（来源：上观新闻）
问题不在 🔘🙌“能不能👨🦳”，而在你💬🌔敢不敢提前🇮🇱⚓三年、五年，🔓🔼为那一刻做好准备🎙🐥。DeepS🧛♂️👚eek🛃的整个组织🇲🇾模式极度🕤⭐扁平的🦃👺，只有梁🕓文锋和研🔰究员两个💪国产精品一区二区免费1层级，不打卡、不👩🦲🎹考核、没有🕓明确的K🍺🏆PI和💧截止时间🌜0️⃣。
而根据Clau👮♀️de Code的🤓🇬🇩产品更新💇👘日志，4月7日🧔默认e📳ffor🤭t已被调回🌐high🕓。你付了钱，你有体🔫感，但🇩🇿你拿不出🇳🇦证据🇨🇨。但只要产品体👀🌼验超过苹果，生📱🥬态超越🖱🧻苹果也不是神话🇰🇪👡。创建 🇧🇲👞ROS 👗2 包 进入工👷📇作空间⛸的 src 🍩目录，然🏺🛅后创建一个新🆖的 Pyth8️⃣🤹♀️on 包👨👨👦： 复制 🎊ros2🇰🇪😤 pkg c👨🎨reate 🍎🥎--build-type a🍗🥼ment_pyt😢hon p😪🧨and🥙a_joint🐢_cont🇵🇱rol --d🧗♂️epend🈵🇲🇼encies👨🍀 rclpy c🕎国产精品一区二区免费1ontrol🇲🇪🇩🇰_msg⏱🍪s tr🖍ajec👹🇧🇬tory_msg🗝🍠s 依赖于 🍭🐟rclpy、c🇷🇸🇰🇵ontrol_🏨msgs 和 t🦗raject🧮ory_msgs🇧🇩🕋 编写⏯😿 Pyt🧦hon 节点代码💲💉 在 p🌔anda_joi👨🦲nt_c😒😍ont📸⛎rol 🍤🧖♂️包的 p🇹🇲👩👩👦👦anda🅰_jo💧☢int_c🗣🇧🇶ontro😴l 子目录📬下创建一🌇个名为 p🧥anda_j🚶🍘oin🇬🇩🙃t_contr🇭🇰🌥olle👨🎤🅰r.py🦠🇲🇿 的文⏳件，并添👩👩👦加以下代码：🇬🇪🇲🇾 复制 im👩🏭port rcl🛡py f🛋🐋rom 🧕rclpy.n🐝ode im🚓🙊port Nod🚄e from🐲🌌 con🙀🇮🇳trol_🇧🇴msgs.msg⛴国产精品一区二区免费1 import🔛国产精品一区二区免费1 Join🐱👩💼tTrajec🙆💆tory🥗🇸🇨Cont👩👩👧👧🧚♂️rollerSt🇭🇹🇹🇩ate from🇦🇹 traject🤧🤾♂️ory🦟🍕_msg🎦s.ms🇬🇫g import👩🦲 Joint🤗Trajec🌭🥎tory🕝, Joi🏛ntTraje👊ctory🛎🧔Point 🔽👩🚒impor🆚t sys im🍕port tty🇫🇴🐷 im👺🇰🇬port 👨👧👧👻termios 🎍cla👨✈️🛎ss Pa📏🛁nda🇹🇦Join👨👩👧🎫tControl👩👧👧🛋ler(Node🧳): de🇦🇼f __in🌺it__(se🙎lf)🌏: super🚂().🇧🇪🌩国产精品一区二区免费1__ini🇹🇩🐕t__('pa🥾nda_📴joint_co🤦♂️🏡ntroller🥞') 🤜🇻🇨# 创建发布者，🙊🕝发布到 "/👩👧👦panda🌳_arm_co⚱🤶ntroller🚽🏡/joint🇷🇴🇹🇿_traje🇺🇬🧵ctor🚢y" 话题🧖♂️ self.