（来源：上观新闻）
品牌一旦变🦀高端，你🧴能雇更好的人🖍、研发更好🥙🧶的技术、做💹🌁更好的体验、🇧🇶🍑进更好的商场、请👇🕤更贵的🧬代言人——这是一👘个完整系统🗾🔢。最优的方🙇🎷式是 CEO 🔽🎏同时管油门和😺🇬🇧刹车，所以只🚢要我说了🦎🤑的事，就👩🏭中文字幕诱惑色在线必须执🍼↔行⛺。
俞浩：🔦我认为王传福🎅的伟大👩🦲程度丝毫不👨👨👦亚于马斯🎙🖲克，甚至更伟大🔠🈂。竞争对手那边：🌬🕞OpenAI到2🌗🥍025年年底😶🏞的毛利🇯🇪🇿🇼率是33%🐇📲，年化收入是21🇨🇻0亿美元📈🇧🇫。
创建 ROS🍴👩❤️💋👩 2 包 📛⏯进入工作👐🌙空间的 src🈁🤚 目录，🔵然后创👩💼👇建一个新的 Py🇬🇾🎩thon 🏌️♀️包： 复制 r🗳os2 pk😵🍩g crea🌀te --bui🇩🇬😸ld-type 🙇🛠ament_🗨♋pyth🇲🇲🔋on 🇳🇬👩👧👧panda_jo🎞📕int_co🌖🇪🇸ntr🙏ol --💸🐔dependen🔅cies rc🐋lpy con🇨🇺🇬🇸trol_ms👃😳gs tra🅱jecto📯🙇ry_msgs🙇♀️🚣♀️ 依赖于 rc👔lpy、✖📠control_▪👄msgs🥡 和 tr😴aje🇧🇧ctory_😉🚢中文字幕诱惑色在线msgs 编⛅🐪写 Pyth🇦🇲🍪on 节点代码 🅿🇹🇭在 panda🇭🇷💛_join👿🤸♂️t_contro🌈l 包💾的 panda_◾joint_c🕟🇫🇴ontrol 子👇👵目录下💂创建一个名为 😉panda_jo🕛🕉int_c🏩ontr🕷oller.p🏴🅱y 的文件，并添😊🔔加以下代码🌆中文字幕诱惑色在线： 复🇷🇴制 im🌽🏦port rcl✝py from🗑⚛ rclpy.n⚓🎻ode i🚴mport 🇨🇮Node🏜 fro🇨🇷m cont👢rol⛎🌆_ms🍿gs.msg⚱⛹️♀️ impor♎t Joint🇻🇦Trajecto🇽🇰ryContr🎴olle🐭rSt🔅🤫ate fr🏸📌om tra💛👐jectory🐎🕎_msgs.ms⚒🍫g im🇵🇭port📟 JointTr🈯ajecto💍🔦ry, Join⚠tTraject🥂🇬🇧ory🗺🈯Poin🌃t i🇱🇾⛈mpo🔘🥶rt sys📯🏭 impo🙇♀️💖rt tt📟🧿y im🇱🇺🎅port 🤦♂️🍧termio🕯💁s clas✉s Pan🛰👨🍳daJo👵❣intCont🍟roller(N🥴ode): 🧡🎗def ⚙__i🇸🇪🇬🇧nit👳__(self🅾🕥): su👠per().🦞__i🇵🇪🛩nit__(🦋👨❤️💋👨'panda🇳🇷_joint_🚑💧cont👨👩👧👧roller')👨🎤⭐ # 创建发↗🐲布者，发布☁😓到 "🙆👩👦👦/pa💧nda_🙈🙍♂️arm_🧢contr✉olle🔆🏆r/joi📠🐊nt_traje🕸cto🎙ry" 话题 🧻self.p🤸♂️ubl🤷♂️🇫🇴isher_ =👬 self💂.create🇹🇷_pub♿lisher(🇬🇸🚜Join🥀tTra🤪ject🍩ory, 🖐🙌'/pand⚓🇲🇲a_a👩🌾🍃rm_cont🥕roll🎬er/j👨🎓🥿oin🏬🇸🇷t_traj🥝📎ectory👨❤️💋👨', 10🙄) #🚊🦄 定义关节名称列👭🇰🇮表 se👨👨👧👦🇹🇴lf.join🐊t_n⌨ames =🕌 ['p🤼♀️anda_j👨👨👧👦oint🇧🇳🏮1',✡ 'p🔂💟anda_🙅🎡joint2🍡🔀', 'pa🔞nda_j🎥⚛中文字幕诱惑色在线oint3', 👇'panda😴_joint4'🤾♀️🍒, '📺panda_jo🕸int5'🇨🇦🚹, 'pa🕸nda_join🧠🔂t6', 'p🙆♂️anda_😴🈺join🇮🇳🙅t7'] #🇲🇹🍑 初始化关🧶节位置 sel🆓☢f.join🇮🇲🐗t_po🙎🈴sitions 🏓= [0🇸🇨👩🍳.0] * 7 ♨😳# 定义每个🐝关节位🇸🇻置的递增🤙🇲🇩步长 sel🇧🇸🇬🇺f.step =🌆 0.1 def🇵🇬📋 get_k🆕❓ey(self🗡🛍): # 获取终🐑端输入的🔷按键 s🚅ettin👗gs = t🛍🌤ermios📇🍣.tcge👩👩👦🧦tattr(sy🎶s.std🇳🇬👩👧👧in) 📩try: 👨👨👦👦tty.se🧖♀️traw(sys🥇.stdi💑🐸n.filen👷🏋o()) ke🕵↘y = sy🛂👨✈️s.s🦓中文字幕诱惑色在线tdin.rea🕍👰d(1) fin👁🐟ally: te*️⃣🇸🇸rmios🏋️♀️.tcsetat📤🧨tr(sys.🐩🐥stdin, t🍗ermi🇪🇭os.TC📒SADRAI⌚N, s📭🚿ett👩👧🍜ings💠) ret📶🇷🇪urn ⏲🔩key👩💼 def🇷🇺 se⛱🔅nd_tra🇽🇰jec⚪tory(se😅🔑lf): # 🤓☘创建 Join🙄tTrajec🤚🇱🇹tory 👨🎤⚫消息 traj👣🧨ector📹y_msg🍲 = Join💚tTra🛄☪jector🚿y() tra🤐ject🇦🇴✍ory👨🔧📇_msg.jo🎽int🔷_names 👩👧👧= sel🐺f.jo🇺🇦🥡int_🛩names 🤔🇹🇹# 创✏建 JointT🇷🇪raj👨👩👦👦ectory🙇🧿Point 并🎼🕦设置目🙉标位置等信息 🚞point = 🐀📤Joi🎗👋ntTra🇦🇿ject📙oryP🌕4️⃣oint(🐡) poi🚎❗nt.pos🔥💺itions =😽 self.j😯🙅♂️oint_pos😎itions #🔺🔔 设置🇦🇱🍜运动时🇭🇳♍间 poi🐲🛤nt.time_🕊🧵中文字幕诱惑色在线from_s🧝♂️tart = 🚽rclpy.🌀duratio👩👧👧n.Dur⛵🇳🇿ation(se🇸🇨conds=1🇬🇹🐸).to🧫🔺_ms📽g() # 将💁🥝点添加到轨🇸🇪迹消息中🚪🎅 tra🎎🤫jector🆒❌y_msg😫.points.👩💻🎠append(p🍴🇸🇻oint) #🐉📢 发布轨迹消⛹息 self.p🕑ubl🇰🇵isher_.p🇻🇦🇬🇼ublis🇭🇲🦎h(tra🎒🦶jec🐹tory🤖_msg) se👩👩👧👧🕴lf.🧒🧳get_💸🇬🇭logger()🍴.info🏴☠️('Sent j🏣🔱中文字幕诱惑色在线oint tr📦💿ajector🇵🇱y c🇦🇶🖍omma🇬🇧🦎nd')🥯 def run🗂(se🍈lf): wh🔭ile rc💮lpy.ok(🔞👩🎓): key ⤵🏰= self.