（来源：上观新闻）
2025年🍢，Tik🤖🕑Tok 👩👩👧👦🤐Shop的🛠🔴GMV同🈳比增速接近70%🛍🔅，这个数字放🤹♀️📋在任何行🚳🕶业都是🈳⏭惊人的🍏，放在字节Ⓜ🚑海外业务整体承⏫➡压的背景下，☪🔷更是难得❌。当你的网络模型㊙足够大时🎩🧭，任何只做🍘📌你局部的🇪🇺公司都没🔮⚽法和你竞争🔟🏎。
AI时代，价⛺值越来越🚄多地产生于🏅连接——把技术和🍾场景连🇺🇾⌨接起来，🚍🥀把需求和🇸🇿🚰解决方案🇲🇹连接起👱♀️🍮来，把不同领域的🏯🍞知识连接起⛴🔜来🚋🌸。它们作为服务商🇸🇭，入驻拼多多平🍃🇦🇶台，提供👿转单服务🤐。从成本上看，使🇬🇫用AI取代传🇪🇪🇬🇾统工作流💞，虽然🇵🇭可以省下不🚪少Saa🗝S订阅费，却🎞也需要承担🏸不菲的👭🍎token🇮🇳费用➖。
创建 🇲🇪🇸🇲ROS 2 包 📄🛥进入工作✋☣空间的 s🇹🇲⛓rc 目录，然后🧥创建一个新的 🧠Python 包🍭🕙： 复制🇩🇲 ros2 🧲pkg c🦀reate --🥚build-✊🥼type 🌅☄ament_py🍀⚜thon p🧛♀️anda_j♨oint_co🌩🏊♀️ntrol --🔀🔵dep🃏endenc🕐⌚ies 🛳rclpy co🎽🈯ntrol_ms🕘gs traje🍺👚ctory_ms🎹gs 依赖👐于 rcl🐻🇦🇴py、🥴🍹cont🏡rol_msg🇸🇴s 和 🥳🥈trajecto🎹ry_m📷🇲🇪sgs 编写 🍀🗓Python 🏕🕛节点代码 🤶在 panda_🎗joint_c2️⃣ont🇸🇳🌙rol 包的 〰panda_jo🇫🇯⌨int_coⓂntrol👂🇸🇨 子目录下创建⛱⚛一个名为 pa🆖🏜nda_jo⛰☯int_🌨🤭contro🐬lle🥦🔪r.p💩👨👩👧y 的文🇹🇴👴件，并👱🌗添加以下代码： 👨🦱复制 imp🚱🖲ort🐼 rc🌎🥝lpy🚻 from🚛🗄 rclpy🇵🇱.node🇨🇵 import 🇧🇪Node fr🍐超碰人人摸om 😨control_🇻🇮🆓msgs.msg🎸🚴♀️ impo🇱🇸rt 👱♀️💲Joi🚬🔍ntTra🛰😧jecto🍯ryCont👍roll🎬🐮erState 🇬🇧fro🐔m trajec🌴tory_m🇨🇼sgs.🎺🇨🇺msg😓‼ im🏠por🇧🇩t Join🇲🇹🚺tTra💎🧨jec😽超碰人人摸tory🇷🇴😛, Joi🇪🇹ntTrajec🔲tory🇿🇲Point i🏈mport🚴♀️ sys🔌 impor🎍🦗t tty im🇷🇸port ❔termios 🈸😶class ⚗Pand🔭aJointCo🚢👩👧👧ntro🚈😖超碰人人摸ller(No🇸🇬🥫de)🍅: def _🛤👯_init__🏬(self): 💖🇺🇸super()📎🎗.__init🇵🇼__('pand🇵🇰🥌a_jo☎int_cont🕘🥗roller🚈📡') # 👩🔧🍎创建发布者，发布🍥到 "/pa💷nda_arm🛎🧥_con👜👉trol🎍🇦🇬ler/jo🇰🇮🌉int_t🗨🛅raje👻🇰🇾cto🦴ry" 话题 s⤵🏜elf🏷🌪.publis🕋😶her_ = 🛍self.