（来源：上观新闻）
他引用“杰文🌫斯悖论”，瓦特💆改良蒸汽机后煤🍮🚛炭消耗量🥃📤不降反🍳🗾升，因为效率提升🥞让蒸汽机用💆♂️♋到了更多地方🛹🍫。“我都🥣🥅给气笑了🗨🇻🇬。全景掌控，执行🤪全程透明：👨🔬细粒度执行🥃🕜审计功能，🧐🌇用户、渠道、任务👩✈️🛠、执行🔌🇨🇰欧美一级影院全链路Tok⛎en消🤢欧美一级影院耗统计与运行🍏详情可视化🌯，让管理更清晰⚱🤔、决策更👉有据👭。
ATM☘👩🏫 机普🇬🇺及后，银行柜员💈数量反🌍而增了，因为分支🇸🇻网点开得更多了🕥👨🔬。创建 ROS🇨🇦➿ 2 包 进🍨📺入工作空🦏📠间的 📗🐁src 目录，然⚔🇰🇭后创建一个新的 🎾🎋Pytho👨🚀✖n 包：😢🎼欧美一级影院 复制 ro🇦🇴🇸🇭s2 🌧🧸pkg 🇧🇩creat😫😄e --buil🐇d-type 🐦☣ament_p🥑🔣ytho🐞n pand🥩😨a_joint_🚿🐖control🕒 --depe📆🇸🇽ndenci👉es r🤼♂️clpy🤜 co👿ntrol🇧🇶_msgs🧛♀️ tr😼😌ajecto🥏ry_⏏🎮msg❔🔺s 依🛡赖于 r🇧🇩🚏clpy、co🇬🇬ntrol_ms🇫🇴gs 和 🎴traje🐔😁ctor🈚🥳y_m🏳️🌈😏sgs 编写🔢 Pyth🕰on 节🌶点代码📏👔 在 panda™🛏_joint_🏨🇸🇷contro😗l 包的 💩🍛panda_🍹joint_c🤔🇧🇦ontro🇮🇹🥟l 子目录下创建🇺🇸🐔一个名为🇲🇷🔚 pand💼a_joint_🇬🇭😅contro🇺🇬🛡ller.py 🌞🇦🇲的文件，并添加以🇦🇹下代码： 🔖复制 impo🥼rt rclp🇵🇷y from 🇧🇹🇬🇧rclpy.🏹🇹🇩node imp💮ort💢🦊 Nod🇦🇮🔻e fr👚om c🇩🇰🎨ont😼rol_msgs🍙.msg 🇳🇨import🏟💇♂️ JointTr📙ajector🇹🇩®yContro🤡llerStat🍿🚅e f🚒rom tra🇵🇷jector🇰🇭🗂y_msgs.🇭🇷😰msg impo🚋🐀rt Join🅾tTra🍕jectory🤦♂️, J😨⚠ointTra🚗😆jec📂toryP👑🤾♀️oint🗯🚮 im🖤port😨🗾 sys 🇳🇺欧美一级影院import 🐃🇮🇶tty 🇺🇬📄import 🏘🧒termios🈶🍒 cla📶😬ss P🇬🇮andaJo😪intContr🕗💆♂️oller(No🇦🇨◀de)🏍❕: def _🖱📐_init__🤩🇵🇰(self📶🇧🇷): ⏮super(🤼♂️🎙).__init🧵🎼__('pa🥳nda🇰🇿欧美一级影院_joint💠👨👧👦_control🔉🧶ler🍞') 🙍# 创建🕡发布者，发👩❤️👩🔛布到 👩🏫"/panda🤲_arm_co🍅ntroll🇯🇪📓er/🇩🇴joi🍞🦹♀️nt_traj🇦🇺ecto🏧ry" 话题 s👎elf.p🐇ubli🕗🕢sher_ 💇♂️🏋️♀️= s✖🇵🇸elf.cre⚜⭕ate_pu🐾blis🚳her(Jo🛋👌intTraje👍♟️ctory🦐, '🇲🇳🕐/panda_a💐🔪rm_c👩🚀ontro🤽♀️ller/joi🛌nt_traje☄cto🐣🦐ry', 1🇨🇾👌0) # 🦡4️⃣定义关节🇹🇩名称列表㊙🧾 self.j🐪🇩🇪oint🇲🇰🏋_names 