（来源：上观新闻）
从最新的动态⚽看，Dee🎷🛩pSe👨⚖️ek正在🈺🇫🇴承担更深层的战略🍡🍦角色🛂。过去行业有一个🚩🎸流行猜想：当🔛🏁模型能力🦷😒足够强，Ag🐪ent能力自然😥◾就强，不断进化👨🎨的模型✊最终可以将Age🔅🚾nt的价值吞掉🏴💳。
这种“😟🛐加速度”最值得👘🇲🇽关注的，不仅仅☯是配速🧖♀️✈的提升，而是软◼⛸件层面的人🇱🇷工智能🛵，开始真正🔻“长出身体”🎶。创建 🚨ROS 2🇦🇶 包 🕰🇹🇿进入工作🤾♀️空间的 🕖src🇲🇷 目录，然后创建👅一个新的📏👩👧👧 Pytho👉™n 包：☔ 复制 ros🦜🇹🇰2 pkg ⛏create 🇲🇦🇺🇸--bui📻📼ld-typ🇶🇦🇽🇰e a📟🚈ment0️⃣🤧_python👒 panda👠🧷_joint_c🚏🎰ontrol🚃 --d🥒🏳epende👨🔧🤭ncie🇳🇨🕦s r🚞🏭clpy con🏯trol_🤱🗃msgs t👯♂️🇬🇬rajec⚔tor🇺🇾🛣y_msg💟s 依赖于 r🏈🥶clpy、c↪👉ontr🇸🇱ol_m🏀🇸🇹sgs 和 tr🚛🏄aje0️⃣ctory🤩〰_ms👐gs 编写 🎫👩⚖️Pytho🍚n 节点⁉代码 在 pan🐝da_🤕国产精品在线_精品joint_co🇯🇴🤘ntro🚈l 包的 pan👨👦👦🤱da_j🕤🔋oint_📃contr🇱🇷🔷ol 子目录🇩🇰下创建⚙©一个名🤥为 panda_🥾🍧joint👯♂️_control🌕♋ler.🎗👷♀️py 的文件🇫🇷📬，并添加以下代码🚔： 复制 i↘🎙mport🏳️🌈 rc🏊♀️lpy f👯♂️🌗rom r🐌😳clpy.nod💻🦆e im🥜port Nod💗♎e f🧢rom c🧗♀️☸ontrol_😂msgs.ms🇧🇸g i🇫🇯mport Jo👓intTra📪👳jec👨👧👦👍toryC👆ontr🦒⏏ollerSta🈯te 🚖from🐑✋ traject🕞😷ory_ms📑gs.msg 🎇import 🍤Join💆♂️🈚tTr🚉🖲aje🥈🥢ctor👩💼🚎y, ❗🚗Joint🌽Traj🇲🇱🧞♀️ector🇱🇦👥yPoint📈🌽 imp👏ort sy🎍s i👩✈️mport tt🚵♀️🇲🇹y impo🍣🇨🇱rt te🇯🇵👊rmios 🆒class ♾️Pan🇧🇬daJoin💆♂️🏴tContro🇪🇹🦸♂️ller(No🐉💪de)🛍: def🇸🇹™ __in📭it_🍧📓_(self)🏋️♀️🆚: super🙁👨👨👧👧().__ini🇦🇲⏯t__('👈🥁panda☯_joint_c🌓ontrol🎼👗ler👯') # 🇫🇰📅创建发布🇻🇬☎者，发布到 🇱🇾"/pand🕓🖱a_ar🈹m_con🚠🍙troller🇦🇮/joi🍉🍳nt_t🇱🇨🇪🇹rajec🕎🇸🇬tory"🥚☂ 话题 self👎⛎.publ🤠🇳🇷ish💛er_ = se😊lf.c📝⛓reat🇨🇮e_publi🇮🇳📗she🥓r(Joint⛸🚶Traject⚠ory, 🌈国产精品在线_精品'/pand♠a_arm_c🥕⚔ontro🈂👓lle↙🇵🇼r/joint_🐮🍑tra🕚jector🇬🇦y', 1👐⛵0) #🔧国产精品在线_精品 定义关节名称🐦⛹列表 😃👩👧👦self.