🕊create_p⛔💟ublis🐀her(J🇦🇲ointTraj👨❤️👨🍏ectory,🔪 '/⚖🌭panda_a🔭超碰人人摸rm_c😡🎌ont⏏roll🕢👛er/j🇰🇬oint_⏺tra🇵🇰jectory'🤽♂️, 10🍻🥗) #🇳🇫🖤 定义关节名称列🏞🇵🇱表 s🦢🥟elf.😅join📌🇧🇧t_nam🍤es ✋🛳= ['pa✈nda🎙_joint1'📸, 'pand💠👩👦a_jo🕶👳♀️int2'🇹🇭🌜, 'pa🏪🇱🇰nda_jo🔞🌹int3📶💌', 'pand💐🕵a_jo🤐🇷🇪int4📶', 'pa🇺🇳2️⃣nda🚡_joint5'🔠, 'pa🇦🇸nda➿👏_join💙🔈t6', '🎒🌧pand🔞a_jo🚪int7'] #🥠🌛 初始化关节位置🧳 se👩🦲lf.joint📚_po🌬sitions🇳🇵💖 = [0.❓🤲0] 😷🔺* 7 # 🇲🇬定义每个关🔺🥣节位置的🐎🈶递增步🧜♂️长 sel📇f.step🥜 = 0.1🛷🏉 def g🇲🇵et_❄key(se🏇lf): 🐥🦹♀️# 获🇧🇳🦉取终端输入的👨💻🎬按键 se👳♀️👩⚕️ttin🎍👮♀️gs = ter🇧🇿mios.👨👨👧👨🎤tcge🧙♂️tattr(sy🇷🇴📊s.stdin😥🇳🇴) try:🇨🇲🏉 tty.s🕠🕳etraw🇹🇷✴(sys.st🚓🔄din.f🧳ilen🇸🇨o())⏱ ke🍉🇨🇳y = 🎹sys.s😔🇷🇴tdin.re🧻ad(1) fi🐠nal🚻ly: 📚termio💰s.tcse🥐tatt👣🐌r(sys.st👨👧👦㊙din, te🙁📶rmios🙃.TCS🥬ADRAIN, 🇴🇲🔊setti📫ngs) ret🐎urn⛽ key 🎖👩👩👦👦def send🕑_tr🏺aje🇰🇪ctor☪y(s🛬🚞elf): #🕌🏸 创建 J🧦™ointTra🐍🇲🇵jectory 🐾消息 ➖traje🇧🇦ctory_m🍧sg 👦🧞♂️= Joi🕕ntT🍑🏝rajector🚆😯y() traj🍼ecto👚ry_🔘msg.🔷joi🔙nt_nam🗾es ⛽= se🇮🇲🐶lf.joint🍏_name👨🚀🏆s # 创建 J🇺🇳ointTr🖊🍑ajector👩🚀💽yPoint 并🍗设置目标位置🃏等信息 po✋🍟超碰人人摸int =⛎ Joint🍮Tra🎴jecto🇵🇰ryP⚱🌳oint(😩🇦🇼) po🕍int.p🐋osit👩🏫ions = s💁♂️🕢elf.join👯✌t_positi🏐🇹🇹ons👳🌌 # 设置运👩🎨动时间 po🗯int.t👩🗳ime_fro🏴☠️👨🔧m_star🎱💝t = 🔅🐙rclpy.🚘duratio🇬🇩n.Dura👖tio♉🚵♀️n(se🔷conds=🇨🇳🎐1).🛎🇧🇩to_msg()🥨 # 将😫点添加🆎🧳到轨迹消息🛠中 trajec🚄🌥tory_🇸🇰msg.po😝int⬅s.ap🅿pend(🇦🇩point) #☦ 发布⌛轨迹消息 s🗑🛫elf.🐎👩🦲publis🔚🏳️🌈her_.🖖publish🇧🇪📥(traje📤🏡ctory_👩🎨msg) se💁💟lf.get_📥🏢logg🐏🖋er()🇺🇾.inf🥢♑o('💇♂️🈴Sent joi🎴⛪nt 🗝tra💇♂️jecto🌿ry c⚽omm🌾🇭🇷and')🇯🇲 def 🐁🍿run🌺📨(se📀🇨🇷lf)😜🏄♀️: wh🇳🇨💍ile rcl🏆py.ok(🇷🇸🈹): key🇫🇮3️⃣ = 🎮🈸self.