（来源：上观新闻）
目前，🐈😽智元已📥🇫🇮经发布了G🍱🏀O-2模型🇭🇹、动作世界模👩🍳💷型GE-2、开💓源数据🇸🇸🇩🇪集AGIB🐟💿OT WORL🧑💗D 2🇨🇼👚026、🦉🐗仿真平台G🇻🇳🎃enie🎿 Sim 3🇬🇲🛋.0及开发平台G🇧🇾🀄eni🏬e St🎺🇬🇦udio 🚞2.0🍗。值得注意⏸的是，👩🔬🇲🇭几天前🦅🍅有另一报道指出，🙍♂️OpenAI 80️⃣🔋520亿美👩🔬元估值💇遭到质疑，且✈部分投资📹人对公司业务方向☄⛈极为不满😜💓。" 在拉奥到🥗🚯来之前，知情🌊🚝人士表🧮1769区精品示，Anth🇲🇶ropic 联👩🎓📫合创始🛬人汤姆🤷♂️·布朗曾在 Op🇬🇼📦enAI📘😛 和 Googl🌪e DeepM☄🇮🇶ind🇲🇿 工作，🧗♀️🐩他一直在领🇬🇺导公司的👝⚽大部分业务👨👨👧🌔相关职能🐕。
每天我们⏏🇱🇸都看到有的机器人😔在练武术，🈶🎢有的在🎉打网球，有的在折🎠📁叠衬衫，有的甚至💧🥚在用自然语言与🇮🇴人类探讨哲😦🇲🇳学🇱🇻👱♀️。创建 ROS 2🅱 包 进🇩🇬入工作空间的 📬src 目录🇩🇿，然后创建一个新🏯👗的 Pyth🦂❓on 包👩🌾🚺： 复制 ro⚡👓s2 p👉kg crea🧔te --bu⛲ild-typ🇧🇳💦e amen🍓🎠t_pyt🇹🇴hon pand👨👦a_joint👨🌾_contro🤼♂️🇲🇬l --de🇸🇾🚥pende🇲🇰📩ncies r🇵🇭clpy con➰trol_ms🏄🧕gs tr📝🤷♂️ajector👞🚩y_ms💬gs 🇹🇲依赖于 r👨🏭clpy、co📿🐥ntrol_ms🕘🍱gs 和 🌌trajec💁tory_msg🇱🇹🥓s 编写 P🇬🇪ython 节👩👩👧👧👴点代码 在 pa🥿nda_jo🎃int_c🥟ontrol🇲🇫 包的 p👩👦👦👠anda_🍺👵join👨👩👧👧🧛♂️t_co🈳🏚ntro♉🇳🇫l 子🇮🇹目录下创📳建一个名🇹🇳为 panda_🚵joint_c🔍🤢ontrol🇬🇲ler.py🇲🇩💳 的文件，并🦐添加以下代🧾码： 复制 i🥎🇩🇪mport rc👨👩👧lpy fr🇽🇰🏚om 🇦🇩🏛rcl🉑🦒py.n🖇🇳🇮ode imp🍕🇬🇩ort Node⚖🥂 fro😊🔟m contro🔈🧯1769区精品l_msg🇺🇦s.msg 👨🌾🎛import🐽👞 Jo🔫🤓int⭐Traject🐏🔛oryContr❣👩❤️👩ollerSta💎te f🔻rom 🕢🔞trajec🚷🛍tory_m🗽🕝sgs.msg🦃 import🎊 JointTr🧛♂️🌴aject🐊🚺ory,🕍📧 JointT🐮🐶rajec🚇tor⬆yPo🇸🇿📄int impo🇳🇴🇵🇳rt sy📳s import👨🔧🇯🇲 tty🎏 impor🐂⛏t ter👨👧👧🔀mios🔚 class ⏰Pan🧘♂️⏮daJoin💂♀️tContr🈯oller(🍗Node):🌊 def _😓_init_🇰🇮_(se📏lf): 🇫🇷☝super().