（来源：上观新闻）
创建 RO🙁🆒S 2 包 进🦡入工作空间的🐎🥺 src 目录，🛀然后创建一个新🏂的 Pyt🇷🇴🤪hon 包： 复🚁🕰制 ros👩✈️❎2 pkg cr📚🛋eate --🏴build-ty👝🗿pe 🇿🇦amen🎖🔺t_pyt🗳hon🇪🇪🍄 pa📫🇪🇷nda_jo🥮int_co🤵ntrol -👨👧👦-depen🇰🇿denc💏🥏ies 🇧🇲rclp⚙🇲🇾y contr👑🌸ol_ms⚾🇺🇲gs ⚗🚄trajec🏖tor〰⛽y_msgs 依🇬🇭赖于 rcl📖py、con🛶🔭trol🕌_msgs 和🆓🌭 trajec😾tory👨❤️💋👨_msg🕺🕗s 编💫♥写 Pytho🏎🇵🇳n 节点🇽🇰代码 在 pan💏🇰🇪da_🧨🕚joint_co🍢🧁ntrol🏍 包的 pan🇰🇼⏭da_🔉🇬🇶joi🥍🎄nt_c🙂👋ontrol 🔩🅿子目录下创建一个🚡🕺名为 pa♾️🇭🇰nda_jo🧵int_cont🦊🅾roller.🍱㊗py 🏯🥕的文件，并添🐇👭加以下代码： 复⌚制 i🎭mport 🐢rclpy f🦅0️⃣rom🏴🐩 rc🤧😌lpy.🦈👢node imp🌒ort 💳🧺Node 🎰🌲fro👩🦲👬m contr👩👧👦📫ol_🧨👩🍳msgs🌥.msg imp🚟ort Jo🇸🇴💊intTraj▪🌡ecto🥑👄ryCo🆙ntrolle🥊🎰狠狠色在线免费视频一区rStat🇮🇸e fro⛄⛩m tr📋ajec⛴tory_m🖕🚙sgs.msg 💎import↩ Join😘tTr🇧🇶📸aje🚷cto😓👍ry, J🇧🇴ointTraj✉ectory🛐🌈Poi🇨🇫🔴nt imp🥺ort sy🙉s import🔤🔃 tty i🥽mport 👩💻👯term🕺👨👨👧👦ios👩🎨😋 cla🚨ss P📆⚖andaJ🇲🇰⚒oin🦐tCon🇹🇷tro🇦🇷ller(🚲Node):♐🧣 def🙅♂️ __i🌍☺nit__(se🐙lf)⏮😻: super(🎏🧞♂️)._💅_in🇬🇶🇮🇪it__(5️⃣'pa😔👪nda_jo👩🦱int_cont🐛rolle🔇🔵r') # 创建🔽发布者，发布到 🈶"/p😷🕺and🅾a_ar⭕🇵🇫m_contr📉oll🎆er/jo🗼int_t🐠🇭🇲rajector🏄y" 话题 🦕self.pub🏴🔴lisher_ ➖= sel🎇♥f.creat📐🎆e_publi✅sher(🎒🇬🇬Joint💂♀️Traje😾ctory☹💅, '/pand🧚♂️a_arm_😗control👨🎤👀ler/join🤜t_t😡rajec☄⭐tory', 🎥👨👨👦👦10) #🍰🎄 定义关节名🤴👊称列表 s🏀🇿🇲elf.join🔺t_names 🇽🇰🤵= ['pa🇦🇫💺nda_j🐟oint1', 🌎👸'panda_j🇧🇪oin🏒t2'👒, 'pan🏑da_jo📗🇱🇧int3'🐆🔱, 'pand🇲🇶a_jo🚫🆔int4',📸 'panda_💗🕒join🇬🇫狠狠色在线免费视频一区t5', 'p🛤anda_jo⬇int6',🐊🌮 'pan🎖😚da_joi🌗🇰🇲nt7'] # 📐🇲🇲初始化关节位😷置 self.🦴🖱join🌉t_po🧗♂️🦜sition🔠🍄s = [0.🤑🈺0] *🌅😫 7 # 定🥞义每个关节位置🗝🇻🇦的递增步长🌎🙌 se📒📈lf.