（来源：上观新闻）
上游新闻记者🥑 杨昕华🌈。创建 ROS 🦕🇬🇶2 包 进入🔘工作空间的 🔙❕src 🛒目录，然后创建一👂个新的🈹🐫 Pytho🆎👛n 包👨🎨： 复制 ros😉⚽2 p🙍♂️kg 🚫👨🦰creat🏯e --📫🏖bui📶ld-type 🇨🇿ament👶_python 🥡🇬🇲panda🎒🛎_joint_📆🥒contr🤑ol --d🎧epend🇧🇬encies 🌙⚓rcl🗻👨👨👧👧py contr🚡ol_m🈁🥘sgs tr🍛🏨aject💣🇬🇬ory🥎_msgs 依🏄赖于 rclpy🚴♀️、control🍱🙅_msgs 和 👨❤️👨🇵🇳tra⭐91久久偷偷做嫩草影院精品jecto☪ry_ms⚫gs 🤼♀️编写 Pyt⚠🌳hon🚰🖤 节点🥎代码 在 pa🛫🇸🇪91久久偷偷做嫩草影院精品nda_⬛🈁joint_🇬🇲💪control🥦💜 包的 ⛪panda🏏⚜_joint_c👨👩👦👦ontro👈🖋l 子🤐目录下创建一个名🛐为 p⛲🇦🇲anda_jo🎭↖int_💌😥cont🇪🇨rolle🎯r.p📚y 的文件🚵♀️👟91久久偷偷做嫩草影院精品，并添加以下代码⬜： 复制🧕🚆 im🇰🇿🏴port r🚌🇪🇬clp🐛y from🥠 rc🥗lpy.🐛nod🇲🇸e import💓👾 Node fr🐒🐉om co😭ntro🅿🇷🇪l_msgs.🇦🇸😍91久久偷偷做嫩草影院精品msg impo⛄rt Joi🍙ntTra🚚🐆ject♏ory🇸🇩Cont🖖🌝rol👹ler8️⃣Sta📥🧛♂️te f🧫🔩rom tra🇱🇹📼jecto⏯ry_♐🇦🇲msg😏👨👨👧s.ms🌒🚵g i🎃mport👗 JointT⛅🍯raject🧯ory,📵🔆 Jo😓intT🇭🇺🌴rajec🇹🇩tory3️⃣Poin🏪🇲🇵t import🦐🤺 sy🛃s impor🔡t tty i◾mport 🌋💒termios 👣🚶♀️clas🍲🇩🇴s Pan🗻🌎daJoint↖😓Control🎹♎ler(Nod🗾e): 🎣🇦🇷def __i🚑nit__(se⏺🍂lf)♏: s🌙uper().👩🌾__ini🚔t__('🏌️♀️🦷panda🇨🇫🚎_jo🌧int🏉☯_cont🏋rol🚂👍ler') #🥖👨 创建发😿🐢布者，发🍠🕓布到 "/🤔pan🖨da_arm_😱😖contro👨💻ller🦸♀️⛺/joint_t🤑rajector🐐y" 话题 s🚡elf.pub🇲🇷🇹🇿lisher_🍓 = s🦄🈹elf.crea🇩🇬te_pu🎂🐪blisher🇮🇴(Joi🦢ntT🐔🔹raje🦀ctory, '🔩/pan🎾🎹da_a💦rm_cont🖲roll👪🌭er/🧓joint_💓trajecto🧙♂️🌊ry',♾️🛶 10) 🈳👩🔧# 定义关节名🇨🇩称列表 🤗sel🇭🇲👩🦱f.join💅t_names 💦= ['😢91久久偷偷做嫩草影院精品panda_jo🚺🇿🇼int1',🇩🇯 'pa↗nda_j🕦😚oint2'🙎♂️🏓, '🥔panda👩⚖️🎁_joint3'🚐🇪🇪, 'pand🦐a_jo🐤🇬🇦int4',🚵♀️ 'panda💙_joint5'🦜, 'pan📺da_📵joint6',😆🇰🇼 'pa🎄🇷🇸nda_joi💇♂️🙂nt7'] 🍂🚦# 初始化关👩🦲😲节位置 se◽lf.joint⛄_posit🇵🇲ions =🍹🍂 [0.0🔫🌾] * 7 😭🇭🇳# 定义每个关节📐位置的递增🌓🇯🇲步长 🤣〰self.🎷🇨🇳step😶 = 0👙.1 d🎛ef get_🍥key(🤞self)😽: # 🥐👷♀️获取终端输入的按🙄⏬键 sett🇬🇱91久久偷偷做嫩草影院精品ings 🙉= t📫🇩🇿ermios.t🤑cgetat🍇tr(🕔sys.s🦶🍍tdi🚜💹n) try: 🍄🔩tty.🦙setraw🇸🇻(sys.st💯din.fi🍛leno👨()) k🤴ey = s🛬ys.st🎞din.read🤮🔫(1) fina🏫lly: 🐖termio🇻🇺🥐s.tcset👩👧👦attr(🇰🇾sys.st😔din, ter🎗mios.T🍛⚫CSAD📙🚥RAIN, s🎴😚ettin🛀⏸gs) re💆turn ke🍝y def🏌💁 send_tr🇳🇵ajecto🚵♀️ry(sel🚦f): # 创建🛀🌸 JointTr🕌ajec🎴tor🇦🇿👩🏭y 消息 t🖼rajector🐍🕘y_msg 🎰= Jo🎳🔰intTraj🇧🇬ecto🌶🔐ry(🥏) traje🍠ctory_ms🇪🇺🇸🇴g.j🧪⤵oint_nam🇷🇪es = sel🛐f.joint🧨_names #🐈🇳🇴 创建 Jo🐀🔩intTraj➿⏬ecto🍤ryPoi🎆nt 并设置🥵目标位🧪🆓91久久偷偷做嫩草影院精品置等信息 poi🇰🇭👷♀️nt = Jo👃🔊intTra🍸🌿jec🏊😙tory🇫🇮Poin🇰🇵👨t() po🇺🇬🍎int.pos🇮🇹ition🏪91久久偷偷做嫩草影院精品s = se🕟✴lf.join😹🎀t_posi⏺tions #🏁 设置运动时间🔓🧙♀️ point💗.ti🔸me_from🐝⛏_start🗒🦁 = rc📗lpy.dura🇰🇭🍦tion.Dur🏞🖍ation🙆♂️(seco🧨nds=1).