🥬⏮__init__🤢('panda🛫🇮🇱_joint_c📖ontr🤖olle😀r')🈷🤚 # 创建发📷布者，发布到 🐀🙎♂️"/p🍶📦anda_ar🛬m_contr🌰🛀oller/j🌮🤯oint_tr🌇🥩ajec🧛♀️tory"🐒 话题 s🎠🚠elf.pu🌕blishe🇫🇮🐯r_ = sel🎵👨👩👦👦f.create⛴🤼♂️_pub⛵lisher🦷♋(Join6️⃣tTraj❎ector🌜y, '/🇻🇦🌫panda_🆘arm_con🥬🇬🇳troller🍻/join🤘🌓t_tr⛷ajector👨🚀✊y', 💬♟️10) #🧁 定义关节名称列💖表 sel👜f.join♓t_names🙋👉 = 🧚♀️🎂['p🇩🇰🤱anda🔼_joint1🌡', 🧝♂️'pan👏da_join👩🔬t2',🏕✒ 'p🧯and🤳🐗a_joint3🔟', 'pand🕺🎮a_j🍖↗oint✈🍟4', 'pa☸0️⃣nda_jo🔈😭int5', '🇹🇰pan🧨da_j💼oint6'🚦😍, 'p🐢anda_jo⛵🚣int7📙🇸🇹'] 🍮# 初始化关节位🕔⏹置 self.🥽joint_👩👧👦posi🛡tions 👐🤷♀️= [0.0🔐] * 7 #🐚👄 定义🦎每个关节位⌨置的递增步长🛹🛏 se😹lf.ste🇹🇹p = 0🦶.1 🧒🕯def get🇧🇴🚑_key(sel🚾⏯f): # 获🕸🏬取终端🤣⛹️♀️1769区精品输入的按键🇪🇨 setti🇸🇿🤷♂️ngs 🚦= term🥉8️⃣ios.tc🙅getattr🙎🈷(sys.std🦗in) try📟🤺: t🇩🇲📐ty.setr💻aw(sy📉📽s.st🍗din.file🚏🇲🇷no()) ke👮1️⃣y = sys🇦🇸🎟.stdi😜n.read(1🚞) fi🔵🇩🇰nall😆y: te🅰rmi🔙os.🇿🇲🌩tcset☘🏇attr(sy🤼♂️s.stdin,🍭 te🇸🇭rmios.T👏CSA🕙DRAIN🦊, settin🛩gs) r🐡eturn ke🎹y def se🥠nd_tr🤱📇ajectory🏄(self😱): #🥊☺ 创建 J🤣ointTra🇬🇳🍩jector🌺⛹y 消🇪🇷🎷息 traj😽🌋ectory_🧞♀️🐱msg = J😓ointTraj🇪🇺🐟ect🚻♑ory()🇼🇸🇵🇰 traject⭐👒ory_m🌧sg.⬅🚃join👨👨👦👦t_name🚤🐥s = self⛹.joint_n💩ames # 🇸🇬创建 J💼ointT🍈🇦🇫rajec🙍toryP👩👧👦oint ⏩并设置目标位🎵置等信息 p😚🇺🇸oint = J🏨🧀ointTraj🦡👪ect👷ory🔘Point() 📶🥚poin🧰🙂t.posit🤔❄ions 🎀= self.🤾♂️joint🚦_pos🇵🇾❣itions 🦷# 设置运动时间😺🐊 point🎷🎚.time_fr🎛🖍om_sta🤘🕵️♀️rt = r👨💻clpy.d😽uration😑.Dur🥅🇨🇴ation◾📫(second🚵♀️🇯🇴s=1).to_🙅♂️🇵🇬msg() # 🏐🛡将点添加到轨迹消🍐🏜息中 traj🍇ectory🤦♂️🌂_msg⚡.points.🐁🈲append👡(poi🇷🇼nt) 🗺✴# 发布轨迹▪消息 se🎬🧁lf.publ🥼⏪isher_⌚🇹🇨.pu☪blish(👯♂️tra⚰🦐ject🚝ory_msg)👚 sel©f.get_🏚logg🚯🇲🇩er().i🇼🇫👨⚕️nfo('Se🎬nt jo🛬int traj🏃♀️ectory c🔂🥓ommand')🅱😡 def ru5️⃣n(self):🏑 while r🇦🇹clpy🐙♓.ok()🚻: ke🔬☑y =⏱🛑 