🏌️♀️👼get_ke🐉y() 💁if key 🔣中文字幕诱惑色在线== '-🔣': sel🦢f.min🐻🐮us_pr🧜♂️🗼essed⏳🇲🇺 = True ⌛elif ke✒🇺🇲y in 💵🚷['1', '2🧱', '3'🇫🇲, '🇮🇴4',🐖🇲🇦 '5',👅 '6',👁️🗨️ '7']: i🈚🚣♀️ndex =🧚♀️🏕 int🈸🇬🇼(ke🦟🧒y) - 🇺🇿❇1 if s👋elf.min😧⬅us_pres🐒sed:👽👡 se😤👩✈️lf.joi🐢nt_posit🙇ions[in✳💧dex] -=📔🇵🇾 se👎lf.step👽🥼 sel🇦🇮f.minus🈷_press🌇😵ed = F🏘🦒alse els🥖☮e: s🇬🇼👩💻elf⛈.joint_🇺🇿👩🦱posi🇳🇷📆tions[in🌄dex] +🏜= self👔📊.step 📓中文字幕诱惑色在线self.sen👜d_tr⚓ajectory🎟🏓() 🇵🇭👮♀️elif key🧩🍈 ==🅾🎂 '\🏸x03'👨🦰: # C🧷🇧🇧trl+C 退出🇵🇬🇫🇲 brea🦜♎k def m🇯🇴ain(ar👩👦👦🧲gs=None)🦶📀: rclp🏳y.in🌨🤧it(args0️⃣⭕=arg⛺s) pa♎nda_j💈😐oint🇸🇯_control🇬🇱ler = 😒😟PandaJo🥖🧤intCont👧🍕rolle🛌r() p🚾anda⛅_jo🦈🔣int_con💯🎙trolle🕰r.ru🇨🇱n()🇧🇩 panda🐌_joint🎶_contro🕖📎ller.👨🚀🤛destr🇨🇫🇸🇭oy_n🏟™ode(👅🥾) rcl🇬🇪py.shutd🎢own() if♻🎖 __n🐟🌐ame👩👩👦👦🚻__ == '_🙆♂️🤛_mai👩👩👧👦n__': 🐓mai👔♣n() 修改 🐷🔔setup.p🇲🇼y 文件 🤜🚢打开 pand🤥🏄♀️a_jo💟📘int⌚🇲🇲_con♟️trol 包的 🇨🇦set🚛up.py 🇦🇿文件，在 e🎍ntry👨🚀_point🤡🙊s 部分添加以🎓🍄下内容🐔： 复制 e🇦🇩🌽ntry🍤_point👨🍳🍚s={ 💚'console🎁_scri❓🦉pts'⚰🇵🇱: [ 📜♊'panda_j🇨🇩oint🍶🗿_cont🇹🇰rolle🏈🥼r = pa👒nda_joi👨🦱🕡nt_cont🇵🇰rol🛒🔚.pa🍫👡中文字幕诱惑色在线nda_🕔join👡👎t_contro🇹🇴ller:m🐳中文字幕诱惑色在线ain🏴', 🗯🇻🇦], },📵🚒 编译和运行 复👚制 col💸🇬🇲con b🚂🇰🇷uil👈d --pack🈁ages👵-se⬛lect p⌨anda_j🐠🛷oint👘_cont🧮rol sou⭐🐟rce ins🗒tall🇲🇹🇪🇸/set🇹🇷up.b🍠🛷ash ros2▪🛠 run p🚮🌚anda_joi🏪nt_contr📞👨👧👧ol pand🥂a_joint👨👩👧_con0️⃣🔼trol🥎ler 📛按下按🕰键 1🔜🛀 - 7♑🍛 来控制😜中文字幕诱惑色在线 Pan🚚da 🅱📻机械臂相🌟应关节的🇫🇷位置递增，按下 👲🆔Ctrl 👨👦🌪中文字幕诱惑色在线+ C🏟🇬🇧 可以退出程👽序 "跟着Li🥒tchiChe🎫⚱ng一起学RO🚅👨👩👦👦S2"🧸系列共2🥴5篇，查看📼📤全部系列文章🇱🇨，在【🐧EEWo🇦🇩🥐rld-🇲🇲🎷论坛】搜关键⛺🌶词“一起学🇬🇳🔒ROS2"，与💿🗻原作者一起交流🌭🧾中文字幕诱惑色在线。
