（来源：上观新闻）
受访者供图 此次⏫🧟♂️广交会，🕊🇨🇲冠能科技凭借王牌🏖产品碾⛓👨❤️💋👨压式除冰机器🥚人，吸引了来自🍁久久99精品久久69北欧市场的🛹💼采购商咨询，部分❕采购商🇸🇩这几天还专📔👔门深入企业🇳🇷实地考察🔷。没有人在 19🏮40 年代预料到🦈😍“用户体验📣设计师♻♟️”或“数👰据分析师”会成🥤为一种职业⛄。
创建 RO😡❤S 2 包 进🤶入工作空间😔的 s😢🎓rc 目录📫🛡，然后创建一个💲🤸♂️新的 Pytho👩👩👧♌n 包🇬🇧🌼： 复制 r🛩🚜os2 pkg 🛄⛲create 🔽🥳--build🇦🇬🇾🇪-type a🌒ment🌝🛅_pyt🖇hon pan🎻da_j🇧🇬😤oint_🎵control🔜 --de🇾🇪😠pend🇨🇫🐹encies ⏸🌂rcl🇾🇪py co🏸ntr♟️ol_msgs 👩🦰🇪🇸trajecto🇨🇴🏠ry_msgs🤰 依赖于 Ⓜ👨👩👧rclpy🚾、control🖥🚁_msgs 和 🇧🇳🔚tra🤛👨⚕️jector🧓y_ms⛩gs 编写🇱🇻 Pyth👗👅on 👨👩👧👧节点代码 在㊗🇭🇲 panda_🇪🇬🤩joint💚✒_con⛪👨👧trol 包的 😊panda🇯🇪_jo🚽int_cont🇳🇮🎳rol 子❣🔋目录下创建🎖一个名为 pa🎓nda_🇲🇩🚮joint_🔒🗒controll🔜er.py 🇲🇳的文件，并添加🇰🇬以下代码： 复制🇬🇭🇧🇷 import🌀🔤 rclp🇲🇼y f🌀rom🛂🥤 rcl🔭py.🇹🇨🛡node imp🎴🍶ort N❇👨⚖️ode f🇰🇷rom cont🚅🛃rol_🧜♀️msgs.🔍🔬msg 🤪imp🎑🤟ort Jo🥗intT🕧🇱🇹raje📕🇳🇨ctoryCon🐫🌬trol📅lerStat🧭🈲e from 🥩trajecto⚫🍩ry_msgs🧩.msg i🍮mport🔛 JointT🐃↙rajecto🧚♀️🧻ry, Joi🇵🇪🧥ntTrajec↕🌭toryPo🏟int🔔 import🚵🌈 sys imp⛸🤙ort tty 🔵🦁impo📩rt te🏞rmios 🇲🇽🎢clas🛏s PandaJ🥝🎐ointC🗣ontroll⛏🔶er(🍐Node): 🎆💒def _🇮🇩🏔_init👫🧐__(se🧚♂️🇹🇫lf)🛏©: su🚨🎴per().__😾init😽__('📤panda_jo㊙int_co🇷🇴🥪ntroller🇲🇹') # 创建发🈶🥧布者，发布到 🖖👩🍳"/pa🤲nda_ar🍮m_contro🇾🇪🇹🇻lle🔰r/joi🖊nt_tra🤲jec👨🦱tory✍" 话题 sel🐳f.p🇺🇲ubl👩🎓🤤isher😖☀_ =🎇👬 sel🍺🏤f.cr💳⏩eat❗💋e_publi⛺sher(Joi😟ntTra🎵🤟jecto🏚🍧ry, '/p🎿🧷and🏏a_arm⏯_control👀🎃ler/🌸join🇮🇪🔅t_tr💂🇦🇼ajector🙄🎅y',🗽 10) ❤🇩🇴# 定🦸♂️🇧🇭义关节名称列表 🐋self.joi🥇🔤nt_name🇧🇹🎌s = ['p🚻anda_jo🇰🇬int1', 🇱🇷🆑'pa💗nda🈳🇧🇱_join😼🥌t2', 📒🎹'pa🏃♀️nda_🧀joint🎳🥋3', 🚘'panda⏺_joi🎪🎫nt4', '🧞♂️panda_jo🐗int5',🇲🇹 'pan🆎da_j📗🇪🇦oint6',🔳 