🇨🇨to_msg🔕() #🧻 将点添👩🚒加到轨迹消息➡🎵中 trajec🐴tory_msg▫.poin🧙♂️ts.app🧻end(p📫oint) #🐋🇩🇰 发布🧐轨迹消息 se✨◼lf.publi📬⛅she🥞r_.✒publish(♿🎅tra👥ject🤣ory_msg📠📂) self.🎲⛈91久久偷偷做嫩草影院精品get_logg🇧🇾er().i*️⃣nfo('❄🛷Sent🎷🤳 joint t🍬🐜rajecto🐶ry c📤💓ommand🕐🙏') def♾️🏌 run(sel🏅f): 😽while 🧽rclpy.🎦💪ok():🤼♂️🚐 key = s🇸🇰elf.g🤵et_key()🦹♀️ if 🦉🤜key =🇧🇼= '-🇻🇬🇮🇷': se🥍lf.m🔍inus_p🌎res🈳👨🍳sed =🌜🍳 True el🚝if k🇧🇭📤ey 👩👧👧in ['1',🔒 '2💆☁', '3',🍯🛀 '4', '5🦸♂️🔥', '6',🏢 '7']: i💮ndex🇦🇴👟 = int(k🇬🇱ey) - 1🥂📖 if se🌏🇨🇲lf.minu😉s_pre🏠🥣ssed:➕🆑 self.🍺🥳join👩✈️🐨t_p🇫🇲🇷🇴ositions👂[inde💗🐓x] -=🇧🇮 self.s🏯🇪🇦tep self🌞.minus_p🎈🧙♂️ress🅾ed = Fal☑✴se els🎒🕌e: sel🧨f.joi🌏nt_p🚷ositions⬛[ind💧ex] +🏣= self🧷.step 🐒🖇self🇰🇬🍫.sen🐡d_trajec👮🇪🇬tory(🚗🧤) elif k🚢ey == '📷😰\x03🚖': 🈷# Ctrl+C♓ 退出 🇦🇪break d🈵❎ef m📴ain(arg🆒s=N🗣one): 🍠rclpy.i🍮nit(args🐩🥁=args)⛺🗾 pand🌘🌏a_joint_🇵🇹🌻controll*️⃣er = P0️⃣andaJo😮🏜intCont🦅rol💇♂️🏊ler() p🇸🇭anda_joi👩🏫nt_cont2️⃣🌒rolle🗡r.r🇦🇲🕘un() pan⌚da_😒💳joi✏🔴nt_cont🤶roller.d🔸estroy_🔸nod👑e() 🌅💱rclpy.sh🥥👨👨👧utdow🗓n() if 📋__name__🇪🇭💧 == '_📴_main_👗🛑_': m🔇🇭🇹ain🎵() 修改 s🎟etup.p💪🕸y 文件🥍 打开 pa⬆🇨🇻nda_jo🕴📧int_con🇨🇬😔trol 包的 📃set👩👩👦👦🤨up.py 文👩🦲🧳件，在 🍬entry_p🔊👨💻oint👨💻🏔s 部分👨🦰🚯添加以下🌼内容： 复制 e📓ntry_poi😻nts={ 🇬🇳'console🏊♀️_sc✅ript🇰🇵🎬91久久偷偷做嫩草影院精品s': [ '📳🔇panda_jo🇸🇭🚃int_con🧱troller👩🚀 = pand🇦🇸🍍a_join🎺🦙t_con👩⚖️tro🌿l.pan🇵🇹da_💶joint_c🏔ontrolle🙍♂️🎉r:main',🍑 ],😟 }, 🤴编译和运🙅♂️🎺行 复制 col👕👓con b📩🇨🇮uil🈵d -🐗👸-package🐁🧝♀️s-selec🇩🇪🚇t pan🐉da_🚎🚓91久久偷偷做嫩草影院精品joint💸🥊_contro💳🏇l s👺🇦🇺ource 🧫inst♿all/s⛱etup.ba📔sh ros2🐷 run p👛anda_🦄🌞joint🥙🧵_co👩🦱☑ntrol 🤵🧦panda_j🧜♂️oint_con💦troller🍢 按下按键 1 🧙♀️🍁- 7 来🇪🇸控制 🚍Panda 机🇱🇦械臂相应关节🥃的位置递增，按🐁下 C🇯🇴trl🙌🇸🇯 + C 可以退📖🕡出程序 🐌🇬🇧"跟着Litch🎦👐iChen👨👦👷g一起🙉学ROS2🏴"系列共25篇，💽查看全部系🇵🇭🎪列文章，📶在【EEWorl🧼🚗d-论坛】📦搜关键词🇸🇦91久久偷偷做嫩草影院精品“一起学ROS2🍈💱"，与原作🏇者一起交流🔐。
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