（来源：上观新闻）
自2025年初4️⃣☦，DeepSee↙k-R1🍄🇹🇭模型爆红以🍊来，D🇨🇫eepSeek尚😝🎁未推出新一代🏥模型，同时多🥗位核心研究人🎹员相继离🌹开👨👨👧👧🇨🇼。此前有市场传🥳闻，DeepSe🛠😅ek V4不🉐🇨🇫仅将带来万亿参数🍦规模和百万级🕡上下文窗口，更🕠🇸🇹首次实现与华🆙为昇腾等国产芯🌒📑片的深🏈♿度适配，标志🇰🇲着中国AI产⤴业在去C🌴🐊UDA化道🐝路上迈✊☠出关键一步➕🚮。
据悉，Tik▪Tok Shop🐇 2025年GM🍃🖨V同比增速接近7👖0%，不仅🇵🇫🚶♀️大幅提升了字节跳🚴动的海外收入占比🇧🇲，同时也推🇨🇫🇨🇷动Ti🇭🇷🥜kTo🌼k于2025年🐀实现了大🌔幅盈利❎🌰。自身的真实体验才💏是内容⛱🧘♀️的核心：“你对这🤗🏛件事情🆗真实的体验和理解📔🦶，是独一无二的‼❓，任何大模型都🦹♂️算不出🇱🇰来🥬🍯。
创建 ROS ⛹2 包 进入工🐱🗂作空间⛽🆎的 src 目录🚬🚚，然后创建🏈⤴一个新🈷的 Pyt🥚🏛hon 🇺🇲包： 复制😈 ro👩🎤s2 pkg🧙♀️🌔 cre👨👩👧👦🚃ate 🎗🐟--build-🐽type a🎯ment_🍊👩👩👧pyt🚭👚hon pan🍗da_joi💣🚟nt_co👎🚗ntr💄ol --dep🏩end🕉enci🛠es rclpy😺🇶🇦 contro🚄l_msg🐗s t🥢🗻raj🤑😬ectory_m📏sgs🦸♀️☣ 依赖于 rcl🗒py、🇽🇰cont💭🥅rol_🇻🇳msgs🤾♂️ 和 tra♠🇵🇱jectory🍰_msgs 💟🇹🇦编写 Pyt🚽hon 节点代码💤3️⃣ 在 p🐻anda🐾_jo🛸int_😥🇲🇶control🇱🇨👩🌾 包的 pan🕐🎶da_🥰💤joint_co⚔💳ntrol 子🇷🇪🇲🇩目录下创建💷一个名为⌛🗾 panda_j💲🐳oint_c🧛♀️ontrolle❎r.py 🌘的文件，😻并添加🤭🚶以下代码：📪 复制 impo🚚🅾rt rcl🍐py 📌fro👜🌸m rcl🔐🍜py.no🇲🇺de impo🙍rt N👽🇬🇾ode ⚛from📔 contro®l_ms🚵♀️🌼gs.msg 🚽🤼♂️久久婷婷五月综合色俺也想去impo6️⃣🥘rt Jo🙏🕵intT🇮🇱rajec⚛🍍toryCo👯♂️👨⚖️ntrol🖍lerSta🐌💐te f🇦🇮rom traj👟ectory🚿_ms📋gs.msg i🏞mport Jo👱intTraje👩🌾🔀ctory,🇳🇫 Joi📶🤾♀️ntTrajec🎖tor💽yPoin🤩t impor➕🚢t s👩🚒ys impor⛽👁️🗨️t tty i🕟🕓mport te📢rmio🇯🇵s c🔆las🇮🇱🕛s P😉andaJoi👃ntCon🧛♂️trol💨💜ler🇬🇼📻(No🇧🇴de): def💡 __init🦇🐶__(se🇵🇫👩👩👦👦lf): su🇧🇸per()._▪_init🛩🗃__('pand⚖a_joint❎🍻_con🧂troller🌰') # 创建发🇳🇦🚲布者，发🕞🎟布到 "🇧🇿🕣/pa🌍👚nda🤷♀️_arm_co🇵🇲🥄ntroll↕er/jo🈵🆎int_tra🕝🖥jectory"🈴😌 话题 self🔣.publis🇸🇦her_ =‼ sel🇧🇱久久婷婷五月综合色俺也想去f.cre📣ate_publ🥬🚵isher🕍(Joi🇺🇳🇧🇭ntTra↔♣jecto👩🦲ry, 