'pan↘da_joint🔏👕7'] 🌨# 初🐝始化关节位置🛹👨🎤 sel🔢f.join🎬🙋t_posit💙ions = [🇮🇪0.0] * 7🐥 # 🇻🇮🦚定义每个🇰🇼👨💻关节位置🎒🇷🇺的递增步长 s🇹🇦🔁elf.step🐌 = 0🎣↔.1 def g🐹🇬🇫et_k⤵ey(self🎵🦗): # 获取终🇵🇹端输入的按键 s💑🔅ettin🐁✳gs 🍕〽= termi🍠os.tcge6️⃣tattr(sy🌟s.stdin)✈🍻 try:🤼♂️久久99精品久久69 tt🉐y.se🌃🤯traw(sy🇸🇨s.stdi🤺🇸🇿n.f🌉ileno🍯💙()) 👉🛋key 🧮🇳🇫= sys🎏🐖.std😀🦹♂️in.🇬🇩🇸🇳read🥁(1) fina🥑lly😓: t🚮ermios.t🇦🇺📉cseta👜🤒ttr(sy🔋s.stdi👨🎤n, termi🏟🇦🇬os.TCS🇦🇿♟️ADRA📫IN, s🕶久久99精品久久69ett📅ings9️⃣) retu👶rn key⏳💯 def se🤝nd_t↙🇬🇲raj😈🔛ecto🎥ry(self👩🌾💘): 😈🇬🇷# 创建 Joi🦝ntTrajec📆🇬🇪tory🆚🇧🇶 消息 t👨👨👦👦rajecto🗯ry_⏮🇹🇷msg🏴 = J😕🏴ointTra👸🐠jecto🧳ry(💍🐺) trajec🍈📜tory_m🚓sg.joint🎗_na🎰🇷🇴mes = se🧫lf.joint☠_nam💈✏es # 创建 🚈🦶JointTra🦵jectoryP⛰oint 并设置⏮🇰🇪目标位置等信息🥺 poi🌥nt = Joi🎫🧖♀️ntTraje🕜💺ctor🚊yPoint(⚓😭) p🔌🍥oint.🕣pos📍👨👩👧👦ition⏲💳s = s🇲🇦elf.j💽oint🌥_positio🇼🇸ns # 设置运👨👩👧👦动时间 poi🇪🇭nt.time🤣😠_fr🐄🏃om_sta👩👩👧👦🏍rt = 💈rclpy.d🔇urati📡on.Dura🆑tio🇽🇰n(secon🧗♂️ds=1🥴).to_ms💁♂️😜g() ⏺🤷♂️# 将点🇳🇿🙂添加到轨迹消息📊🇹🇰中 tra🧗♀️☘jectory☄_ms🐡👨🍳g.p👊📀oints🇵🇰🍻.app🚫end(p↕🧻oin💃👩t) # 发布📣🎪轨迹消🥰🈯息 self.p✅👗ublish⌚er_.publ👒ish(tra🇪🇹🌱jectory👈🇨🇴_msg💆🗞久久99精品久久69) self.🗳get_l🛑ogger().🇬🇫🇸🇲inf👷o('Sen👹☢t joint🐽🆕 tr🧗♀️🍾ajectory▶ comm🇨🇿🧫and🚾💁♂️') d🇨🇫📆ef r🔪un(se©lf): w🛏hile 🥥rclpy👨🏫.ok(): k🤙🥰ey = 🈚self.g🙊et_😪key🥤() if ke🐪y ==🔦 '-': s💔🚹elf.m🚌💎inu👂s_p🥫resse🍀d = T🚹rue🕐 elif🏆🇩🇯 key in⛹ ['1',🧷 '2',🏴 '3'👩🦱, '4', 🏌'5'🧫久久99精品久久69, '6', 🐖'7'👨🦲]: i🌕☪nde🧪🖋久久99精品久久69x = int(4️⃣⚜key🛷↗) -📆 1 if se➗🦕lf.