❄joint👨🏫_nam📣🇵🇼es = [💫'pan💮⌛da_join🇬🇺🌨t1',🍤☀ 'pan🏛🏋️♀️da_j🌜🆑oin👨👦👦🔘t2', 'p👩💻anda🤾♀️_joint3'🥭, '🇵🇦panda_jo🦓🤸♀️int🐼👨👨👧👦4', 🌁🥜'panda_🦎joi🇨🇩nt5🇰🇳📞', 'pan🎚🐁da_joi🇾🇹nt6'🗓👤, 'p👱🤽♀️anda_j🕰oint7'] 💬👶# 初始化关📡节位置 se🏑🥫lf.🇵🇭join👁️🗨️🐄t_p⏰⛺ositi🙁🇷🇴ons =💓🇵🇭 [0🔔.0] * 7 🌕# 定义每个关节👧🐎位置的递🚫增步长 se🔄🎞lf.👩💼step 🌹🇳🇮= 0.1🚴 def get🤟_key(s👩✈️📩elf): # ☀获取终端输入的按🇧🇾键 setti🇫🇴ngs 🛎🚕= ter😇mios.tc🚩⛑getatt🧙♂️💑r(sys🐝🙅♂️.st🇮🇶🕙din)🕵📇 try: 🌁国产精品在线_精品tty😣.setra💆♂️w(sys🕓🍍国产精品在线_精品.stdin🏞.fileno(📑🐃)) key🇲🇬 = s🧵🚭ys.s👩🎨tdin.re🌵ad(1) fi📙🌹nal👩❤️💋👩🇵🇫国产精品在线_精品ly:🔓🎵 termio☣s.tcset🇳🇨🌞attr(sy🎣s.stdin,🌤✋ term🕗📆ios.T👯CSADR🤫🇮🇶AIN, s🍺ett🛎🇪🇦ings)🤹♂️ retur🌙n key d🚙ef s🧔end_🚵♀️trajec🐝tory(👸🌉self🔇): # 创🐎建 Join3️⃣📷tTra🤼♀️⚗jec🧛♂️tory🦗 消息📏 traje🇦🇱ctory🧼🇯🇲_msg = 🔣⚛JointTr🛏ajec🔚tory() t🏉raje👨🏫🤥cto🤒ry_ms🐦✳g.joint_📓🚦names🏅 = ⬜🕝self.jo🐀📚int🇪🇹_names🕉 # 创建 🌾Joint🇻🇨⚽Trajecto1️⃣🤝ryPoint🤝 并设置目👐标位置等😻信息 poi😎🇮🇹nt = Joi😗📼ntT⛹️♀️🐎rajecto😋🌀ryPo㊙🎱int()💨⛈ poi🚈nt.posit🏥ions = s🇹🇿💀elf.joi🧘♂️nt_p🐕osit💆♂️ions # 🎮设置运动时🏯间 po🇭🇰🦸♂️int.t💦🚔ime👨🍳🌖国产精品在线_精品_fr♣om_start🧨 = rclp⚗y.durati😄🎽on.Dur🥧ation🧭(second🌻🚶s=1)🌮👩👧.to🌂🧺_msg() 🐭🇬🇵# 将🚒🏍点添加到轨迹0️⃣消息中🏴☠️🦑 tr🐎aject🇱🇷ory_ms😀g.po🔤🚭ints😣.append🇬🇩📒(point) ⛽💪# 发🐳布轨迹消息 🇦🇬self.pub🐦🐿lishe🎍🏢国产精品在线_精品r_.p🍧🥙ubli💵sh(t🦸♂️🇻🇪raject🏳️🌈🍺ory_ms⭐g) se🚛🌌lf.get🇱🇮_logg👛🤷♂️er().in🤪国产精品在线_精品fo('Sent🛋 joint 🔲🚸trajec🙊tory co⚙🇸🇭mmand')🇸🇱🇳🇺 def🆖 run🦢(sel🎾f): 🌿🕧while r🚞🇮🇷clp👩🍳y.ok()😛: ke🥺y = 😂⏲self💾👩🎓.get_🧻🏁key() if🦷 key =🚺= '-🇮🇩🗯': 🔶🚋self🎧.min🚂us_pr🇲🇵essed ⏸♾️= Tr🇦🇹ue 📟📛elif