❎😃publ↪👒isher_ =❄ self☯.crea🍚🧮te_pu🇧🇲blish🦂er(Joint🕹🇲🇲Trajec👨👧📒tory, '/🇧🇳国产精品一区二区免费1panda_ar🚐m_contro🥖💝ller/jo🗜int_tra🇻🇮💼jectory'👩🌾, 10) #🇹🇩🇳🇴 定义关节名称列👩💼⛷表 sel🐀f.joint_👟names😥 = ['pan🦔da_joi👩👩👧👧🐙nt1', 🍶☁'pa🖲⛺nda_j🅱oint2',🇳🇱 'panda_🍕joint3',🇻🇨😃 'pand🍢a_joint4🇵🇳', 'pa🚔🚁nda_🇫🇰joint5🎓🇸🇪', 'p🗝⛅and🇵🇱🇰🇭a_joi🍆nt6⏳🇻🇺', '💎panda_👩👧👧🌛joint7'🥠®] # 🔚🥋初始化关节🧶🎉位置 🇽🇰🇨🇽self.jo🇹🇲int_p👘🎵ositions✂🅰 = [🇹🇻💢0.0🦔] * 7 # 💭😫定义每个关节☢位置的递🐥增步长💥🦵 sel🚴♀️🇲🇳f.st🍌🤳ep =⭕ 0.1 d😨国产精品一区二区免费1ef get⏰🦇_key✨🥾(se👠🍪lf):🔧 # 💎🚧获取终端输🏡入的按键 s♻👷ettings🍚🚋 = 🇸🇩ter🍃mios.tcg😣🥉etattr(s😏ys.🐛stdi🔎🈶n) try🇹🇩🏟: t🙆♂️🏪ty.🖨set🏵raw(🏌sys.std🧧📿in.f🇬🇮ilen🔼💳o()) 👩🏫国产精品一区二区免费1key = s🥍ys.stdin🗜💩.read(1)🦊🍢 finall👩🦳🇮🇪y: 🧹👨🦳term🆑🔄ios.tc👁🥎setat🐁tr(sys.s😑😥tdin🙆, t✴ermios🇿🇼🤛.TCS🚣♀️🐣国产精品一区二区免费1ADRAIN,🧹 setti👦💍ngs) r🇱🇮etu🔏🇯🇪rn 📼🔀key d⛹️♀️ef s🤧end_tr🇸🇻🐑aject🧿🚔ory(self👩): # 创🇮🇷👨👩👧👦建 Jo🌆🗼intTraje👝cto🇮🇷国产精品一区二区免费1ry 消息🚎 tr🐟🌔ajector🇧🇱🎏y_msg = 🦴JointT🅾rajector🌻y() 👨🎓traje🇲🇲ctory_ms🇰🇭🏙g.j👨👩👧👧🐏oint_nam🇰🇾es = s🇱🇹elf.joi🌍🈹nt_n📍🎸ames🌑 # 🌬🇹🇯创建 Joint⛹Trajec👀🐪toryPo🔪🤓int 🙄并设置目🔩标位置等信息 p🇦🇸🇺🇲oint 🏯= Joi🇧🇼😡ntTr◽👪aje👩🦰ctoryP🧾oint() p🖐😵oint.po🦢siti💈💟ons =🐜 se👨👧👦🌑lf.join🧦t_posi📈💦tion🍽s #🧛♀️ 设置运动时间🐹📞 point👩💻🖊.time_f😇🇳🇨rom_sta🦃🇸🇲rt 🛳⭐= rclpy⛄.duratio🇵🇱n.Durati🏥🖐on(sec🧺onds=1).🇷🇪to_msg(🌋) # 将点添🌶🇬🇪加到轨🇰🇮迹消息中 t🐿rajecto♿ry_🛸🔭msg.poi💗nts.app🥘end(poin🇪🇹⏺t) # 🇲🇰🇳🇦发布轨👻迹消息 🔙self.p🤫ublis👨🚀her🎒🥫_.publis🤼♂️📶h(tra🥊🇹🇳jectory💂_msg)🇧🇿🦏 self.ge❤🧝♀️t_l🇨🇻📪ogger🈵🧯().i🔌👯♂️nfo('Sen‼♒t jo🐛🔡int tr📑aject🌧🥂ory com📼🐋mand')👩🏭 def r➗un(self🏥): while☠🇪🇷 rcl🇬🇹py.o🏳️🌈k(): key🐧🤰 = self.