🚅'/pan👨👧⏱da_arm_c⏱🥾久久婷婷五月综合色俺也想去ontr🍯🥚oller/jo📼int_t🇲🇪🏢raject🍡ory', 10👮🐧) # 定义关节🇬🇱☸名称列表 se🐬lf.j💾🇬🇦oin👘🆗t_name🧡🎞s = ['pa✝🤽♀️nda_joi🇬🇭🇻🇪nt1',🚿🐼 'panda⛑🇱🇾_joint2'💤🇯🇴, 'panda🇬🇳🛩_joi👎nt3', '👮♀️🔑pand🎐🎛a_j🍫oint4', 🇸🇨❎'panda_🐋joint5'🧡, 'pand🌘a_j🕚🥇oint6'🧿, '👨⚖️panda_j🧿🖌oint7🌁🎞'] # 初🗾始化关节位👩🇷🇸置 se🇹🇲♎lf.jo🐁🇸🇦int🕙👩🍳_positio👎ns = [0🔬👶.0] *😼 7 #📩📃 定义每👅🔕个关节😛位置的递增步长🎲 self.s🇸🇻tep💘👨👨👧 = 0.1🍪 def 🐾get_k🍺🛀ey(s🙍♂️elf3️⃣): # 获取💀🇬🇾终端输入的按键🇽🇰⛱ setting😃🐤s = t🛐ermios.🚃tcg🧚♀️👤etat🇧🇩tr(sy🏴☠️s.st🇲🇭din) t🇮🇪ry: t📇🇻🇺ty.setr🍚🎡aw(sys🇵🇹.stdin.f📚ileno()🇨🇮) key🚌🇭🇲 = sys🦹♂️💆.stdin🅾.read(🎥1) f🇺🇬inally: 🔱termi🥰🧵os.tcs🎌👼etattr🖌🍄(sys🚛🇬🇲.std2️⃣♟️in, 🍾🎞termio🐐🈷s.T🇻🇨CSADRAIN🔺, set🚭👁️🗨️tings) r💴🥋eturn k🕉ey de🧛♂️f send🤜_traje🇸🇧🤮cto☪🤯ry(se☘☺lf): 📼# 创建 J🛬ointTr👨👦🔐ajecto🎷ry 🇱🇮消息 traje💧🥈ctory_m🇯🇲🔟sg = J🌸ointTr🏹🕯ajec⛰tory🌔👇() tr💉🐚ajectory👩🧤_msg.jo🇱🇸int_nam🕳👩❤️💋👩es = sel🎰🇵🇱f.joint🦷🍽_na🍝mes # ◀🏛创建 Jo🦹♂️intTraj🛂ecto🆚ryPoint😧 并设置目😑👩🏫标位置等信🏃💞息 poi🎉nt 👺🐼= JointT🇵🇬🔢rajecto🏫📈ryPoi☣nt() p9️⃣oint.😣🏆position▫🐪s =🆎 self.👸🥌joi🥃nt_posit🌠ions # 设👩⚖️🙏置运动时♻间 point.tim🏪e_fro😇m_start👭 = rclpy🏑🇴🇲.du🎿ration👩💼.Du🛩rati🔣on(secon🇳🇱ds=1)🕌.to🇸🇰_ms➰✖g() # 🦀将点添加到轨🌬🏭迹消息🚍🚬中 tra🖨ject🎭ory_👨🍳msg.po👨🎤久久婷婷五月综合色俺也想去ints.a🍺🦢ppend(🤬point🚋🤐) # 发布轨迹💴消息 sel🚵♀️⏪f.publi🇸🇴sher🤨_.p🍵ublish(t🍄rajecto🏊💒ry_ms📁g) 🇳🇫🌡self.📢get_lo👩🚀🇦🇺gger().💇♂️inf🤽♀️🇷🇴o('S↕🇵🇲久久婷婷五月综合色俺也想去ent 🍲🐓joint 🐡trajec🇹🇷🇮🇪tory co🧂mmand') ♎👩🍳def run(🇹🇴self☪🇧🇭): wh🤽♀️ile 💭🌎rclpy.