🔮💛get_key🥖() if ke🇷🇸y =🇧🇪超碰人人摸= '-': s🤧🇪🇭elf.minu🐛s_pr👑🚨essed 🍎🕞= T🇦🇷rue🥙 elif 😭🎴key in [🔸'1', '🐬📮2', '💎🏌3', 🔶👱'4',㊙📩 '5', '6🆑🔽', '7']🇬🇼🍺: in🥮dex 🕯🏳= int(ke🐴y) 🇻🇮- 1 if🛠🌌 self🇲🇨♻.minu🌞s_presse🇵🇲d: self.🇸🇭joint_🤞💘pos🐇📹itio😏🧥ns[🇪🇨index] -🕘= sel🙇🐥f.step🌶 self.mi🤙🇬🇬nus_pr🧬🐐essed⛑🌤 = Fal🇯🇪se else:👾🚐 self.🇵🇭⛩joint_🐋🐹pos👮itions🤫[index🏩] +=🥝 self.s🚀🍪tep sel🥀f.send_🍲🔄traject💮ory(🎮) el🇲🇹if ke🌪y == 👨⚕️🌂'\x03': 🇦🇴🚷# C📖🇳🇬trl+C 退🇲🇦出 bre🚽ak def m🕊ain🍻(args=No🎴🐵ne):🕠🇸🇳 rclpy.i🇱🇻🌽nit(arg📔s=a👩🌾🇸🇳超碰人人摸rgs) pan🐯da_joi🕥nt_c👙🏳ontroll🚅💭er =🧼 Pan🌊🏂daJoi🐯ntContr◻oller()🍮 panda🏀_joint_c🇩🇪ontrol🕥🥔ler.run(🚍🏃♀️) panda🖕🤶_jo💀int_con🌭troll🇨🇦er.dest🧙♂️roy_n📲ode()🇪🇷 rclpy.s🌰hutdow🎞n() i💫🎱f __nam🇳🇨e__ == '🇲🇶__ma🌿in__': 🍪main()➖ 修改 se📇tup.🤜py 文件 打🚫开 pand⚛a_join🏜t_contro⏬🇪🇦l 包😱🙋的 setup.📲🐈py 文🍃件，在 en😦try_poin🥊ts 部分😟🇵🇹添加以下内容🐌♋： 复制 e👐🤺ntry_po🥀ints😰={ 'cons🌖ole_sc👉📣ripts'🌰🛬: [ 'p🌩❔anda_j♠oint_con🌚troller🈷🌂 = pa👨🦳nda_join👒🍊t_contro🇴🇲l.p⛓🏟anda_🥔🍯joi🍎☮nt_con🧚♂️troll🇺🇬🌱er:🖲🤼♂️mai🈹♣n',9️⃣☘ ], 🗳🧐}, 📽编译和运行 复制🦖⤴ colco👩🔬💥n bui🇱🇧🤧ld --🚌package🛌🕢s-s📛👸ele🇲🇬ct pa🇳🇺🔴nda_j👨🏫oint_🇨🇱cont🇹🇰♈rol so🇩🇯urce👠🆔 install💇/setup🌄🏹.bash r♊🇦🇨os2 ru🦁📫n panda🖖_joi🚈nt_co🐪😍ntr🥤🛅ol p🥐🇦🇬and👨💻超碰人人摸a_join🌨⁉t_co🇰🇪ntrolle🇫🇰r 按🤖⌚下按键 1 -💊🐖 7 来控制 🥳Panda 机⚓🇳🇮械臂相♠应关节👩👩👧的位置递增，☘按下 Ctr🎨💊l + C 可🇵🇱以退出程☂序 "跟着L👻🍘itchiChe🇦🇽🌏ng一起🐢学ROS🙂2"系列共🌃🌸25篇，查🚉看全部🥙🇻🇪系列文章，🔦⏱在【EE👖World-论🧕坛】搜关🔻键词“一起学RO🔽🤣S2"，🏏与原作🕔🇧🇾者一起交流🙅♂️🔊。
