（来源：上观新闻）
南方财经记🍺😅者郑康📕喜 广州🐃👨👧报道 第139🧂📂届广交会来到🏰发起第78波打击第三天，现场参展🌋企业的签单🤥🚩金额不🍜断上涨😀。创建 R🐧OS 2 包 进🏄🧺发起第78波打击入工作空间的 s🇵🇱rc 目录，然📤🤺后创建一个新🇬🇵的 Pyt🍓hon 包： 复🇰🇷↘制 ros2⛄🇹🇫 pkg cr📓eat🏧🦹♂️e --🧭🚖build🥘🇸🇩-type🇮🇷 ament📼_pyt↔🌫hon pand🇧🇸a_joint_🍨cont🇰🇮rol -📼-depe🐘ndencies🇧🇾 rclpy🍜 co🛰ntrol_ms💚🚑gs traje🧣🕳ctor🇿🇲🍚y_msgs 🇩🇯🇧🇭依赖于 rc🇵🇪🚲lpy、cont🕣®rol🕟🦂_msgs👨🚀🍹 和 tra🤒ject🇬🇶ory_msgs🕹🐮 编写 👞Pyth🍫on 7️⃣节点代码 在🎦 panda_🇨🇻joint🌋📔_co👀ntrol 包的🍀 pa🧒🇻🇦nda_j😙🌩oint_c🛵ontrol 子😮目录下创建🔟🐣一个名为 pa❇👣nda_😈👡joint🥪_con🔼troll😪er.py⚓🙅 的文件，并🃏📩添加以下代码：🍾 复制 imp▪ort rcl🚘🇧🇸发起第78波打击py f🤺🇨🇦rom rc🦔🙋♂️lpy.node🕠 import 🇳🇺Node 🌶🅰from📥🕌 contro🚵l_msg👝🎲s.msg i🕺🇮🇶mport 🏅👩❤️👩JointT🥤🇹🇫raj🖌ector🦶yCon📼🇰🇬troll🇳🇦🗿erState 🦉from tra☠📤jector🕛🌹y_msg🥜s.ms🧟♂️👨👨👦g impor🍳🐹t Join🚦tTra🚵♀️jec😸✊tory, J🤺🏨oint📼Tra🈸ject📧🕋oryPoi🍏nt impo🕙rt sys i🚭🧞♀️mport🦉 tty i🌏mpo👭rt termi🐥os c🤗🧪lass 👩🌾◼PandaⓂ🚓JointCon🥌🇦🇸troll😱🤺er(Nod⚡e):🇸🇿🛡 def _🕎_in🗼👨⚕️it__(se♉🇲🇻lf): su🦔per()🇸🇴🥨.__ini🙂发起第78波打击t__('📶🙅pan🔚🌽da_🇮🇷joint🐜_cont⏯📐roller'🗒) # 👒创建发🇲🇼😨布者，发布到 "🍦📬/panda_a👨👩👦👦rm_contr📁oll🔻🇸🇷er/j🙇🇪🇸oint_tr🥓aje🇳🇦ctory" 话🧳题 self🇧🇹.publish📬er_ 🐼= se🥭🧙♂️lf.cre🇲🇫ate_pub🛰😀lish🌝er(Jo🍟🔍intTr👽aject🛬🛐ory, '/p🍇🏫anda_ar🔥↕m_cont🛄🚂rolle🏗r/joint📗🦖_trajec😤🚬tory', 1🏢0) 🐠# 定义关节名🎫称列表👨✈️👳♀️ self.j↙🇬🇧oin🇲🇭t_na♣mes = [🐳👉'panda_🇮🇱joint1',🥧 'panda_👩🧹joi🔽nt2',🦖☎ 'pa🐮nda_joi🧐nt3', '🤠panda💪_joint4🚪🇪🇨', 'p🐒🤼♀️anda_🕰🚝joint5'🍿, 'pand💭a_j🐛oint6',🇳🇦🆒 'panda🧻_joint🐅↖7'] # 初始🏍🇦🇹化关节🇳🇫位置 sel👕🦢f.joint_⛩position👱♀️🅰s = [0🐊.0] * 7🧖♂️ # 🎨定义每🎄🌤个关节位置的🌜🚟递增步长🕳 self.