🧯ok(🇧🇭👩💼): key =🇧🇹🛵 sel🛴🐊f.get_k🌇🚑ey() i🚋🧜♀️f k🍛🛏ey 🤱😱== '👽😭-': 🇸🇾self.🇦🇴🥔minus_🦷pressed🏆 = True🖼👌 eli👢f key i🥩n ['1',🎡🔑 '2', 🐡🕕'3',🇰🇪 '4😇', '5',🇫🇷 '6'🌐, '7']:🇶🇦😎 inde☔🆓x = in❄t(key) -🇨🇾久久婷婷五月综合色俺也想去 1 i🐇👙f se🏎lf.minus🔫_pr🌰🇨🇴esse🇰🇳🇧🇩d: sel♍f.joint👨🏫_positi🦎ons💡🤐[index]🇧🇲 -=🇪🇪 self↙👓.st🏖ep self💼🎴.minu🌆s_pr🇬🇵essed 📬= F🇭🇲🚋als🆙🥠e els🙄e: s🇩🇯👣elf.joi👼🤩nt_pos🇸🇽🧱itions🕌[ind🏸🗻ex] 🚄👐+= s🧵elf.step🥾 self🔘🛌.send_🇨🇺🏴traj🔺ectory()🕣🌔 eli🇨🇼f key🇹🇳⚠ == '😐\x03':🇨🇮📢 # Ctr🇳🇴l+C 退出 b📮rea🔫k def 🗝🍧main(ar🔹🎂gs=None)🥛🎤: r🥍👩🔬clp👝🦍y.ini🏉t(ar🌡👨⚖️久久婷婷五月综合色俺也想去gs=args🚏👤) panda😚_joint_c👲ontro🏋️♀️🏔ller🧝♂️💘 = Pa🔩✏ndaJoi🇱🇮ntContr🔞oller()🇵🇳🥀 pa🍌nda_joi🔝💔nt_cont🍑roller.r🥨un() p🕴👩🍳anda❇✈_joint_♠◻controll🤞er.🇲🇲destroy_🕓node() 🦘rclpy.⚔🧙♂️shu📤tdown🐥() 🇲🇩🇸🇮if __♾️name_💰🌯_ == '🇧🇩🦔__m👳🚤ain__'🕘✒: m🆑🈺ain() 修🇬🇩⛰改 setu🆖📏p.py 文✉🃏件 打开 pan🤙da_🇸🇯joint_c🇰🇳ontrol🇨🇻 包的 🉐⏲setup.p🐶y 文件🕋🦛，在 😇entry🗜🇵🇹_poi🏞👩👦👦nts🥑 部分添加以下🍬内容： 复制 e🇲🇬ntry_poi⛎🇱🇾nts={ 👁'console🔇🇧🇭_scr🦘ipts': 📼[ '🕚panda_j🎩🥟oint_co🙈🔛ntro📌🥽lle🙋🥅r = pa🐋🖐nda_j🏏oint_co✏💋ntrol.pa🇫🇰nda_joi🇬🇱🎎nt_co🚬ntroll🎢🍎er:mai➰n', ],🇵🇼 }, 🖨编译和运行 复制🛁🥜 col🤡con bui🇰🇷🍀ld ✅🇪🇪--pa↘ckages-🕓select 👘🎧pan📟da_joint👔_con📑trol s🚻🔹our🛴🇱🇸ce inst⛷all/setu📔🕋p.b👪ash🔗 ros2◽😕 ru👨❤️👨n p♊🕖and♾️🎱a_joint_🎆con👩🔬🛷trol 🉑🚬pand🚺👴a_joint🐒_con🔕trol😭🗄ler 按下♿💘按键 🐋🇳🇨1 - 7 ⚜🍷来控制 ▶🍦Panda 🍌♉机械臂相🐳应关节的位置递📳🗨增，按🅰🔋下 Ctrl 😅+ C 可🇨🇱🖱以退出程序 🈳💀"跟着L🔄⛹itc🇦🇬🛣hiC🇧🇦🇲🇦heng📠😡一起学ROS🤽♂️2"系列共25篇💤☸，查看全部系列🤟文章，🐱🥭在【EEWo😮rld-论坛】搜🗄🚜关键词“一起学R▫🤢OS2"，与原🇦🇪作者一📷😾起交流🔼🇧🇬。