👩🔬😲minu🇱🇹s_pr🦌🇰🇼ess♉ed: self👨🔧🇩🇰.join🇬🇶t_po↘siti🧂ons[🇨🇴🔍index🐩] -=🧒🏏 self.st🦟ep self👨❤️👨.minus🎓🍶_pressed🇦🇶🍁 = Fal*️⃣se else🏒🙅: self🎋.joint_♑positi⛩ons[i😕ndex] +=👏 sel🎠🇨🇾f.step🇨🇲 self🍍🏄♀️.send_🥘traje🍭cto🏳🇨🇭ry() eli🚨🇧🇿f key🧫🇹🇻 == '👨👩👧🙆♂️\x03': #🏦 Ctr🕚久久99精品久久69l+C 退出 😀🤠break 🔰def main🥕(args=N🤸♀️🇲🇿one): 🐦🇵🇦rclp📡🇦🇫y.in🧡🇨🇭it(args🥥👼=args) 🥍panda⏹💬_jo🇸🇧👨👨👦int_co↔ntroll🧶🚟er = P🌬andaJ🏎oint🛠Contro💏ller🙄() pand🌼a_j🕙oint_co🚐🤰ntro🧽🤮ller🐲.run(📤❕) p🌟⭐and🇹🇴☝a_joint💂♀️_cont🌆🇳🇮rolle👨✈️r.dest👩👩👦👦📀roy_node📴() rcⓂlpy.s🧚♀️hutdown(🇮🇸) if👨❤️💋👨久久99精品久久69 __name_🇩🇯_ ==🇨🇺 '_🍫🤖_main__'😘: main()🇬🇫⏫ 修改♾️ setup🐧👨🎨.py 文件 🧩打开 pan🙂da_↘joint_💋control 🇬🇪包的 s🍄etup.py🕠 文件，在 e🇰🇷🔱ntry_p👿🤜oints🏚👒 部分添加以♿📀久久99精品久久69下内容： 复制↗ entr🇵🇬y_point🇨🇵s={ '🇱🇧conso🎽le_sc🌘ripts':🎻 [ 'pa🕸😛nda_joi🔢nt_c🔱ont🔙rol🥑ler 🇵🇾= pan🔍🔱da_joint📥_control😰🇹🇻.panda💁♂️📵_joint_⛰🍥contro🚫ller🌼🖋:main',🦈 ],🚀🦷 }, 编译和🚄运行 复🇬🇼制 c🤯🐅olc🇸🇾on buil📐d -🐕💤-packa🍍ges💈✝-sel↩ect p🛅💞anda_j🌖oin🇩🇿🇳🇦t_con🛅🍭tro📴l s⚽ource i🍗🇫🇰nstal🔁🇱🇧l/set❤🉑up.bas⏫h r👨⚖️久久99精品久久69os2 run 🕵️♀️4️⃣panda_j🗓oint🍕_contro🇨🇺l pa🎯nda_j🏉oin🚜t_contr🇸🇭oller 按🇸🇭下按键 1 -😹🔘 7 来控制 🚛☀Panda 机🇬🇮🇩🇰械臂相应关节的位🥵⚔置递增，按下🇮🇪 Ctrl +🇲🇰 C 可🔱❄以退出程🆖🚟序 "跟着Lit🇱🇷👍久久99精品久久69chiChen🚜g一起学ROS2😯🇲🇲"系列共25篇🇼🇸🐬，查看全部系©列文章，在【🏋️♀️EEWor🛒👩🚒ld-论坛】👩🎨🇲🇻搜关键词“一👨🌾起学RO🤖🍅S2"，与原作者🏌️♀️㊗一起交流🇮🇳。
第一条汽车产线花🇵🇱 20📎🇦🇿0 万买的日😻📑本淘汰🇹🇩线，没钱维🇷🇪🅿护自动化系统，就🛑🇸🇰反向操作🇪🇸🛋——自🐵动改手动，自研工🐄装夹具，让工人干◻得像机器一样稳🛎。就像是海鲜市💡🇬🇫场自用☠🇱🇦 5 成新的半截💷👻 iPhone 🖼🇧🇧一样♟️😸。现在预定得👨👩👧👦 699 🥢刀，也😐就是 4770 🐞🧭多块钱，能买🤘国产 P⏫ro 级大杯了🇩🇰💆♂️。在吸尘器、👚1️⃣吹风机和扫地机之😬间，我不😋赌哪个品类，我都8️⃣🇲🇩做🇴🇲。
