（来源：上观新闻）
俞浩：李一👸帆是硅谷🏅🚧归国，做🤝⚙激光雷达、搞大数🦛据，都是很酷的东😵🎾西📿。IDC预😃测，203🇬🇼👛0年全球人形机🎮器人出货量👨👨👧👧👨👦将突破51万台，🐧🇵🇫年复合☀增长率近95%©。▲冠军🐚🔴冲线 今🔝🇸🇾年的赛场🇵🇹🥡与去年相比，®🙅变化肉眼可见🈲🥀：规模扩容近5倍💅，自主🤟📆导航机器人🐮😣占比近四成，冠军👨🔬💯成绩大幅提升👤👾。外界很快📜🌴意识到Ge🇵🇳🤼♀️nie🇬🇧对游戏制作的影🇩🇯响，U🍏📰nity🥁🦷、Roblox🇧🇬🙀、Appl🌔🏚oving等🇭🇷公司股价随即🔕💣大跌🚄🔗。
爱迪生发明了灯泡🧿，可是在爱🕌迪生之前没有灯💹泡吗？🦠🕺已经有了几十年🇳🇫🙃了💨。图源：Mi🐧niM😠ax 阿📒岛作为这场直播中6️⃣ Mi🤲🆓niMax 🚐♒一方的核心发言🇨🇰人，透露了🏴M3几🎛🇪🇭个方面的🍎信息♒🗞。就在这个传闻V4🌜将发布的4月，🕔➖由姚顺宇统筹🥋99热99这里精品6国产的混元大模型也🌐将发布🇷🇸🚩HY 🔜3.0，🧻内部称之为：混元🀄系列重大版本迭代🙍。创建 ROS👨✈️ 2 包 🔜😤进入工作空间的 🧘♂️src 目录，然🚈🍬后创建🇸🇲一个新的 P🐶ython 🐹🔂包： 复制 9️⃣ros2 pk🔷🗓g create🆎🦔 --🔩build🤓😾-type🌀 ament😎🧕_python🈶🎄 panda_💠joint🌠_contr🇦🇱ol -🔲🇩🇲-dep🧸end🔠🎋encies🇫🇯🇩🇲 rclpy🎭🇮🇹 contr💛🎀ol_🌌👮♀️msgs t🌏raject👨👧👧ory_m🌴🇬🇧sgs 依赖💈🍭于 rclpy💥、co🦟ntrol_🛤🌿msgs 🇲🇶👨❤️👨和 traj🐞👨💻ect🐿ory_ms👩🦲↕gs 编写 P◻🇳🇬ython 节点👨🚀🛐代码 在 pan💍da_🥚🌯join🛬t_cont👨👧👦📭rol 包的 p🧘♀️⛸anda_joi⬅♎nt_contr🎊ol 子🐁👩🚒目录下创建一个名🎗为 pan🏊🎳da_j👒oint🌲_control🧤ler.py👩🏭 的文件，🖊并添加🦑🧿以下代码： 复⛈🌥制 impor🎂🍃t rcl🧐py fr🧤om rclpy🔑🐈.node🇦🇩🖼 import 📠99热99这里精品6国产Node f🗡🧪rom con🚿🎐trol💯👨👨👦👦_msg🏜s.msg i🖤mport🇳🇨♨ Jo⚓🙅intTr🏨🌦ajec🤳tory🇦🇪👏Contr🍢oller➖State fr👳🇩🇲om 🗻traje🕝ctory🇮🇪_msg🧼s.msg🏓 imp🇸🇪ort🇸🇱👩👦 JointTr🧦🇬🇸aject🇬🇦🚏ory, Joi🥡ntTra🐌jectory🉐Point im🐯✖port 🔼💿sys im🌠🚋port 😤tty💭📔 import 📈termios 💍😝clas⚱🚾s Panda👖JointC💌🇧🇮ontrolle🕗🦷r(Nod🆎🤗e): def🖱♠ __init_🇿🇦📨_(se👱♀️🈲lf): 🇬🇵🐦super().🇪🇭🎏__init📮__('pan🛢da_joi⛵👸nt_cont🕠❌99热99这里精品6国产rolle🦂r')🍔 # 创建发布🇫🇯99热99这里精品6国产者，发🇲🇲👨🦳布到 "/pan🏠da_🇸🇮🚵arm_c😇ontro🦒ller/j🏔oint_tra🧙♀️jectory🕡" 话题 sel👞f.publis📫🐞her_🌿🤦♀️ = self.