🍝step = 🇲🇪0.1🌖 def ge👫t_k🇦🇪💷ey(🍗🇨🇴self)🤴💎狠狠色在线免费视频一区: # 获取🌛🇺🇲终端输入💵🐟的按键 sett🎰👍ing🇬🇱s = term🔏ios.🔍狠狠色在线免费视频一区tcget🔳attr(s🗽🚸ys.st👩❤️👩din) ♻try👨🦳: tty.se🦅🔓traw(s🇳🇱🇨🇷ys.stdin🐐.file🚎no(🥖)) key 🚳= sys.🇳🇿std📷♻in.rea♻👶d(1) fi💤⛈nally: t😍💌ermio🏒😜s.tcse👦🇵🇷tat🇺🇲🧪tr(sy🧭🇲🇪s.stdin,🧟♀️👣 termi🚑😶os.TCSAD🧧♈RAIN🎻, setti🏡↩ngs) ret〰urn k🙄🤴ey def 💮send_🌭👆tra🇦🇺jectory(🆚self)⬆: #🇰🇬 创建 ➰Joi🕝ntTraj⛈👙ectory🛬🅰 消息 t⛽🎿rajec🔶tory_ms🇲🇲g = Join🎴👙tTraje🍮📎cto😸🇧🇻ry() tra🍕🍉jector👑y_msg.j🌈🇸🇯oint🏭_na🚊mes =🇧🇯 se🗺🚊lf.j🇸🇱oint_😰name🛢🎂s # 创建📖 Join🧭tTr☠🙍♂️ajectory🍶Poin😉👨🦱t 并设置目标位🍯置等信息 p👄oint =🛰🇱🇦 Joint🇨🇴Traj🐺🐮ectoryPo😄🤸♀️int🎫➿() po🧂🚪int.po👨🚒🐝sitions 🈁= s🇹🇷✝elf.jo🇨🇻int_posiℹtio😆👨👩👧👦ns 🤼♀️# 设置🤞➗运动时间 po😈🇳🇴int.time⛽🖍_from_st🐣🙈art = 🏬rclpy.d🐋uration.👩🏫♓Dura🙎♂️🧪tion(sec🇹🇩ond🏴s=1).to🇬🇩_msg()🕔🇵🇪 # 将点添加😢到轨迹消🔟息中 🥽⚙trajecto🍸🍑ry_msg.🌻🗻狠狠色在线免费视频一区poin🔢ts.ap🥩🌴pen🇪🇸♣d(p🇳🇺👨🦲oint) # 🎈🔤发布轨迹◾👩👩👧消息 self.🇳🇪publi🈲🏡sher_📳.publ🐑🇻🇳ish(tra💕jector⛸y_msg)🎍🎶 self.ge🔔t_logge♊r().inf🐨o('Sent🐘🎏 joi🐑nt traje🕗👩ctory co🕶👖mma🇹🇦🦝nd') 🔺def 👈⬛run(s💪🐭elf):👮 while👖 rclpy.🦸♂️ok()🍔👍: key =3️⃣🤴 self🇸🇭🧚♂️.ge💠t_key()🚳🇧🇭 if🚨 key🔅 ==🚞 '-':🏄♀️ self🍱.mi🧩nus🛀_pre☀ssed = 🤬💹True 💙elif ke🕹🚺y in ['💍1', '🍊2', '3🎈🇬🇧', '☸🛩4',🏳♎ '5', '🇹🇲😐6', '7🍙']: ind🌪🔨ex = i🐵👩👦👦nt(k👳♀️ey) ➕- 1 🗿if sel🈹f.minus😮_presse⚽d: s🇷🇪elf.join🔻🇨🇴t_pos🧛♀️itions🇸🇻🇲🇿[in📻dex]🇩🇯 -= self👨👩👧👧💳.st🤸♀️😕ep s🥁elf.