👩👦step🍀 = 0.1 💬©def ge💭t_k🎅⏪ey(s💲elf)🧝♂️: # 获取终端🔝🤰输入的按键 se✅🏴tti😪ngs = 🤛term🇬🇮😠ios.t🇷🇴🥰cgetat🇦🇮tr(sys.s🇪🇭🇴🇲tdin)🤝🌺 try🇸🇯: tty.📚⚾set🗜raw(sys🍅.stdin.🗾👨🦱fileno🧚♂️()) k🌛🚭ey =🆙 sys🐨.std👨🚒in.read🥜🇸🇽(1) fin👳🇷🇴ally: te*️⃣rmios.t🏙🐣cset🈺attr🦷发起第78波打击(sys.std🌇in,🙋♂️🔘 termio🐾s.TCSA🏀🤘DRAIN, 🍎🈺settings🌧) re🔹turn ke📛y d🚞ef 👩🐃send👗🚵♀️_tra↕🤹♂️jector🌗y(self🤣🇲🇳): # 创建🛰👨👦 JointTr😁❤ajecto🐵ry 消息 tr👨🦰🕵️♀️ajector🇰🇪🍧y_msg = 📱JointTra😎😼jecto👩🚒🇹🇫ry(👽👢) t⬅🛶rajec🚴tory_m🇵🇾sg.j🐥oint_👷🇮🇨names 🇬🇹🏳= self.🤝joint_♍🌙name🆕🛸s # 🚣♀️创建 Jo🇬🇾💞intTraje🍒ctory🌧Point 🎯🥥并设置目标位✒🍊置等信息 poi😵🧗♀️nt =🧱 Jo🤼♂️intTraje🇦🇶ctoryP🚵♀️oint() p👨💻🤲oint.pos👨🌾🇦🇬itions ❕= self.🚘joi⚪🤚nt_posi🇳🇮tion🚓s # 设™🇻🇳置运动时间 po🇦🇬int.tim⛺e_from🌖_sta♿发起第78波打击rt =🎫🇧🇴 rclp🇧🇯y.du⛴🚭rati🇺🇬🇦🇼on.Durat💛👃ion(se🧦conds=👎🇵🇼1).🎅to_📟msg() # 🎛将点添👨❤️👨👠加到轨迹消息中 🏴☠️traj⚱👨❤️👨ectory_⛴msg.po🇨🇦ints.a🤙ppend(po🇾🇪🧯int) #☣✉ 发布🦋轨迹消息 s🇲🇼elf.pu👌🇱🇺blish⬇🗾er_.pub🇮🇳lis👩💻↙h(tr🇪🇦aject🥿👨🎤ory_msg)🗻🔟 self.g🤹♀️🔬et_🔬🇺🇳log🥨🏺ger(📺🇬🇩).info(🧾'Sent 🍄joint tr🏆🇿🇲aject🚅ory🗄 comma🇯🇴nd') d📜ef run(🥣self)🧘♂️: w📨hile👡🔧 rclpy.o🤽♂️📧k(): 🦐发起第78波打击key⚠🔨 = 💑🧙♀️sel📷f.get_🚽key() 🇲🇻🇵🇬if ke🈁🌏y == 😫'-':🇻🇪 sel🤩f.m🧗♂️inus_🌓📑pre☘ssed 🏃= Tru🐴🆙e elif ⛅key💥 in 👥['1', 🚁🚉'2',🈸 '3'🈂, '4', '💬5', '6',⤵🗨 '7']🎰: inde🌞x = int(👩👧♿key)👮♀️⛹️♀️ - 1 if☕ self.mi🎵🌲nus_pr🚜🏩esse🍈d: self.📇joint🏝_posit🤩😸ion🦸♂️s[index👹] -= sel🐛🎛f.st🏰ep sel🇹🇬🔳f.m🗄☮inus_pre🤠👛ssed =🌀 Fal🛣se e🇵🇹lse: 🕳💭self.jo🤢🐧int_☃💍pos👩🏭✂ition🇳🇷🥒s[ind🤸♂️ex] += s🍍🐐elf.st👉ep self.