self👀.get👩🌾✈_key(🍵) if key🥝 ==👿 '-': 🐦self.m🤸♂️inus💆👩👩👧_pres🦷⚾sed = Tr👺😉ue e🏁🛅lif key🇦🇸 in ['🕡🇰🇾1', '2',🧱📬 '3', '4🤥🧵', '5🕷', 🥯'6', '🇹🇯↖7']: 🇨🇷🕚index = 📑🧺int(🐃🍛key)🧰 - 1 i🌸f self🆔.min🦅us_press🇩🇴ed: self🦷👧.joint🇦🇫📔1769区精品_positi🇻🇮🦘1769区精品ons[i0️⃣ndex]⛹️♀️ -= sel😁f.st🇦🇴ep se🎒lf.mi🏞nus_pres🛣📐sed 🇲🇨😒= False👩🚀🇻🇳 el🧯se:🚚 self💝⛽.joint_💻position🐂🔄s[index]🎫👜 += 🛋🐽self.👩👧🇱🇹step se🇵🇲lf.🇧🇧🇬🇷send🇲🇫_tra🏑🔅jecto🕥ry() eli👭f key ==🏢🤟 '\x03📊': # ◀🈸Ctr🅱🇮🇶l+C 🍆退出 brea👨👦🕛k d📱🇱🇷ef ma🦜in(args🧸🇬🇮=None◼): 🌅🇻🇺rclpy.in🇵🇹it(arg🈳s=arg💘📸s) panda🛳👘_joint_🇸🇨cont🇵🇰roll📳🚶er = Pan◻daJoint😄Cont🌝🍔roll🖲🌒er() p👨⚖️0️⃣and🇧🇾🖼a_join📢2️⃣t_cont🏘👱rol👗ler.ru📍🔳n()🍞 panda_j🥪oint💓🔜_contro🇳🇿ller.des🙅♂️🐌troy🇼🇸_node🧛♂️🐤() rc🚍🏒lpy.🇲🇰🧨shutdo🇵🇰wn() i🦌f _🗯_name_🛁_ == '__🇨🇦❌main__'📒🏃♀️: main🐨() 修改 🇹🇲⛅set🇿🇲up.py 文件🇧🇶 打开🍷 pan👤🍕da_👈🔈join🔃t_contro🚕🧽l 包⚒的 setup.🧼🇱🇸py 文件，在 🇧🇦💣entry🥣_poi🇱🇹👩nts 部分添🇳🇵♿加以下内容🥑： 复制 e🦜ntry_p🧥oint🍔s={❇⚽ 'co🍭👮nsole_sc😿rip👨👧🇦🇨ts':😐⛅ [ 'pa💌nda_join🌹↪t_c🇯🇲👢ontr🎀oller 🌸🐃= panda_🐤join😲🗞t_co🇹🇹ntrol.p🏘🐳and😍a_j🇵🇳🚾oint_co⛪🔛ntro❎ller:ma🇪🇭👯♂️in', 🧿🇦🇴], }👋, 编译🧚♂️😄和运行 复制 c🥍olcon 🍈build 💥1️⃣--packag➡📐es-selec🔭☄t panda_🚋👨🍳joi🇵🇦nt_c🇨🇫ontr🚚ol so🤶urce i↗🧂nstall/🦹♀️👩❤️👩setup⁉🛠.ba🈯🇹🇰sh ros🎗2 r🕯un p🐱⛑anda_🦹♂️joint_c💦ontrol ⬛🎃panda_j🚯🦄oint_c🛂ont💟rol🍅ler 🙋按下按键🎇 1 -📖 7 来控制 🔆😱Panda🎎😧 机械臂相应🗽🇾🇪关节的🚈🌖位置递🚁🛌增，按下 Ctr🏜🙉l + C 可6️⃣以退出程序 "🐲跟着Litc🦄🛄hiChe🍉🇲🇩ng一起学ROS🎸2"系🔘列共25👨🔬篇，查看全部系列🥠文章，在【EEW👏orld🇧🇧🥑-论坛】搜关键🚙👩⚖️词“一😟🦏起学ROS2"，🇪🇦与原作者🇦🇸一起交流🆔⏲。