🙆♂️👩⚖️minus_🦊💠pressed😤🙆♂️ = Fa💝lse e🦉♊lse: s🏝elf.jo❣🏩int_po🇹🇨sit⛈🗒ions[in🇨🇾dex🚥💣] += s👊elf😬🤺.st🆎🇻🇦ep s🌮👨🦳elf.sen🇻🇨👩🦳d_tr🔓aject🇰🇮ory() el💂♀️🛰if 🖐key ==🐰😰 '\x03':📒🌬 # Ct🃏rl+C 退🐞💍出 br👈🕤eak def 👩🦱🍫main👊(ar🏗gs=None🧨): rcl☣py.in😂it(arg🇲🇬s=args) 🎰♐pand🛄a_joint_🏰contr🎫👩🌾oller🙁👣 = Panda📵JointC🇦🇼ontrolle📖r() ⤴🇦🇲pand😍↩a_jo😝int_c🏤ont9️⃣roller🌧🈚.run()🎯 pa👞🚚nda_j🇧🇾oint🚠_control🌅💃ler.d👩✈️🐹estro🐕🐷y_node()🥾✅ rc🚜lpy👐🦕狠狠色在线免费视频一区.shut💖down()🎦👛 if🈸🇫🇮 __na➖🚋me__ ==🇻🇳🇵🇲 '__➿🚶♀️mai🥐🧿n__': m🏧ain() 🎶⭕修改 s📽💆♂️etup.py 🐍🌮文件 打开 🏬pand↖a_join🐗👩❤️👩t_c👨🏫🗾ontro🎤🇯🇪l 包的 se🏌️♀️🗒tup.py⛎ 文件，在😛 ent🚊🌫ry_poin🧛♂️狠狠色在线免费视频一区ts 🎡部分添🇮🇱加以下内容：❣ 复制 ent▪ry_💫point👴🦵s={ 'co💚🤐nsole_s👏‼cri🐏pts': [🤨🇨🇼 'pan🧹da_joi🔲🏥nt_c🍁🙈ontroll🔠er = pa🗂🇹🇭nda📙🐗_joint_👨🍒con🎲👟tro👄l.panda💩🏣_joint_🙉😥cont💧rolle🎬🇬🇧r:main',🥙💆 ], }🧧, 编🥿译和运行 复👪制 colcon🔱 bui🤼♂️🔩ld --pa🍕👨🚀ckages-s🏉elect 📊pan👑🏎da_join🎟t_c🥢ontr🐛ol 🚽🙍♂️sour😤ce in👨👨👧stall/🥪👘setup.ba🕛sh ros2📯 run pa🚻狠狠色在线免费视频一区nda_joi🙈☔nt_con🧲trol p🍥🆒and😦a_joi🚅nt_co🇳🇴ntr📼oller🌴 按下按键 🇸🇱1 - 💦7 来🐻控制 Pan✍da 🔠机械臂相应关🏍👨❤️💋👨节的位置递增，📴按下 Ctr🇬🇮l + 🔷🥟C 可以⛔退出程序 "跟着🕘Litc🐍🦗hiC🌡heng一起学R↩➰OS2"系列共🛀🧘♂️25篇，查☘看全部系👚🐱列文章，在【EE®🍤World-论坛🗃】搜关键词“一🇹🇴🧭起学ROS🇦🇷🧽2"，与原作者💩一起交流🥏👩🎤。
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跑分测👩的是模型在特🤦♂️定配置下的🔓能力上限，用🇳🇱⏯户每天碰🧟♂️到的，是一个🤡会动态调整预算和🌉👩👦服务路径的🅾产品🚙。中青报👫·中青网记🇫🇯👳者 赵迪/摄 4🌖🙀月19日🚗狠狠色在线免费视频一区， 北⚠京经济技术开发🙆♂️区，智能机💑器人主题2🎢.0餐厅🦄🧤，一名🕙⌛家长和小朋友🌵👖在使用语音智能点🛤餐服务👳♀️🧭。拼多多更是🚏硬茬，直接暴力抗🧥法🌑🕵。”李尚龙强调，“🇬🇳只要你🐚对事物有👗⚖自己的独特理解，🇸🇮哪怕工具再🇻🇺普及，最后写出🇬🇮来的东😪西也一定打🇧🇳着你自🈂己的烙印，根本☎不用担心被A🌉I同质化🥿。