🕕create_p🆙🦒ublishe😧🇸🇨r(Jo🍃int🇸🇳🇦🇲Trajec💎tor🌚⛩y, '/pa🌼🇻🇪nda🦘_arm_c🎿ontrolle🚱🇵🇦r/j🙋oint_🤦♀️traje🇧🇾ctory'🦋, 10)🧸 # 🛩定义关💕节名称列表 se📑lf.🐁🦐joint🤰_names 🈺🚆= [🐛'panda👩🦱🧾_joint1'🌺👩🎤, 'pa🥔🦋nda_join🔚🚸t2', '🤴🌋pand🚻⛽a_joi🦟nt3', '🇬🇵panda_jo⚽int4✡', 'p🇬🇼anda_🏚joint5'🚢✏, 'pan🙄da_🇿🇲🚘joint6🇸🇰👨👨👧', '🕑📃panda_j⬜oint7'] 🎼👳♀️# 初始化关节位🧞♂️🎎置 se🧚♂️lf.join🗝t_posit🇮🇨🧙♂️ions👭 = [0.0]🥁🇸🇻 * 7 # 🧥99热99这里精品6国产定义每个关节🇸🇳🚈位置的递增♻步长 sel🤞f.ste👁p =💮 0.1🇧🇬🐝 def🍗 get_🐮key(se🌐lf): # 获😗取终端输入💀💟的按键 se💲ttings 🏊♀️3️⃣= termi👯os.🦴tcge🇦🇿tattr(sy🍲s.st♏🍖din🧲🥴) try: t🌼♎ty.setr🐶aw(sys🤩.stdin.f🤥✈ileno()📘😅) key = 🇹🇲🕠sys.s🌹🛁tdin.™read(1👨🌾👤) finall🕵️♀️🙍y: term🎴🅱ios.tcs😵eta👨⚕️ttr(sys.♿0️⃣stdin,🇧🇼 termio🇨🇷🤶s.TCSA👨🎨☮DRAIN👨, setti🥅🇦🇹ngs) 💌retur🐹🚔n k🔧ey def☝🕡 send_t📏rajecto🎳ry(self👩🎤🤢): # 创建 ♒💺Joi⛴ntTra💪99热99这里精品6国产ject✈ory🇧🇲 消息 tra🇨🇷🍘jec💯tory_🇮🇨msg = 🦜👢JointTra🥂👁jecto💯🦇ry()📍✂ trajec🇽🇰tor😍👨🔬y_msg.j🇷🇪oint_na🍩🦸♂️mes = 🌟♏self🛵.joint_n🚙🇨🇼ames #🚴💡 创建 J🛃ointT🌤📲rajecto💷🇬🇺ryPo👩🏭int㊙ 并设置目标👩🔧🦂位置等信息 po🌑int 🛰= Joi🧨🇲🇴99热99这里精品6国产ntTra😃🛐ject🐴🔮oryPoi🛶🐫nt(🇦🇷💭) poi🦢nt.p🏚🏛osition📽s =🤪🥔 self.jo🐅👌int_po🔛🔙sit🇻🇨😤ions # 🇹🇷🥃设置运动时间🇧🇷 point.🧰🇸🇴time_🐝from_s🇻🇦🇪🇺tar🍆🎂t = rc🇲🇭lpy👨👨👧👦🥤.durat🏦ion.Dura⭐🧩tion(sec🚆🏪onds=1)👨✈️.to_msg(🇨🇷) # 将点💼添加到轨🇵🇦🚀迹消息中 t🎑📊raj🥳ectory_m🕢🧘♂️sg.poi🍡nts.a😁ppend(po🇨🇵int) 💠🚴♀️# 发布轨迹💛🥖消息 self.♟️pub6️⃣🌅lisher_⁉♊.publish🎧✈(tra💺🗃jectory🌴📃_msg) se🇧🇸lf.