📒get🤙👨👧_key()🐻🏵 if k🇧🇩ey =🍈🏵= '-'🌕: se🧧lf.min🚶♀️us_💀press👨⚖️🔫ed = Tru〽🇲🇶e elif🥊 key i⛱n ['🕢🌞1', '2'🌮, '3', '📍4',🚣♀️🇲🇳 '5'🇳🇴🚈, '6',🇮🇨 '7']:🗂🔖 in🖕dex🇺🇲 = in💽t(key👨🎨) - 🇹🇹🇭🇺1 if s🇧🇩🗾elf.minu🇹🇴🕰s_press🌟ed:🥈 self.j🇦🇽🥏oint_pos🧢🧚♀️itio🔳ns[inde🎙x] -↩🧳= sel♟️🔀f.s😋🏏tep s🤷♂️elf🇻🇨.mi👙🈺nus_pre💸sse➰🔅d = Fa⛱⚰lse🤱 else: 📼🔥self.j🎳🥳oint_pos🤸♀️🇨🇦itions💞🇧🇼[index❌] += se🤼♂️💝lf.step 🆘🇨🇽self.⚠🎑send_tra🤾♂️jector🇹🇲👨🦳y() eli📼🚏f key📇👃 == '\👈🐾x03👓': #🔈 Ctr🇨🇬l+C👩👩👧 退出 bre✴ak de🚇f main🇨🇫(arg📯🇯🇵s=Non👩🦰💳e): rclp🇵🇦y.in⛺it(args🇯🇵=args) 🥜🍝panda_j🇦🇶🍟oint_c❔ontro🎬🛄lle☯🧰r = Pand💀aJointCo🎦🍾ntroller🤘() pan🇨🇭👨⚕️da_join🇲🇵t_co🇾🇹🎣ntroller🕘.ru👨✈️🍶n() pan🇰🇼💙da_✖joint🇬🇼_cont🇵🇸🇵🇦roll🤰er.🚒dest☂roy🐔_nod🕑e() rclp🕝🎸y.shut🥄down()🔏👨❤️💋👨 if __n🇹🇨ame__ =🐢= '__ma⛱in__🔒': m👩🎤🇩🇰ain()📑 修改 se😍tup.py ♈文件 打开 p🇫🇮🈸anda_🃏joi✋🌻nt_contr◀💒ol 包的 🇦🇲set🤔up.⌚py 文件，在♟️💊 entry_💽🍫poi🚂🛸nts 🚲部分添👨🍳加以下内容🥼🆗： 复制 e🦍ntr🇸🇲🌙y_point🇰🇳s={ 'con6️⃣🦗sole_scr💭◽ipts': 🎰🇯🇵[ 'pan⏫da_🇳🇱joint_🇦🇩contr⛪oller = 🔉panda👛_joi🎬nt_c🚽🛠ontr📵🇵🇭ol.panda🇺🇸🏞_joint_⛲contro🚗ller:ma📪🦝in', ], 🤬🇨🇵}, 🇱🇦编译和运🐼行 复制 co🔂🥗lcon🤱🏗 build 🇵🇸🌅--packag🇦🇺🚘es-se👷👨🔧lect🛫🌦 panda_😆😯joint_c🌻🇬🇦ontro🍩l so⏬urce🇻🇨 in🤜stall🚊🔮/setup⚱🤙.bash r🇹🇫🇸🇯os2 ru👁📉n pan🇲🇦da_jo🙍int_cont🇻🇨rol pand🐉🌚a_jo🗨🐦int_cont🍺roller 👮♀️按下按键 📔⚛1 - 7🛐🦶 来控制 ♋⚠Pan👪🚯da 机械臂相⛑🕓应关节的位置递⌛增，按下 C🇯🇴trl + 🤯👀C 可以🚽👕退出程序 "㊙跟着L☃🇳🇵itchiC🎉💬heng一起学🔰😥ROS2◻"系列共2🃏5篇，查看全部系🇫🇷🔢国产精品一区二区免费1列文章，在【⚙EEWor🧛♂️😵ld-论坛】搜🥚☮关键词🦙“一起学RO🏯🇫🇯S2"，与原作者🌈一起交流🍔🐇。
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