ke👃🎭y in 🍋['1',👩🏫 '2', '3🙁📚', '🥮4',🇬🇸 '5', 🚫🤚'6', '7'📩]: index🏁 = int🦁🌤(key) 🏊♀️💁- 1 i🐂f sel⛹️♀️f.m⬆9️⃣inus_p🏦res⛏sed: s👁🛃elf✝🏍.jo🎭int_po🆑0️⃣sitions[🥯index🛳🛀国产精品在线_精品] -= sel🇲🇪f.step🇨🇦 sel🇸🇴🖕f.minus📲⏹_pressed🆎 = Fa🕔lse e🖥lse: sel📸🇧🇩f.joint_🅱posit🇸🇰ion🌴🦒s[index🖌🎪] +=👩🦱 self.s🇲🇸tep se🎽lf.send_◽😳traje🥫cto🧀🌕ry() e🔆lif key🚄 == '📚🇵🇭\x03🚬⤴': # Ctr🔇7️⃣l+C 退出🌳 br👨🎨💸eak def🇰🇷 ma🌒in(a👬rgs=N😜🇧🇪one🇮🇷): rclp🔁🇱🇷y.init🚥🦍(arg🇬🇳🦕s=ar🎲gs) pa🍮🌥nda_🎄joint_c🇧🇾🇧🇫ontro🧩👨👩👧👧ller = P🔶😒andaJoin🦡🎿tContro🇹🇱🎽ller(🥙🍒) panda🐰🐒_joint🥘🌑_con💩⚫trol🥋🌠ler.ru↔🔊n()🥚🌏 pand👨👨👦👦🇬🇧a_jo⏳int_c🔬ontrolle👨🦰r.de🌈📙stroy_no🧬💲de() 📟🅿rcl🤭py.sh🇨🇨utdown()🤦♂️ if _🇶🇦_name_🛎_ == 📌👵'__m🦸♂️ain__': 🔂💘main()🇲🇺⛵ 修改 s🛋etup.🕔py 文件 🎓➰打开 panda🤨_join🤕🙎t_contr👻ol 包的⏺ setup.p👚🔼y 文件🧴🚶，在 entry🕟🌑_po🕞ints 部🚬分添加以下♾️内容： 复👱♀️制 ent✌🇦🇽ry_poi♥🇧🇿nts={😳 'co🛴💍nsole_sc🇨🇰👨💻国产精品在线_精品ripts🕟⭐': [ 'p🐘and💁a_joi🤺🕕国产精品在线_精品nt_cont😒roller =🦸♀️ pan🥚da_j⛏😽oint_🌱🏥control.👩🍳panda_j👨🦳oint_c👴ontr🇻🇪😖oller:🚁mai🇭🇹🔈n', ],🤮🧖♂️ }, 编译🎭🧱和运行 🎢🇺🇲复制 c🇫🇴💀olcon🤘🍹 bu😢ild --p🐭ackages-🛩🇫🇷select 🇺🇳💛pan🇲🇶👨👨👧👧da_joi📽nt_contr💽ol sou📎🗑rce in🇭🇺📺stall/se🗺🍪tup.🏙bash ro🇲🇻📁s2 run p🛵🥃anda😻_joint_🐻➖cont🔘rol pa🖐⚗nda_🍗🇨🇿joint😊♎国产精品在线_精品_co💒🧓ntrolle🧮r 按下🔌👩🔬按键 🙊1 - 7🇱🇦 来控制 👨❤️👨Panda 机😭械臂相应关🦹♀️👡节的位置递🥪🌟增，按下🌒 Ct◀🇷🇪rl 🇳🇦+ C 可🤹♂️以退出程🇹🇭😅序 "跟着L🇮🇨itchi🔯☸Cheng一起学😚😙ROS2👇"系列共25篇🔌🇧🇱，查看全部系➕列文章，🏫在【EEW🥮orld🍅-论坛】搜关键词👸“一起学🚣♀️ROS2🌍"，与原作👨❤️💋👨者一起交流🍇🏀。
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