⬆👢posit🍂💙ion🆑🇪🇨s[in🛀👨👧👦dex🔨🛢] -= se🚒🕖lf.step 👨🦲sel🦇👨⚖️f.mi🇮🇶🥰nus🇩🇯👱_presse🤙🇵🇦d = 🤬🧵False⚙🌁 els🆕😟e: se📎⤴lf.j🇧🇴oint_p🇰🇼🛬osi🇮🇨tions[in✨dex💨🐿] += 🍻🐥self.ste📀p self.s🇷🇼end🙀🔖_traje😲ctory() 🥡elif k🚥ey == '⛔\x03': 💎⭐# C🇦🇪trl+🚨👨C 退出 🍾🛷break d🇾🇪ef 🗺🐂mai🦵🇨🇺n(args=N🏴one)🎨🍞: rc🔕🇻🇺lpy.🎊init🇰🇪🎊(args=ar🌉🕊gs) p🦟👈and🇨🇵a_jo🇨🇴int_c⏮ontr⏪🤢oller💱 = Pa🗑ndaJoint🍑📶男女下面一进一出免费视频网站Cont🆒👨🔧roller📃() pa🌅nda_j🕚🍂oint_c📉🍨ontr🕡oller🦴.run()🚢 panda_👶join👁🧢t_con🇨🇷🇪🇸trol🐭🕕男女下面一进一出免费视频网站ler.d👨👩👧🏖estroy_n🇹🇩🎩ode(🇺🇾🤯) rc👨👧lpy.♟️🤦♂️shutdown🇸🇬🇪🇨() i🇧🇻🛑f _🧹_name🧨__ == '_🕢_main__💜🗾': ma🎥🦷in() 修🏹改 s🙅🤨etup🧘♂️.py🏄♀️🛄 文件 打开 ✂🇨🇰panda_🕵️♀️join👜t_c🧤ontr📤男女下面一进一出免费视频网站ol 包的 s🇨🇽😼etup🇨🇫.py 文件，在🚻 entry_p👩👦oints🎶🇱🇮 部分添加以下内🙃🇧🇪容： 🏟🛬复制 🇯🇪🧟♂️entry_p🌧oint🍟🤦♂️s={ 🐗男女下面一进一出免费视频网站'consol🏹🇦🇮e_sc🦙🤡rip👩ts': 📫[ 'panda🚛🇹🇯_joint❤🇹🇬_cont💸⏹roller 2️⃣⛏= pan🦌🏊♀️da_joi⏮nt_co🇰🇳🇰🇾ntrol🎈.panda🇱🇮✈_joi🎮👚nt_c🧭ontrol🤧ler:mai🐻📅n',🖥🧷 ], },🚓📭 编译和运行 🚭复制 🇱🇨colc➿on buil🧳🍓d --pac🕹kages-🚜8️⃣select 🍺🇨🇺panda_jo🐶◻int_cont😌➗rol 🐾source🧡🚈 in🥀stall🍥/setup🔂.bas🇵🇰h ros2 r✌↩un pan⛅🔹da_joi🆒👩💼nt_🦙cont🏆🔳rol🍢🇬🇲男女下面一进一出免费视频网站 pand♍🍆a_joint🛡_contro🍶🇹🇷ller 按下按🔴⏱键 1 - 7 🤠🇻🇺来控制 Pa🚀nda 机🎴🧚♂️械臂相应🎱关节的位🏘👎置递增，按下👳♀️🇱🇸 Ctr💇♂️🐓l + C 可以🐟🍯退出程🆖🐝序 "跟🇨🇿🏬着Litch🏀🧨iCheng一🏳️🌈起学ROS🏋2"系列共🇳🇮25篇，查🐢🏁看全部系列文章，🇧🇶在【E💢EWorld🔐☂-论坛】💉搜关键词“🦹♀️🇸🇿一起学ROS🇪🇭⛈2"，与原🎯👲作者一起交流🇸🇩🇺🇿。
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