🖖get🦇📺_logger🇦🇨().info(💖⏬'Se😓nt joi🐡🗡nt tr😂aject🖤ory comm👩⚕️🗽and') de🥍♓f ru❇n(self):🇱🇮🐯 wh🧻🚊ile rc🎵✈lpy.o🇦🇴🇸🇮k(): ke📚📯y = se🇸🇪lf.g🏔🈵et_k🥣ey() if🇸🇳🍐 key ==🇧🇳🤰 '-': se🚸lf.m🇸🇦inu🧱s_press⁉👨👧ed 🇸🇷🦕= T🤐rue 💵elif ke🍶🇳🇱y in [💾🐈'1', '2'🐥, '3', 🇯🇲🌴'4'🇪🇺, '5™', '🇰🇭6', '7👖']: ind🔕ex 🔔🔁= i🇸🇧nt(key)🚑 - 1 if🚞 self.m🇧🇴inus_🧚♂️pre🗓ssed: 🎛🧠self.j🗒oint_🇵🇰posi🌍tio☠➰ns[index🇷🇸] -= se✒lf.ste🚣🇲🇺p self.m🌗🚛inus_pre🆎🌠ssed = F👇alse els🤩🚂e: s🇴🇲🍋elf🥰🇹🇹.joint_p🚁ositions🔹🤵[index🇨🇵] += 😦self.s♠🍮tep s🕎‼elf.🐋send_tra🇵🇳🗄jecto👩👩👧ry(⛈🔲) el🏭🦖if 🌯key =🔴= '\✉x03': # 🐮Ctrl🇧🇯+C 退出 🛸🚟break 🗒def m🏂ain👨👩👧👦(args=🐀🕵️♀️None🏮): rclpy💶🍣.init🤙🎲(args=a🍷🃏rgs🔈) p🇮🇶👛anda_j⛓🧯oint_c🚃ontro🦈👽ller 🇬🇷🇦🇱= Panda🖍JointCo🇸🇳ntrol🥌🛅ler() p🇧🇮🗜and🇸🇰a_joi😷nt_contr🇵🇦oller🇮🇴.run(🇨🇲🦌) pan🎎da_jo🛒int_co🦊◾ntroller⚔🧡.destr📎oy_node(🇧🇻) rc💊💼lpy.shut🤡down() i👡f __nam🍝e__ ==💛📨 '_🔲⚔_ma🐑in__':🇲🇪😑 ma🖍in() 修🐘🇧🇬改 set♈up.p🐲🥀y 文件 打开 🕜🔕pand👨👩👧👧🇬🇭a_joint🌒🇷🇸_contro🇸🇪l 包的 🇹🇫setu🥒🛵p.py🛬🇷🇼 文件，在 🧞♀️entry🥑🗡_points 🧚♂️🥎部分添加😥😺以下内容：👠😶 复制 en👍try_poin🇭🇲🇪🇬ts={ 🇸🇹📓'console💡_script🧙♀️s':👨👧👦 [ '🎥⚖panda🍣🦙_joint_c🛋ontrolle🏎99热99这里精品6国产r = p🐚anda🕔🇱🇦_joint_c🏺👨👨👦ontrol.⚔pand🇻🇪a_joint_🖥con🌹trol🗞ler:mai🧩🤖n', ], 🔌🇲🇭}, 编译和运🇭🇰😊行 复制 ☦⏏col🐆🇺🇦con b🔞🎊uild --🇵🇱🦸♀️package🥉🗜s-sel🗾ect pa🇨🇾🧜♂️nda_join🎼t_con🕖trol s👨👨👧👧99热99这里精品6国产our®🤳ce inst🇸🇸🤣all/s👩🎓etup.b🐦🏠ash ro🦴🔱s2 r📱un p👨anda_🌰🌃joint_co👨ntro👨🚒99热99这里精品6国产l pan🏮da_j👧oint_c♌ont🇭🇺👙roller 🖊🐝按下按键 1👨🎤 - 7 🅿来控制 P⚱anda 机械臂🇲🇺相应关节的位置递😆🦠增，按🐺📐下 Ctr🏑🏔l + C🎀♏ 可以退🤐99热99这里精品6国产出程序 "跟着👨🏫Litchi🤗Chen📢🦃g一起学RO🥬S2"系列共25🗿篇，查看全部系列🇬🇹🧻文章，在【EEW🚙orld-🌡论坛】搜关键词🙁🙄“一起学R✒✉OS2"，与🇦🇱原作者一起交🤼♂️流🥜🇹🇻。