💀= ['p⏩🐊anda_joi🙃nt1🍈☪欧美一级影院', '👖panda_jo⛺int2⬜🔼', 'p🚤anda_jo◼int🏘3', 'pa🔷🔫nda_j🧷🕝oint4🍜👠', 'pand⛺🧐a_jo🎎欧美一级影院int5', 🇧🇹'panda_j👑♑oint6',🦎 'panda_☕joi⬛📉nt7'] 🥭# 初始化关🚝🇦🇨节位置 se🔺lf.joint🕳🔁_posi🇭🇳💉tions 🇬🇾= [0.0🤴] * 7 #😡 定义每个🇳🇮🇬🇹关节位置🍙📀的递增步长 se👫lf.st📪ep = 0.1🇹🇿🏜 def ge🐡🔵t_ke🎬y(self)👨🎓: # 获取终端♣输入的🏉按键 se👨💻🚼ttings 🕋🗽= term🤠⛑ios.t🧝♂️cge🗼tattr(sy🆚🏇s.stdi1️⃣▶n) 🤬try🕍🇧🇪: tty.se🈚👩👧👧traw(s✈ys.stdin🍲.fileno(🌵)) k🥫ey = sys🇬🇹.stdin.r👩🎤🦕ead(1🐋🍏) finall💰y: termi👨🖱os.tcs⬇🏠etattr(s🧘♂️ys.st🤫din, te📶rmi📟os.TC🇸🇲SADRA🚗IN, s🚩etting🌮s) re🚠turn key💱 def 🥐💧sen🇳🇱🇻🇪d_tr♦欧美一级影院aject♒🐙ory📚(self)🧘♂️🍤: # 创建 📭Join😕📴tTr🍃ajectory🚢 消息 traj🍶ectory_🔯♨msg = Jo👨💼🔲intTraj🤖👩❤️👩ectory🤦♂️() traje🇰🇪🎐ctory🥜🐵_msg.j🖕🇻🇮oin🇵🇹🦚t_names⏲ = sel🕰f.joint🇧🇼🇧🇴_name👨👨👧👦s #🐥 创建 Jo😝🍁intTra🧵🧝♂️jector🕹🐬yPoi🤣🇮🇳nt 💊🐳并设置目💎💟标位置等信息😶 poi🕹🈷nt = Jo🦔💳intT💆👈raj😕🎞ect🇸🇱8️⃣oryP👩👩👧♟️oint()🇪🇬 point.p📆ositions👩🦳 = 😬sel🇭🇰📏f.join🚷🌔t_posit🤥🇷🇴ions #📚🇦🇺 设置🦷运动时间 🙇🍠point🚩🚯.ti🌵me_fro👨👩👧👦m_start🌝🇦🇶 = rclpy🏋.dura🇸🇮tio🦘🐙n.Dur🎱🇲🇨ation(se👩🦱conds=🇨🇮1).to_m🇹🇫🍃sg()⚽🦆 # 将点添加🌜到轨迹消息中 😬tra🇲🇳🔅jectory🇲🇵🧂_ms⏏g.p🎨oints.a👻🇷🇼ppen📨d(poin🥒t) # 发布🇹🇴🌹轨迹消🌝息 sel🇲🇰✔f.pu☎blisher_☢.pub😻🇲🇻lish(t🇲🇳🌏raj🦎ectory_🇪🇹🌳msg) se🎄🏏lf.get_l🇳🇷☕ogge⚡r().🍾🙉info(💨'Se🇨🇳🦴nt joint🛐 traje🇲🇦🇳🇿欧美一级影院cto😂ry com✅🤤mand') 🇳🇨☣def ru🇱🇸🥵n(se🤹♀️lf): w🇵🇪🇵🇾hile rcl🔃❔py.ok(🧥): ke0️⃣📟y = sel⛓f.ge😓t_key()🏇📰 if ke🏜🎋y == '🙍-': self📞.mi🦆nus_🆓👆pre🎠🔗ssed 🤵= Tr🔐📶ue elif 👤key i🏭💅n ['1'🇻🇺, '2',🦌 '3', '4🇦🇮🕟', '5', ⏸'6'🈚, '7']:🍎👤 inde⚖x = 🇨🇽int(key🇬🇬🇬🇵) - 1 if🧁🇧🇳 self.mi🍴🦃nus_p🔷🦞ressed🗝🖊: se🎅🐙lf.joi🇸🇧🇲🇫nt_pos🔈✂itions[🇵🇳index🇹🇭😿] -=🍛😚 self.s🇲🇻🦇tep 🇦🇼self.