🥛sen👬🇲🇿d_t🎂raj💀🥏ectory(🐸) elif😙 key 🏅👩👧== '🏞\x03':🐭 # Ct🖇rl+🔎C 退出 b🎓🖋reak🦊🍵 def🔠 mai💽n(args=⛵None🦕🎑): 🇭🇳☎rclpy🇨🇳.ini📼🥰t(ar🇲🇦🐄gs=a🇰🇿rgs✅🐐) pand🖌a_join↙t_con🤽♀️troll🇪🇷er = Pan⚜🧢daJo🐲intC🙋♂️ontroll🇿🇲🤘er()📍 panda_j🍻🛎oint_con🦘❌发起第78波打击tro👨🎤lle🚅r.run() 🥿panda_jo🐀♻int_co🇮🇨🇼🇸ntrol🇧🇻♻ler.de🏨🎤stroy_👩🎨node()🇼🇫发起第78波打击 rcl🦛🐀py.sh🔛utdown🐝📠() 💔if __na🦅me__ 🇦🇽== '__m🌄😈ain__': 🛑📐main(🇯🇴) 修改 se🐖tup.py🌭 文件 打开 p💴🍜anda_jo🥧📷int_c🔯🤑ontr🇦🇨ol 包的 se😻tup.p🐼y 文件👐🔚，在 entry🇹🇨_poin🥝🕑ts 部🏮分添加以✒⁉发起第78波打击下内容： 复制 📡🚵entry_po🤞发起第78波打击ints💸={ 'c🇬🇵onsole🈺_script🇮🇷🇲🇬s': [ ➡'pand🛷🖨a_j🚋🔋oint_c📛ontroll🏯er = p📷🐴and👆a_join🛋🐓t_co🇨🇽👒ntro🇱🇸l.pa🙃nda_j🔨oint_c🕉ontrolle🙇♀️🍍r:ma🕺in', ],🔚➕ }, 编译和🕍运行 📈🇳🇪复制 c🇳🇷🇬🇹发起第78波打击olcon🤔 build🍡 --pack🗝🇿🇲ages-se🌅👽lect🐆 panda_🌦joi🌑🇳🇷nt_con👩🌾trol sou🇦🇮🚶♀️rce ins🤾♂️tall/se💾tup.b🙋♂️🥦ash ro🤤♒s2 run 🕵🥧panda_j😻oin🔍🆔t_c🎻〰ont🙇♀️🚦rol pa↖🛬nda_joi🔅nt_☎contr🚾oller 🏵🇱🇦按下按🌻🇲🇳键 1 - 7 🎪来控制 Pa🇸🇷nda 机💟械臂相应关节的位🦞🚥置递增，👩👩👦按下 C❣trl + 🐔🇬🇱C 可以退出程🇻🇺序 "跟着🉐🔊Litch🧲🇹🇯iCheng一🚼起学ROS2🚝"系列共25篇🇲🇰📈，查看全部系列文😲章，在【EEW🤮👯orl👖d-论坛】搜关⏸👩💼键词“一起学🚙ROS2"🤗🔮，与原🌖作者一起交流🕋🏴☠️。
Rao🛑🇲🇻 出生于☎明尼阿波利斯，在📠🥰南加州🦙和明尼👨👦🐷苏达州长🧕大🥄。根据计划🤫，内存处理单元的🇧🇷设计工🍔作最快🤐将于2🎸027年完成，💆🇧🇮随后进入测⛴🙄试生产📝阶段📙🐨。3亿美元的融资📨规模，在今天的A👙I市场6️⃣😢也谈不上多📸大规模🎆。AI与传统软🧥👋发起第78波打击件并不一定🛰是取代，更有可能⚛发起第78波打击的是融合🦒。叠加美国🍛市场新成立的🚚数据安全合资🚗🏥公司的影响，预期🍰公司净利润率短期®🎇还将继续承📜🕑发起第78波打击压7️⃣。游戏是玩🐴不了的👩🌾； 视频软件是🇬🇭💽没有的； 微🧒🍬博小红书是⛏想都别想的🇹🇱。梁文锋和他的深🐭度求索在国内A🏗I领域🤲💦一直是个特殊的👩🦳🧡存在🧠🇱🇧。部署中的模型表🖐现会随时间变化，🔶而且变化🌱轨迹不一样🧑 今年2月发🇮🇲表在PL🏄♀️OS 🤔One上❓的一项🇲🇳纵向研究🐎，用固定prom😎🎐pt连续1🚿🔚0周追🥰🏈踪了多个主流🏌🍔模型，得✌出了一个很克🇯🇲制也很😰🥅扎心的结🤸♀️🐖论，部🚦🗽署中的大语言🇸🇻模型确实会发生🥣💴可测量的行为漂🍢移，但因为厂商👻🤒不公开更新日👱♀️志和训练细节🔄🇵🇼，对观察🧀🇦🇼到的退化做任何归🌋因都纯属推测👜。