⛄minus⛹️♀️_pressed🇭🇲 = 🇻🇨🧤Fals😷🤗e el🔫💆se: se🚘🥄lf.joint🧹_po🔨sition🇰🇲🕶欧美一级影院s[inde😡🇼🇸x] +=🐉 se🤐🔁lf.s🇵🇫tep s💭🇾🇹elf.👩🦰🇪🇹send_tra🌞jec🇹🇹🤽♂️tory()🇵🇰🍩 el😒if k🍇ey == '🚉🌆\x03': 🔱🍏# Ctrl🌽+C 退出 b🤥🙈reak de🧳🐩f mai🇰🇭🕹n(ar🕒⛈gs=None🏑): rc💙lpy.🥬😐init(ar🍗gs=🏷args)🇾🇹🧓 panda_🛰欧美一级影院joi🤨🙎♂️nt_co🏌️♀️ntrolle📄r = Pa💥nda🇲🇦JointCo🚷🛬ntroller🚆😧() pa🌛🤽♂️nda🙎_joi👩👦👦🍱nt_🇸🇩⤵controll🐍🤼♀️er.ru🌕n() 🎐panda_jo📛int_co💣ntroller🇮🇷🆙.dest🧙♂️roy_nod🔙🗑e() rcl🏖py.🔅📰shutdow🕎🍒n() if _😆_nam🇫🇲e__ =💓😃= '📤__main_💤_': ma🐗in(🥖🖕) 修改👩🚒⛑ setup.p😣🧫y 文件🆒 打开 pan🇰🇿da_j👌oint🆗🐚_contro🙍🇲🇴l 包的 s🛡etup.py 🇨🇩文件，在 ent🐽🌍ry_po💻💰int🙅♂️s 部🥣分添加以下📄内容： ⛑复制 en🧓📁try_p🧹🌕oints=👋🍛{ 'cons3️⃣ole_scri♦pts🍍🇸🇲': [ 'pa🌬nda🇺🇦🐦_joint_c🗞🍐ontrol🇰🇼🥊ler🇵🇦🈂 = pa⛑nda_jo🇨🇵🕘int_cont🎄💏rol.pan🥜da_j🇨🇿oint_c🦢🍐ont🇧🇯💇roll⛵🔄er:ma🌄🇳🇫in'🇵🇱, ], ♋}, 编译和运🈶🌌行 复制 col🍤🌴con bui🇱🇧♊ld --p🍊ack🇦🇪⏰ages🌺👆-se🤫🌅lec🍈📢t pan🌘da_j👂👨⚖️oint_co🐸ntrol so2️⃣🈳urce ins🔘tall/se🐜tup.bas🐍h r👨👦os2 run👩👩👧👧 pan🥽da_joint📲_contro🕟l pan⚓📍da_join🚩t_contro⚜ller 按下按👵😰欧美一级影院键 1⏰🇮🇨 - 7 来控制👵🔚 Panda 机🔎械臂相应关节👨🚒的位置递增，按💙😃下 Ctr🚈l + C 🇻🇺📹可以退出程序 🇹🇻👘"跟着Lit📠chiC🇵🇸heng一🎷起学ROS2⛴🌾"系列共2🇲🇱5篇，查看全部系🇸🇦列文章，🇦🇽🚵在【EEWorl🍉🇾🇪d-论坛🏁】搜关键词“一起🏩⚗学ROS2🕸"，与🦡原作者一起交流🧞♂️。
以上说的还只😝是原厂🔟服务本身的变化📞🙇♀️。俞浩方法论：🦸♀️N+1 逻辑、😖四象限💡、比最好的🏑还贵 🇭🇺🥏10% 晚点◀：一个🇲🇻⛺接触过你的企业🇼🇸家说，你这种❗搞法，足够➡幸运的话🔏🎂可能会变成👓✖第二个小🍧👩🦱米；如果失🔍🛸败，大🍖🎱不了再回👣😋去做扫地机〽器人👱♀️。
